Pada akhir pertemuan ini, diharapkan mahasiswa

akan mampu :
• menunjukkan pemodelan sistem fisik
beserta diagram blok dan grafik aliran
sinyalnya

1
 Materi

• Transformasi Laplace balik

• Sifat inverse Laplace
• Diagram blok
• Metode reduksi dengan Grafik Aliran Sinyal (Metode
Mason)
• Ilustrasi penerapannya
• Tanggapan sistem
• Respons waktu
• Respons frekuensi
• Pengertian Respons sistem
• Respons transient
• Respons steady (mantap)
2
 Inverse Transformasi Laplace

 Transformasi Laplace Balik adalah proses untuk mendapatkan

fungsi waktu f(t) dari transformasi Laplace F(s).
L-1[ F(s)] = f(t) 
1

f (t )  F ( s ) e st ds
2 j 0
Metode inverse Transformasi Laplace:
1. Table look-up
2. Pecahan parsiil
1. Untuk pole berbeda
2. Mempunyai Pole berulang
3. Pole bilangan kompleks

3
 SIFAT-SIFAT TRANSFORMASI LAPLACE BALIK

Transformasi Linier
L 1  b1 .F1 s   b2 . F2 s    b1 . f1 t   b2 . f 2 t 

Skala Frekuensi L 1 F  as    a. f a.t 

  

Perkalian (Konvolusi)   t

L F1sF2 s   f1f2 t  dt
1
0

4
Tanggapan sistem
• Berupa output dari sistem bila sistem mendapat input
• Tanggapan dapat berupa response yang dapat diamati
dalam domain waktu  time response dapat dibaca
dengan alat bantu osiloskop
• Tanggapan sistem Dapat juga diamati dalam domain
frekuensi  Frequency response dapat diamati dengan
alat bantu spektrum analiser ataupun FFT analyzer

•Pengertian Respons sistem

•Respons transient
•Respons steady (mantap)

5
Daerah transient dan daerah steady state untuk sistem lift

6
Tanggapan sistem untuk sistem overdamped dan
underdamped

7
• Grafik aliran sinyal adalah diagram yang
menggambarkan sekumpulan
persamaan aljabar linier yang simultan.
• Seperti blok diagram, grafik aliran sinyal
dapat digunakan untuk menyatakan
secara grafis untuk menggambarkan
dinamika sistem pengaturan.
• Grafik aliran sinyal digunakan secara
luas dalam analisa dan desain sistem
pengaturan.
8
• Dasar Grafik Aliran Sinyal
• Persamaan Aljabar :
• Xi = Aij Xj
• Variabel Xi dan Xj dapat merupakan fungsi waktu,
kompleks frekuensi atau besaran lain bahkan suatu
konstanta.
• Aij disebut fungsi transmisi, merupakan operator
matematis yang memetakan Xj ke Xi.
• Grafik aliran sinyal persamaan aljabar diatas
digambarkan sbb :

Aij
Node Node

Xj Branch Xi
( Cabang )
9
• Aljabar grafik aliran sinyal
– Aturan penjumlahan X1
X2 A i1
n A i2
Xi   A ijX j
j 1 X3 A i3
.
.
. A in Xi
Xn
.
- Aturan transmisi
Xi = Aik Xk i = 1, 2, …, n A 1k
X1
X2
k : tetap A 2k
A 3k X3
.
Xk .
A nk .
.X
10n
 – Aturan perkalian
• Xn = A21.A32.A43……An(n-1).X1
A 21 A 32 A n(n-1)

X1 X2 X3 Xn-1 Xn

A 21.A 32 ......... A n(n-1)

• Definisi-definisi
X1 Xn

A 42

A 33
A 21 A 32 A 43

X1 X2 X3 X4

A 23 11
• Path adalah sederetan cabang-cabang yang kontinyu dan satu arah
dimana tidak ada sebuah node yang dilalui lebih dari 1 kali.
Path : X1X2X3X4 , X2X3X2
• Input node/source adalah suatu node hanya dengan cabang yang
arahnya keluar.
Source : X1
• Output node/sink adalah suatu node hanya dengan cabang yang
arahnya masuk.
Sink : X4
• Forward path adalah jalur dari input node ke output node.
Forward path : X1X2X3X4 , X1X2X4

12
• Feedback path/loop adalah jalur yang bermula dan berakhir
pada node yang sama.
Feedback path : X2X3X2
• Self loop adalah feedback path yang terdiri dari sebuah
cabang.
Self loop : A33
• Gain dari suatu cabang adalah fungsi transmisi dari cabang itu
jika fungsi transmisi merupakan operator perkalian. A33 adalah
gain dari self loop jika A33 adalah konstanta atau fungsi alih.
• Path gain adalah perkalian dari gain-gain cabang yang dilalui
dalam menjalani path. Path gain dari forward path X1 ke X2 ke
X3 ke X4 adalah A21A32A43.

13
• Loop gain adalah perkalian dari gain-gain cabang dari suatu
loop. Loop gain dari X2 ke X3 dan kembali ke X2 adalah
A32A23.
• Dummy Node
• Node tambahan sesudah output, karena output harus di
feedback kan.
• Fungsi transmisi sama dengan 1, hasil tetap.

X1 A1 X2 A2 X3

A3

X1 A1 X2 A2 X3 1 X4

X4 = Dummy Node

Catatan :
X3 = X4

14
• KONSTRUKSI GRAFIK ALIRAN
SINYAL
– Bentuk Persamaan Sistem
• Membentuk persamaan simultan
• Variabel N
• N persamaan
– Menyusun Node
• Susunan dari kiri ke kanan
• Dimungkinkan pengaturan penyusunan jika diperlukan
– Hubungan antar Node
• Hubungkan node-node dengan branch yang tepat
– Output Node
• Tidak bercabang
• Bercabang

15
– Output Node Bercabang
• Bercabang sebagai feedback dari output
• Perlu dummy node, sebagai output node
• Unity gain branch pada dummy node
– Dummy Node
• Node “bantu” untuk perhitungan
• Hasil akhir tetap karena unity gain branch.

16
Diagram Blok

G2

+
+ G1
+ C
R +

H1

Membuat Grafik Aliran Sinyal

G2

1 G1 1
R C

H1

17
• Diagram Blok

G2

+
+ G1 +
R + C

H1

• Grafik Aliran Sinyal

G2

1 G1 1
R C
H1

18
 Fungsi Alih
Fungsi Alih menurut Mason :
 Pii
T i

T : Ratio output dan input variabel.
Pi : Forward path gain ke i.
Pjk : Perkalian yang mungkin ke j dari k buah penguatan lup yang
tidak bersentuhan.
 = determinan grafik
1   1 k  1   Pjk
k j
=
1   Pj1   Pj2   Pj3  ........
j j j

= 1- ( jumlah semua lup gain ) + (

jumlah dari semua perkalian gain 2 lup yang tidak bersentuhan ) –
jumlah dari semua perkalian gain 3 lup yang tidak bersentuhan )
+ …… 19
i : kofaktor determinan ;yaitu  dievaluasi
dengan semua lup yang menyentuh Pi
dihilangkan.
Contoh : Rangkaian Listrik
+ C +

V1 I1 R V2

- -

Hukum Kirchoff (Notasi Laplace)

20
 I1 = sC (V1 - V2 )
V2 = I1 . R
Grafik Aliran Sinyal
V1 SC I1 R V2

-SC

P1 = sC R
P11 = - sC R
 = 1 - ( - sC R)
1 = 1 V  R Cs
2
Gunakan rumus penguatan Mason V RC s 1
1
21
+
C V2 C +

V1 I1 R I2 R V3

- -

I1 = SC (V1 - V2)
V2 = R.(I1 - I2)
V3 = I2.R

I2 = sC (V2 - V3)

22
 -sC -R -sC

SC R SC R

V1 I1 V2 I2 V3

P1 = s 2 R2 C2
P11 = P21 = P31 = -sC R
P12 = P11 P31 = s 2 R2 C2
 = 1 - (P11 + P21 + P31) + P12

= 1 + 3 sCR + s2C2R2
1 = 1

P11 s2C2R2
T 
 1  3sCR  s2C2R2
23
Mencari Fungsi Alih
G4
+
+ + + +
G1 G2 G3
R - + + C
H1
H2

Grafik Aliran Sinyal

H1 G4

1 1 G1 G2 G3 1
R C
-1 H2

24
Ada 2 Forward Path
P1 = G1 G2 G 3
P2 = G1 G4
Ada 5 Lup (Feedback)

P11 = G1 G2 H 1
P21 = G2 G3 H 2
P31 = - G1 G2 G3
P41 = G4 H2
P51 = - G1 G4
Determinan Grafik
 = 1 - (P11 + P21+ P31 + P41 + P51)
1 = 1
2 = 1
25
 C  P  P 
1 1 2 2

R 

C G1G2G3  G1G4

R 1  G1G2 G3  G1G2H1  G2G3H1  G4H2  G1G4

Reduksi Diagram Blok

Diagram Blok
G3
+
+ + + +
G1 G4 G2
R - + C
H1
H2

26
 G2
1 G1G4
1 1
R G2 C
H1
H2

Ada 2 Forward Path

P1 = G1 G2 G4
P2 = G1 G3 G4
Ada 3 Lup
P11 = G1 G4 H 1
P21 = - G1 G2 G4 H2
P31 = - G1 G3 G4 H 2
 = 1 - (P11 + P21 + P31)

Tidak ada lup yang tidak menyentuh

1 = 2 = 1

Gunakan rumus penguatan Mason.

27
 C G1G2G4  G1G3G4

R 1 G1G4H1  G1G2G4H2  G1G3G4H2
R C
+ G
-
H

Fungsi Alih Blok diagram diatas :

Pada rumus penguatan Mason,

G  Pii
i

GH    1

28
Dapat dicari :
G  G1G4 G2  G3 
GH G2  G3 H2  H1
H 
G G2  G3
Diagram Blok
C G
Tereduksi 
R 1  GH

R +
G1 G4 (G2 + G3)
-
[ ( G2 + G3 ) H2 - H1 ] / ( G2 + G3)

29
 Penutup

• Transformasi Laplace Balik (inverse

Laplace transform) mengembalikan
perhitungan ke domain waktu
• Metode reduksi dengan Signal flow graph
(grafik aliran sinyal) memudahkan
penyederhanaan diagram blok yang rumit
secara matematis dan grafis dengan
formula Mason.

30