Diagram kinematis dan

derajat kebebasan
Batang penghubung ( Link )

• Batang kaku yang memiliki paling sedikit 2 titik simpul (node) yang
dapat disambungkan dengan batang penghubung yang lain.
Sambungan ( Joints )
Hubungan antara dua atau lebih batang penghubung pada titik-titik
simpulnya, yang memungkinan batang penghubung yang tersambung
saling bergerak satu sama lain

Pin Slidi
ng
Sambungan ( Joints )
• Untuk n batang hubung yang dihubungkan pada
satu titik sambungan, jumlah sambungan yang
dimiliki sebanyak n-1 sambungan.
Diagram kinematis

 Untuk memudahkan analisa, suatu mekanisme dapat

disederhanakan menjadi diagram kinematis
 Komponen-komponen digambarkan dalam bentuk rangka
 Hanya ukuran benda yang berpengaruh terhadap gerak saja
yang ditunjukkan.
 Ukuran dibuat dalam skala proporsional dengan mekanisme
yang sebenarnya
 Masing-masing batang hubung diberi notasi angka dan
dimulai dari kerangka sebagai batang 1, sedangkan
sambungan diberi notasi huruf.
Diagram kinematis
Diagram kinematis
Contoh diagram kinematis
Contoh diagram kinematis
Pasangan
Pasangan rendah ( Lower pairing)  yaitu apabila kontak antara kedua
elemen berupa bidang
Pasangan

Pasangan tinggi ( Higher pairing)  yaitu apabila kontak antara kedua

elemen berupa titik atau garis
Derajat kebebasan ( Degree of Freedom)

• DOF adalah jumlah parameter independen yang

diperlukan untuk menunjukkan posisi benda tersebut
dalam suatu ruang pada satu saat tertentu
• Derajat kebebasan menunjukkan jumlah kemungkinan
pergerakan pada saat yang bersamaan
• Jumlah koordinat bebas yang diperlukan untuk
mendefinisikan posisi
Derajat kebebasan ( Degree of Freedom)
Derajat kebebasan ( Degree of Freedom)

• Jumlah derajat kebebasan suatu mekanisme dapat dinyatakan

dengan persamaan :

• X = derajat kebebasan
• j = jumlah sambungan
• n = jumlah batang hubung
• h = jumlah pasangan tinggi
Derajat kebebasan ( Degree of Freedom)
Contoh suatu mekanisme empat batang

• j = jumlah sambungan = 4 X = 3 x ( 4 -1 )
• n = jumlah batang hubung = 4 –2x4
• h = jumlah pasangan tinggi = 0
X=1