WALL FOLLOWING ROBOT WITH FUZZY LOGIC

Hanim Usmantoro
Hardware Robot Wall Following
 Komponen Penyusun
Sensor Ultrasonik
Motor DC

Arduino Uno R3

Input Output
Test Sensor Ultrasonic
 Prinsip Kerja Robot
Robot akan mengikuti dinding disebelah kanan dengan
jarak yang sesuai dengan set point. Ketika robot
mendeteksi jarak tembok terlalu jauh maka robot akan
mendekati dinding.Begitu juga sebaliknya
 Membership Function

Kondisi Jarak (cm) Kondisi PWM

Dekat <0 - 5 Lambat <50 – 100
Agak Dekat 5 - 15 Agaklambat 50 – 125
Pass 10 - 20 Sedang 75 – 175
Agak Jauh 15 - 25 Agakcepat 125 – 200
Jauh 20 - >30 Cepat 150 - >200
 Proses Fuzzy
Jarak Terbaca
= 0,1275
Trigger ping
= 0,1275 x 0.017
(0,017 untuk
mengubah satuan Tembok
menjadi cm) Echo ping
= 7.5 cm
Ultrasonik 0,1275
(jarak terbaca
dimasukkan ke MF)
 Membership Function (Input)
1 2
Misal (Sensor detec 7,5 cm)
Maka akan mengenai MF 1
dan 2
Sehingga Nilai Fuzzyfikasi
tiap MF :
MF Nilai
MF (dekat) 0.5
MF (agakdekat) 0.5
MF (pass) 0
MF (agakjauh) 0

7,5 MF (jauh) 0
Rule
Membership Function (Output)
Simulasi Nilai Output terhadap Sensor
Simulasi Nilai Output terhadap Sensor
 Sistem Kerja FuZZy

• If Ultrasonik is dekat then motor kiri is lambat motor kanan is cepat

• If Ultrasonik is agak dekat then motor kiri is sedang motor kanan is cepat
• If Ultrasonik is pass then motor kiri is sedang motor kanan is sedang
• If Ultrasonik is agak jauh then motor kiri is lambat motor kanan is cepat
• If Ultrasonik is jauh then motor kiri is lambat motor kanan is cepat
Program Wall following
Program Wall following
Program Wall folowing
Program Wall Following
Demo robot wall following
 Sekian and

Terimakasih