Model Matematik Sistem Fisik

III.1. Model Matematik Sistem Fisik

Pada analisis dan desain sistem kendali, diperlukan

permodelan sistem fisis. Model fisis ini harus dapat menggambarkan
karakteristik sistem tersebut secara memadai. Dari model fisis
diturunkan model matematis. Model matematis diartikan sebagai
hubungan matematik yang menghubungkan keluaran sistem dengan
masukannya. Model matematis diperoleh dari hukumhukum fisis
sistem yang bersangkutan seperti dinamika sistem mekanis yang
dimodelkan dengan hokum Newton, dinamika sistem elektrik
dimodelkan dengan hukumhukum Kirchoff, ohm dll.

Model matematis digunakan untuk memperkirakan bagaimana

sistem akan memberikan tanggapan pada kondisi spesifik yang pasti
tanpa menguji sistem fisik yang sebenarnya. Suatu sistem yang
memiliki model matematis sama tidak selalu menggambarkan model
fisis yang sama (misal : analogi sistem mekanis dengan sistem elektrik).

Model matematik adalah deskripsi matematik dari system yang

dinyatakan dalam bentuk hubungan matematik dari Input dan Output
sistem.

 Model Matematik Sistem Mekanik

Pada sistem mekanik untuk mencari persamaan karakteristik

system banyak menggunakan Hukum Newton.

Gerakan Translasi: ΣF = m a
Gerakan Rotasi: Στ = J α
 Diktat Teknik Kendali

dengan :

F = gaya yang bekerja pada massa m

m = massa benda
a = percepatan benda
τ = torsi yang bekerja pada benda
J = momen inersia benda
α = percepatan sudut

Contoh:

o Sistem Mekanik Pegas

Persamaan karakteristik : F = kx

o Sistem mekanik roda gigi

Rodagigi n1 diputar oleh torsi Τ1, menghasilkan torsi Τ2 pada

Roda gigi n2

Page 2
 Diktat Teknik Kendali

𝜔2 𝑟1 𝑛1 J1
= = :=n
𝜔1 𝑟2 𝑛2 T2
 Speed conversion n1

n := gear ratio J2
T2
T11 = T22 
 Energy /power
conservation

𝑇1 𝜔2
n2
= = =𝑛
𝑇2 𝜔1
 Torque conversion
𝑇
= 𝑛1 = T2 = J2J2n
J1n2 J2 J1 = n2 J2

o Sistem mekanik Pengungkit

F2
l1 l2

F1 A

∑MA = 0

F1 x l1 = F2 x l2

F1 x 𝑙1
F2 =
l2

o Sistem mekanik Dashpot

Keseimbangan gaya arah y

Page 3
 Diktat Teknik Kendali

∑Fy = 0

𝑑𝑦 (𝑡)
f
- F1 + f =0
𝑑𝑡 y(t)
𝑑𝑦 (𝑡) F1
F1 = f
𝑑𝑡

Latihan

Sistem mekanik seperti gambar berikut:

dengan :
F(t) K

F(t) = gaya yang bekerja pada massa m

K = konstanta pegas m
B = konstanta daspot (peredam viscos) a
Y(t) = simpangan pegas s
a Y(t)
a

Carilah model matematik

sistem mekanik tersebut dengan
Y(t) sebagai output dan F(t) sebagai input.

o Model matematik system elektrik

Pada sistem elektrik untuk mencari persamaan karakteristik

system banyak menggunakan Hukum-hukum pada rangkaian

Page 4
 Diktat Teknik Kendali
listrik. Hukum ohm, persamaan tegangan Kirchoff, dan
arus Mesh

 Resistor

iR R
Model matematik :
VR VR(t) = IR(t).R

 Kapasitor

C Model matematik :
Ic
1
Vc(t) = ∫ 𝐼𝐶 (t)dt
VC 𝐶

 Induktor

Model matematik :
L
IL 𝑑𝑖 𝐿 (𝑡)
VL(t) = 𝐿
𝑑𝑡
VL

Latihan

Page 5
 Diktat Teknik Kendali
Sebuah rangkaian listrik terdiri dari komponen RLC dengan
tegangan input Vi dan tegangan output Vo ditampilkan dalam
gambar berikut :

R L

Vi Vo

Carilah model matematik dari system listrik tersebut !

Page 6