LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM ROBOTIK

PROJECT ROBOT BALANCING

Nama Kelompok :

 Agung Tegar P
 Ananda Safitri M
 Imam Pahrul R
 Irfan Junaidi
 Nita
 Nurfadillah
 M. Zikri
 Puji Priyatna
 Riska Hasanah
 Rasyid Hidayat
 Theresia Reanita

1 | Laporan Praktikum
 KATA PENGANTAR
Puji syukur snantiasa kami panjatkan kehadirat tuhan yang maha esa atas semua
limpahan rahamat-nya sehingga kami dapat menyelesaikan penyusunan Laporan Praktikum yang
berjudul “Robot Balancing Arduino” ini meskipun dengan sangat sederhana.

Harapan saya semoga laporan praktikum yang telah tersusun ini dapat bermanfat sebagai
salah satu rujukan maupun pedoman bagi para pembaca, menambah wawasan serta pengalaman,
sehingga nantinya kami dapat mmeperbaiki bentuk ataupun isi Laporan Praktikum ini menjadi
lebih baik lagi.

Sebagai penulis, kami mengakui bahwasannya masih banyak kekurangan yang

terkandung didalamnya. Oleh sebab itu, dengan penuh kerendahan hati saya berharap kepada
para pembaca untuk memberikan kritik dan saran demi lebh memperbaiki Laporan Praktikum
ini. Terimakasih.

Bekasi, 02 September 2019

2 | Laporan Praktikum
 DAFTAR ISI

BAB I
PENDAHULUAN

3 | Laporan Praktikum
1.1 Latar Belakang

Perkembangan teknologi robotika telah membuat kualitas kehidupan manusia

Semakin tinggi. Saat ini perkembangan teknologi robotika telah mampu

meningkatkan kualitas maupun kuantitas berbagai industri. Teknologi robotika
juga telah menjangkau sisi hiburan dan pendidikan bagi manusia. Salah satu cara
menambah tingkat kecerdasan sebuah robot adalah dengan menambah sensor,
metode kontrol bahkan memberikan kecerdasan buatan pada robot tersebut. Salah
satunya adalah balancing robot beroda dua.

Balancing robot (Robot Penyeimbang) beroda dua merupakan suatu robot

mobile yang memiliki dua buah roda diisi kanan dan kirinya yang tidak akan
seimbang apabila tanpa adanya kontroler. Balancing robot ini merupakan
pengembangan dari model pendulum terbalik (Inverted Pendulum) yang diletakkan
di atas kereta beroda. Menyeimbangkan robot beroda dua memerlukan suatu
metode control yang baik dan handal untuk mempertahankan posisi robot dalam
keadaan tegak lurus terhadap permukaaan bumi tanpa memerlukan pengendali lain
dari luar. Bahkan sekarang ini konsep balancing robot beroda dua telah digunakan
sebagai alat transportasi yang bernama segway.

1.2 Tujuan
Tujuan yang ingin dicapai dalam project ini adalah mempertahankan posisi

Robot beroda dua pada posisi seimbang dan tegak lurus terhadap permukaan bumi
di bidang datar.

BAB II
PEMBAHASAN
2.1 Dasar Teori

4 | Laporan Praktikum
 Robot keseimbangan adalah robot yang dapat berdiri dengan seimbang
menggunakan dua roda sebagai tumpuan, sehingga robot tidak akan jatuh
tersungkur ke bawah melainkan robot akan berusaha untuk berdiri dan
menyeimbangkan keadaan, itulah gambaran dari robot keseimbangan

Fungsi dari pembuatan robot balancing ini yaitu untuk dapat mengetahui
bagaimana cara untuk membuat suatu robot balancing dari proses pembuatan
hardware, pembuatan software, dan penyusunan hardware pada robot, untuk tujuan
dari pembuatan robot yaitu agar robot ini dapat dikembangkan kearah yang lebih
bermanfaat bagi manusia terutama untuk membantu keseharian hidup manusia.

Prinsip kerja robot ini hanyalah sederhana, yaitu robot akan berusaha untuk
menyeimbangkan keadaan akan sudut kemiringan yang diterima, dan juga robot
akan bergerak maju dan mundur untuk mendapatkan titik keseimbangan.

2.2 Alat dan Bahan

Alat dan bahan yang digunakan untuk membuat Robot Balncing ini adalah,
sebagai berikut :

1. Forex Sheet/Acrylics
2. Arduino Uno
3. Motor driver L298N
4. Motor dc 12v dengan Roda Motor
5. Sensor Gyro MPU6050
6. Battrey 9v
7. Lem tembak
8. Kabel jumper Male/Female
9. Laptop
10. Kabel Port USB

2.3 Prosedur Pembuatan Alat

1. Siapkan Forex Sheet/Acrylic sesuai yang dibutuhkan, Potong Acrylic

menjadi 2 bagian dengan ukuran 14×8,5 cm, kemudian buat lah pillar atau
sangga dari acrylic untuk menopang benda kerja.

5 | Laporan Praktikum
2. Kemudian siapkan 2buah Motor dc 12v dengan 2buah roda, tempelkan
motor dc 12v tadi ke bagian kanan dan kiri acrylic yang sudah dipotong tadi.
3. Siapkan Motor driver L298N, Arduino uno, Sensor Gyro MPU6050, dan
beberapa kabel jumper male/female, letakan Motor driver L298N di bagian
pertama acrylic, tempelkan pillar/sangga yang dibuat tadi untuk menopang
acrylic lagi, letakan Arduino dan Sensor Gyro MPU6050 dibagian kedua
acrylic tadi.
4. Sambungkan pin ke pin dari motor driver L298N ke arduino sesuai skema
rangkaian, dan sambungkan juga pin ke pin dari sensor Gyro MPU6050 ke
arduino sesuai skema.
5. Sambungkan Pin Output 1 dan 2 motor driver L298N ke Motor dc kiri,
Output 3 dan 4 ke motor dc kanan.
6. Siapkan 2 buah battery 9v, lalu sambungkan sesuai dengan skema rangkaian.
7. Jika sudah siapkan Laptop yang sudah di instal software Arduino Uno untuk
memprogram robot balanced yang kita buat tadi, buat atau download
program Balancing robot Arduino, download juga library untuk program
Balancing robotnya, library nya yaitu : Library Pid V1, LMotorController,
MPU6050, dan Library 12Cdev, yang bisa didownload di internet.
8. Lalu jika sudah membuat/mendownload program balancing robot, buka
program tersebut, masukan library yang didownload tadi ke dalam program,
pasangkan Kabel USB port ke laptop, jika sudah klik icon Upload, maka
program akan masuk ke dalam arduino.
9. Jika sudah siapkan dua buah battery 9v untuk sumber daya, letakkan battery
sesuai dengan tempat/keinginan, sambungkan battery yang pertama untuk
menghidupkan arduino, dan satu battrey lainnya untuk menghidupkan driver
motor L298N.
10.Alat selesai dan program selesai, selanjutnya adalah mengetesnya atau
mencobanya.

6 | Laporan Praktikum