1

DINAMIKA PROSES TANGKI

Kompetensi

Setelah mengikuti praktikum ini mahasiswa mampu:

1. Menghitung laju alir berdasarkan perubahan level pada tangki.
2. Menurunkan model neraca massa proses dinamik pada sistem tangki.
3. Menganalisis kelakukan dinamik pada sistem tangki proses
4. Menganalisis pengaruh perubahan parameter-parameter pengendali dan
berbagai gangguan (disturbance) terhadap kinerja sistem kendali
5. bekerja secara tim dan profesional

1.1 PENDAHULUAN

Pabrik kimia merupakan rangkaian berbagai unit pengolahan yang

terintegrasi secara sistematik dan rasional. Tujuan pengoperasian pabrik
secara keseluruhan adalah mengubah bahan baku menjadi produk yang lebih
bernilai guna. Dalam pengoperasiannya, pabrik akan selalu mengalami
gangguan (disturbance) dari lingkungan eksternal. Selama beroperasi,
pabrik harus terus mempertimbangkan aspek teknis, keekonomian, dan
kondisi sosial untuk mengurangi pengaruh signifikan dari perubahan-
perubahan eksternal tersebut.

Dinamika proses menunjukkan unjuk kerja proses yang profilnya selalu

berubah terhadap waktu, terjadi selama sistem proses belum mencapai kondisi
tunak. Keadaan dinamika terjadi ketika ada gangguan terhadap kondisi proses
tunak. Agar proses selalu stabil, karakteristik dinamika sistem proses dan sistem
pemroses harus diidentifikasi. Pemahaman terhadap dinamika peralatan dan
perlengkapan operasi akan memudahkan pengendalian, pencegahan kerusakan, dan
Dinamika Proses Tangki 2

pemonitoran tempat terjadi kerusakan pada kondisi unjuk kerja peralatan berkurang
atau peralatan bekerja tidak sesuai dengan spesifikasi operasinya. Pembelajaran
tentang dinamika proses juga penting untuk meramalkan kelakuan proses dalam
suatu kondisi tertentu.

1.2 DASAR TEORI

1.2.1 Sistem Orde I
Sistem orde 1 dikarakterisasi melalui persamaan diferensial orde 1, sebagai
berikut:
dy
a1 a0 y bf (t )
dt
dengan mendefinisikan,
a1 b
 p dan Kp ,
a0 a0
maka
dy
p y K p f (t )
dt
dengan,
 p = time constant
K p = Steady-state gain, static gain, gain of the process

Kasus untuk model orde 1 dapat dijumpai pada kasus pure capacity dan first
order lag. Gambar 1. Memperlihatkan skema kasus purely capacitive/pure
integrator dan first order lag.

a. purely capacitive b. first order lag

First Order Lag

Sistem dengan karakteristik first order lag memiliki kemampuan meregulasi
atau self regulating, dimana proses akan menuju kondisi tunak jika terjadi
gangguan. Jika f(t) dan y(t) didefinisikan dalam variabel deviasi, dan kondisi
awal IC: y(0) = f(0) = 0, maka fungsi transfer proses dapat ditulis menjadi,
Dinamika Proses Tangki 3

y (s) Kp
G p (s)
f (s) ( s 1)

Proses dengan bentuk fungsi transfer seperti pada persamaan diatas dikenal
dengan First order lag, atau Linier lag, atau Exponential tranfer lag. Profil
self regulating pada sistem first order lag dapat dilihat pada saat terjadinya
perubahan input yang mengikuti bentuk fungsi step, seperti yang terlihat
pada Gambar 2 sebagai berikut:

Gambar 2. Profil self regulating yang dialurkan dalam koordinat tak

y (t )
berdimensi versus t /  p
AK p

1.2.2 Sistem Orde II

Sistem orde II dikarakterisasi melalui persamaan diferensial orde II sebagai
berikut:

d2y dy
a2 a1 a0 y bf (t )
dt 2 dt

Jika kedua ruas persamaan dibagi dengan a0, dan dengan mendefinisikan

a2 a1 b
2 2 Kp
a0 a0 a0

maka,

d2y dy
2 2 y K p f (t )
dt 2 dt

Dalam bentuk laplace transfer,

Dinamika Proses Tangki 4

y ( s) Kp
G ( s)
f (s)  s
2 2
2 s 1

 = natural period of oscillation of the system

 = damping factor
Kp= Steady state gain, static gain, gain of the process

Sistem dinamik orde II dapat dijumpai pada kasus, proses-proses

multikapasitas, dan sistem proses yang dilengkapi dengan sistem kendali.

Proses-proses multikapasitas
Gambar 3 memperlihatkan contoh proses multikapasitas baik yang non-
interaksi maupun yang interaksi.

a. Non-interaksi

b. Interaksi
Gambar 3. Contoh proses multikapasitas a) non-interaksi dan b) interaksi

Dinamika Respon Sistem Orde II

Profil respon sistem orde II dapat dilihat pada Gambar 4.

Gambar 4. Profil respon sistem orde II

Dinamika Proses Tangki 5

1.3 PERCOBAAN
1.3.1 Skema Peralatan
Gambar 4 memperlihatkan skema peralatan yang digunakan untuk simulasi tangki
interaksi dan non-interaksi.

Reservoar
Tank
Q1
V-1

h1
V-2

Q2

h2 h3 V-4
V-3 Q3 Q4

Gambar 4. Skema peralatan percobaan dinamika proses tangki

1.3.2 Kalibrasi luas penampang tangki

Untuk melakukan kalibrasi luas penampang tangki, tangki I mula – mula
dikosongkan, kemudian diisi dengan sejumlah air yang volumenya telah
diketahui menggunakan gelas ukur. Tinggi permukaan air dalam tangki pada
setiap volume air tertentu dicatat. Percobaan diulangi sebanyak minimal 6
kali. Luas penampang tangki diketahui dengan mengalurkan data volume air
terhadap ketinggian air dalam tangki.

1.3.3 Menhitung laju alir input

Untuk mengetahui laju alir input, mula – mula tangki I dikosongkan, valve
output V-2 ditutup, dan valve input V-1 dibuka dengan bukaan tertentu.
Kemudian dilakukan pencatatan waktu untuk setiap penambahan ketinggian
air tertentu. Ketinggian air dalam tangki dikorelasikan dengan volume air
dengan mengalikan ketinggian air dan luas penampang tangki. Laju alir
volumetrik input diperoleh dengan mengalurkan volume air terhadap waktu.
Prosedur ini diulangi untuk variasi bukaan valve lainnya
Dinamika Proses Tangki 6

1.3.4 Menghitung laju alir output

Untuk menentukan laju alir output dan parameter model matematika, tangki
mula - mula diisi hingga penuh, kemudian valve output dibuka dengan
bukaan tertentu dan dilakukan pencatatan waktu untuk setiap penurunan
ketinggian air tertentu. Volume air dalam tangki dikorelasikan dengan
ketinggian air di dalam tangki dengan mengalikan ketinggian air dan luas
penampang tangki. Laju alir volumetrik output diperoleh dengan
mengalurkan data volume air terhadap waktu. Parameter k dan n diperoleh
dari pengolahan data – data hasil percobaan. Prosedur dapat diulang untuk
beberapa variasi bukaan valve.

1.3.5 Simulasi Gangguan

Percobaan dengan model tangki non-interaksi
Percobaan simulasi gangguan untuk model tangki non-interaksi dilakukan
menggunakan tangki I dan tangki III.
- Tutup V-1, buka V-2, dan V-4
- Pastikan tangki reservoar terisi penuh hingga tercapai kondisi overflow
- Percobaan tangki non-interaksi dimulai dengan membuka V-1 pada
bukaan tertentu hingga tercapai kondisi tunak. Catat data yang
dibutuhkan
- Setelah tercapai kondisi tunak, lakukan gangguan dengan merubah
bukaan V-1, amati perubahan yang terjadi. Catat data yang dibutuhkan
hingga tercapai keadaan tunak
- Ulangi percobaan untuk variasi bukaan V-1

Percobaan denga model tangki interaksi

- Tutup V-1
- Ubah arah aliran Q1 ke tangki II.
- Atur bukaan V-3 dan V-4
- Pastikan tangki reservoar terisi penuh hingga tercapai kondisi overflow
- Percobaan simulasi tangki interaksi dimulai dengan membuka V-1
hingga tercapai kondisi tunak. Catat data yang dibutuhkan
- Setelah tercapai kondisi tunak, beri gangguan dengan variasi Q1, amati
perubahan yang terjadi, dan catat data hingga kondisi tunak kembali
tercapai
- Ulangi percobaan dari awal untuk variasi bukaan yang lainnya.

1.3.6 Metode perhitungan

A. Perhitungan laju alir input dan output
Perubahan volume dapat dihitung dengan persamaan berikut:
V A h Q t
Dinamika Proses Tangki 7

Dengan V adalah perubahan volume h adalah perubahan ketinggian air , Q

adalah laju alir air dan t adalah selang waktu.
B. Penentuan parameter k dan n
- Metode linierisasi
Hubungan antara laju perubahan ketinggian air terhadap ketinggian air
ditunjukkan dengan persamaan:
dh
k hn
dt
Dengan h adalah ketinggian air, t adalah waktu, k dan n adalah
parameter. Linierisasi persaam diatas dapat dinyatakan sebagai
berikut:
dh
ln n ln h ln k
dt
- Metode integrasi
Dari rumus hubungan antara perubahan ketinggian terhadap ketinggian air,
dapat dicari ketinggian air pada saat tertentu dengan cara integral
h t
k
n dh dt
ho
A 0

k
h 1 n h01 n
(1 n) t
A

DAFTAR PUSTAKA
Coughanowr, D. R. (1991): Process System Analysis and Control, 2ed,
McGraw-Hill, Inc., Singapore.
Stephanopoulos, G. (1984): Chemical Process Control: An Introduction to
Theory and Practice, International Edition, Prentice – Hall, New York.
Departemen Teknik Kimia ITB (2008): Panduan Pelaksanaan
Laboratorium Instruksional I/II, ITB, Bandung