KESALAHAN DAN BIAS DARI

SATELIT GPS, GLONASS, GALILEO,

DAN BEIDOU
 ANGGOTA KELOMPOK :
 Risky Pratama Susantio 1925003
 Adhitya Putra Mahatva 1925010
 Rasyid Al Sya’bana 1925086
 Fajar Adhi Saputra 1925088
KESALAHAN DAN BIAS SATELIT
GPS
Kesalahan dan Bias GPS
Pengukuran jarak semu GPS dan fase pembawa keduanya
dipengaruhi oleh beberapa jenis kesalahan acak dan bias. Seperti
kesalahan Epheremis/orbit, Ketersediaan Selektif/Selective Availibality
(SA), Kesalahan Multipath, Bias Ionosfer, Bias Troposfer, Kesalahan
Jam Satelit dan Penerima, Ambiguitas Fase (Cycle Ambiguity), Cycle
Slips, Variasi Pusat Antena, dan Imaging.
Kesalahan Epheremis/Orbit
Posisi satelit sebagai fungsi waktu, yang termasuk dalam pesan navigasi satelit
siaran, diprediksi dari pengamatan GPS sebelumnya di stasiun kontrol darat. Biasanya,
rentang data GPS 4 jam yang tumpang tindih digunakan oleh sistem kontrol
operasional untuk memprediksi elemen orbit satelit baru untuk setiap periode 1 jam.
Seperti yang diharapkan, pemodelan gaya yang bekerja pada satelit GPS tidak akan
sempurna, yang menyebabkan beberapa kesalahan dalam perkiraan posisi satelit, yang
dikenal sebagai kesalahan ephemeris. Secara nominal, kesalahan ephemeris biasanya
berkisar dari 2m hingga 5m, dan dapat mencapai hingga 50m dalam ketersediaan
selektif. Kesalahan ephemeris untuk satelit tertentu identik dengan semua pengguna
GPS di seluruh dunia. Namun, karena pengguna yang berbeda melihat satelit yang
sama pada sudut pandang yang berbeda, efek kesalahan ephemeris pada pengukuran
jangkauan, dan akibatnya pada posisi yang dihitung, berbeda. Ini berarti bahwa
menggabungkan (membedakan) pengukuran dua receiver secara bersamaan melacak
satelit tertentu tidak dapat menghilangkan kesalahan ephemeris secara total.
Ketersediaan Selektif/Selective Availability (SA)
GPS pada awalnya dirancang sehingga pemosisian dan navigasi otonom waktu nyata
dengan penerima kode C / A sipil akan kurang presisi dibandingkan penerima kode P militer.
Anehnya, akurasi yang didapat hampir sama dari kedua receiver. Untuk memastikan keamanan
nasional, departemen pertahanan AS menerapkan apa yang disebut ketersediaan selektif pada
satelit GPS Blok II untuk menolak pemosisian otonom waktu nyata yang akurat bagi pengguna
yang tidak sah. SA memperkenalkan dua jenis kesalahan. Yang pertama, disebut kesalahan
delta, hasil dari jam satelit dithering, dan umum untuk semua pengguna di seluruh
dunia. Kesalahan kedua, disebut kesalahan epsilon, adalah kesalahan orbital tambahan yang
bervariasi secara perlahan. Dengan SA diaktifkan, kesalahan nominal horizontal dan vertikal
masing-masing dapat mencapai 100m dan 156 m, pada tingkat probabilitas 95%. Seperti
kesalahan rentang karena kesalahan ephemeris, kesalahan rentang karena kesalahan epsilon
hampir identik antara pengguna pemisah pendek. Oleh karena itu, menggunakan DGPS
(Differential Global Positioning system) akan mengatasi efek kesalahan epsilon. Faktanya,
DGPS memberikan akurasi yang lebih baik daripada penerima P-code mandiri karena
penghapusan atau pengurangan kesalahan umum, termasuk SA.
Kesalahan Multipath
Kesalahan multipath adalah salah satu sumber kesalahan utama di semua aplikasi GPS. Terutama kesalahan
multipath harus secara tepat diperkirakan dalam Sistem Satelit Navigasi Global karena sumber kesalahan utama yang
membatasi kinerja penerima GPS. Setiap kali, sebuah sinyal dipancarkan dari satelit GPS, ia mengikuti sejumlah “jalur”
propagasi “beberapa” dalam perjalanannya ke antena penerima. Beberapa jalur sinyal ini disebabkan oleh fakta bahwa
sinyal dipantulkan kembali ke antena dari objek di sekitarnya, termasuk permukaan bumi. Penerima GPS melacak
komponen sinyal langsung dan pantulan. Dalam lingkungan propagasi multipath, sinyal yang diterima terkadang
diintensifkan. Fenomena ini disebut multipath fading dan level sinyal dari gelombang yang diterima berubah dari waktu ke
waktu. Multipath adalah sumber kesalahan utama untuk pengukuran fase-pembawa dan rentang semu. Ini terjadi ketika
sinyal GPS tiba di antena penerima melalui jalur yang berbeda. Jalur ini dapat berupa jalur langsung sinyal penglihatan
dan sinyal pantul dari objek yang mengelilingi antena penerima. Contoh dari teknologi tersebut adalah korelasi Strobe
dan MEDLL . Dengan teknik mitigasi multipath ini, error multipath rentang semu dikurangi hingga beberapa
meter, bahkan dalam lingkungan yang sangat reflektif. Di bawah lingkungan yang sama, keberadaan kesalahan multipath
dapat diverifikasi menggunakan korelasi harian dari estimasi residual. Ini karena geometri antena-reflektor-satelit
berulang setiap hari sidereal. Namun, kesalahan multipath dalam pengukuran pseudo range yang tidak berdiferensiasi
dapat diidentifikasi jika pengamatan frekuensi ganda tersedia, terutama karena varian geometri antena reflektor
satelit. Model multipath umum yang baik masih belum tersedia, terutama karena varian geometri antena reflektor satelit.
Namun demikian, ada beberapa opsi untuk mengurangi efek multipath. Opsinya adalah memilih lokasi observasi tanpa
objek pantulan di sekitar antena penerima. Pilihan lain untuk mengurangi efek multipath adalah dengan menggunakan
antena chock ring (perangkat chock ring adalah bidang ground yang memiliki beberapa lingkaran logam konsentris, yang
melemahkan sinyal yang dipantulkan).
Bias Ionosfer
Di bagian paling atas dari atmosfer bumi, sinar ultraviolet dan sinar-X radiasi yang berasal dari
matahari berinteraksi dengan molekul gas dan atom. Interaksi ini menghasilkan ionisasi gas: sejumlah
besar elektron bebas yang "bermuatan negatif" dan atom dan molekul "bermuatan positif". Wilayah
atmosfer tempat terjadinya ionisasi gas disebut ionosfer. Ini meluas dari ketinggian sekitar S0 km hingga
sekitar 1.000 km atau bahkan lebih. Faktanya, batas atas wilayah ionosfer tidak ditentukan dengan jelas.
Kerapatan elektron di dalam wilayah ionosfer tidak konstan; itu berubah dengan ketinggian. Dengan
demikian, wilayah ionosfer dibagi menjadi beberapa sub wilayah, atau lapisan, menurut kerapatan
elektron. Ionosfer adalah media dispersif, yang berarti membelokkan sinyal radio GPS dan mengubah
kecepatannya saat melewati berbagai lapisan ionosfer untuk mencapai penerima GPS. Membengkokkan
jalur sinyal GPS menyebabkan kesalahan jangkauan yang dapat diabaikan, terutama jika sudut
ketinggian satelit lebih besar dari 5°. Ini adalah perubahan kecepatan propagasi yang menyebabkan
kesalahan jarak yang signifikan, dan oleh karena itu harus diperhitungkan. Ionosfer mempercepat
propagasi fase pembawa melebihi kecepatan cahaya, sementara itu memperlambat kode PRN (dan pesan
navigasi) dengan jumlah yang sama. Artinya, jarak penerima-satelit akan terlalu pendek jika diukur
dengan fase pembawa dan terlalu jauh jika diukur dengan kode, dibandingkan dengan jarak sebenarnya.
Bias Troposfer
Troposfer adalah wilayah atmosfer yang netral secara elektrik meluas hingga sekitar 50 km dari
permukaan bumi. Troposfer adalah media nondispersif untuk frekuensi radio di bawah 1S GHz. Tidak
seperti penundaan ionosfer, penundaan troposfer tidak dapat dihilangkan dengan menggabungkan
pengamatan L1 dan L2. Ini terutama karena penundaan troposfer adalah frekuensi independen.
Penundaan troposfer tergantung pada suhu, tekanan, dan kelembaban di sepanjang jalur sinyal
melalui troposfer. Sinyal dari satelit pada sudut elevasi rendah menempuh jalur yang lebih panjang
melalui troposfer dibandingkan dengan sinyal pada sudut elevasi lebih tinggi. Oleh karena
itu, penundaan troposfer diminimalkan di puncak pengguna dan dimaksimalkan di dekat
cakrawala. Penundaan troposfer menghasilkan nilai sekitar 2,3 m di puncak , sekitar 9,3 m untuk sudut
elevasi 15°, dan sekitar 20-28 m untuk sudut elevasi 5°. Penundaan troposfer dapat dipecah menjadi
dua komponen, kering dan basah. Komponen kering mewakili sekitar 90% dari keterlambatan dan
dapat diprediksi dengan tingkat akurasi yang tinggi menggunakan model matematika. Komponen
basah dari penundaan troposfer bergantung pada uap air di sepanjang jalur sinyal GPS. Berbeda
dengan komponen kering, komponen basah tidak mudah diprediksi. Beberapa model matematis
menggunakan pengukuran meteorologi permukaan (tekanan atmosfer, suhu, dan tekanan uap air
parsial) untuk menghitung komponen basah. Sayangnya, bagaimanapun, komponen basah
berkorelasi lemah dengan data meteorologi permukaan, yang membatasi akurasi prediksinya.
Kesalahan Jam Satelit dan Penerima
Jam di satelit sangat akurat , kadang-kadang sedikit melayang dan menyebabkan kesalahan
kecil, yang memengaruhi keakuratan posisi. Departemen pertahanan AS memantau jam satelit
menggunakan Segmen Kontrol dan dapat mengoreksi penyimpangan yang ditemukan. Setiap
satelit GPS Blok II dan Blok IIA berisi empat jam atom, dua cesium, dan dua rubidium. Satelit
Block IIR generasi terbaru hanya membawa jam rubidium. Jam satelit GPS, meskipun sangat
akurat, tidaklah sempurna. Ini berarti error clock satelit sekitar 8,64 hingga 17,28 ns per hari.
Kesalahan rentang yang sesuai adalah 2,59m hingga 5,18m, yang dapat dengan mudah dihitung
dengan mengalikan kesalahan jam dengan kecepatan cahaya. Jam cesium cenderung
berperilaku lebih baik dalam jangka waktu yang lebih lama dibandingkan dengan jam rubidium.
Nyatanya, stabilitas jam cesium selama 10 hari atau lebih meningkat menjadi beberapa bagian
pada 1014. Kesalahan jam satelit menyebabkan kesalahan tambahan pada pengukuran GPS.
Kesalahan ini umum terjadi pada semua pengguna yang mengamati satelit yang sama dan dapat
dihilangkan melalui pembedaan antar receiver. Menerapkan koreksi jam satelit dalam pesan
navigasi juga dapat memperbaiki kesalahan jam satelit. Ini, bagaimanapun, meninggalkan
kesalahan urutan beberapa nanodetik, yang diterjemahkan menjadi kesalahan rentang beberapa
meter (kesalahan satu nanodetik setara dengan kesalahan rentang sekitar 30 cm).
Ambiguitas Fase (Cycle Ambiguity)
Ambiguitas fase dari pengamatan fase sinyal GPS merupakan jumlah
gelombang penuh yang tidak terukur oleh receiver GPS [Abidin, 2006].
Untuk dapat merekonstruksi jarak ukuran antara satelit dengan antena
maka harga ambiguitas fase tersebut harus ditentukan terlebih dahulu.
Hal ini diperlukan pada saat pengubahan data fase menjadi hasil ukuran
jarak sehingga dihasilkan ketelitian yang sangat presisi. Nilai
ambiguitas fase akan selalu tetap selama pengamatan tidak terjadi cycle
slip. Penentuan ambiguitas fase ini dilakukan dengan cara pemberian
koreksi terhadap nilai ambiguitas fase yang mengembang (float)
sehingga diperoleh nilai ambiguitas fase yang integer.
Cycle Slips
Cycle slips merupakan ketidak-kontinuan dalam jumlah gelombang
penuh dari fase gelombang pembawa yang diamati, karena sinyal ke
receiver terputus pada saat pengamatan sinyal. Jika dilakukan plotting
data pengamatan fase terhadap waktu, maka cycle slip dapat dideteksi
dari terdapatnya loncatan mendadak kurva grafik. Dalam proses
pengolahan data untuk perhitungan posis, pengkoreksian cycle slips bisa
dilakukan sebagai suatu proses tersendiri sebelum proses estimasi
posisi, ataupun secara terpadu dengan proses pengestimasian posisi.
Variasi Pusat Fase Antena
Antena GPS menerima sinyal satelit yang masuk dan kemudian mengubah energinya menjadi arus
listrik, yang dapat ditangani oleh penerima GPS. Titik di mana sinyal GPS diterima disebut pusat fase
antena. Umumnya, pusat fase antena tidak sama dengan pusat fisik (geometris) antena. Ini bervariasi
tergantung pada ketinggian dan azimuth satelit GPS serta intensitas sinyal yang diamati. Akibatnya,
kesalahan jangkauan tambahan dapat terjadi. Ukuran kesalahan yang disebabkan oleh variasi pusat fase
antena tergantung pada jenis antena, dan biasanya dalam urutan beberapa sentimeter. Akan tetapi, sulit
untuk memodelkan variasi pusat fase antena dan oleh karena itu, kehati-hatian harus diberikan saat
memilih jenis antena. Untuk garis dasar pendek dengan jenis antena yang sama di setiap ujungnya,
kesalahan pusat fase dapat dibatalkan jika antena diorientasikan ke arah yang sama. Mencampur berbagai
jenis antena atau menggunakan orientasi berbeda tidak akan membatalkan kesalahan. Karena ukurannya
yang kecil, kesalahan ini diabaikan di sebagian besar aplikasi GPS praktis. Harus ditunjukkan bahwa
kesalahan pusat fase bisa berbeda pada pengamatan fase pembawa L1 dan L2. Hal ini dapat
mempengaruhi keakuratan kombinasi linier bebas ionosfer, terutama saat mengamati garis pangkal
pendek. Seperti disebutkan sebelumnya, untuk garis pangkal pendek, kesalahan sangat berkorelasi jarak
dan cukup membatalkan melalui pembedaan. Oleh karena itu, menggunakan frekuensi tunggal mungkin
lebih sesuai untuk baseline pendek dalam mode statis.
Imaging
Imaging merupakan suatu fenomena yang melibatkan suatu benda
konduktif (konduktor) yang berada dekat dengan antena GPS, seperti
reflektor berukuran besar maupun groundplane dari antena itu sendiri
[Abidin, 2006]. Efek dari imaging ini adalah akan memunculkan antena
‘bayangan’ (image) atau dengan kata lain fenomena imaging ini akan
mendistorsi pola fase antena yang seharusnya. Hal ini mengakibatkan
perubahan titik pusat fase antena sehingga akan menyebabkan
terjadinya kesalahan pada ukuran jarak.
Kebisingan Penerima
Kebisingan pengukuran penerima dihasilkan dari keterbatasan sistem elektronik penerima.
Sistem GPS yang baik harus memiliki tingkat kebisingan yang minimal. Umumnya, penerima
GPS melakukan tes mandiri saat pengguna menyalakannya. Namun, untuk sistem GPS presisi
berbiaya tinggi, mungkin penting bagi pengguna untuk melakukan evaluasi sistem. Dua tes dapat
dilakukan untuk mengevaluasi penerima GPS (sistem) a. nol baseline dan b. tes dasar singkat. Uji
dasar nol digunakan untuk mengevaluasi kinerja penerima. Tes ini melibatkan penggunaan satu
antena / preamplifier diikuti oleh pemisah sinyal yang memberi makan dua atau lebih penerima
GPS. Beberapa masalah receiver seperti bias antar saluran dan slip siklus dapat dideteksi dengan
pengujian ini. Karena satu antena digunakan, solusi baseline harus nol. Dengan kata lain, setiap
nilai bukan nol dikaitkan dengan kebisingan penerima. Meskipun pengujian garis dasar nol
memberikan informasi yang berguna tentang kinerja penerima, pengujian ini tidak memberikan
informasi apa pun tentang gangguan antena / preamplifier. Kontribusi kebisingan pengukuran
penerima terhadap kesalahan jangkauan akan sangat bergantung pada kualitas penerima GPS.
Nilai rata-rata tipikal untuk kesalahan jangkauan karena kebisingan pengukuran penerima adalah
dari urutan 0.6m.
Sumber :
1. Modul :
http://epgp.inflibnet.ac.in/epgpdata/uploads/epgp_content/S000017G
E/P001788/M025442/ET/1512642673GPSErrors.pdf

2. Blog :
http://arryprasetya.blogspot.com/2010/08/karakteristik-dari-
kesalahan-dan-bias.html
SEKIAN DAN TERIMAKASIH