LAPORAN PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

SIMULASI LEVEL

Dosen Pembimbing: Anggi Regiana Agustin, SST, M.T.

Tanggal Pelaksaan Praktikum : 20 April 2017

Disusun Oleh
Inda Robayani Walayudara (151411012)
Nabila Fatin Kamilasari (151411021)
Septiani Rasidah (151411028)
Kelompok 14
2A

PROGRAM STUDI DIPLOMA III TEKNIK KIMIA

JURUSAN TEKNIK KIMIA
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
2017
1. Percobaan 1
1.1 Step Response pada Satu Titik Operasi

Klik menu
Sistem Proses|Level|Satu Tangki

Pastikan pengendali pada posisi manual dengan ditandai tombol manual (gambar
tangan) tidak aktif.

Atur setpoint (SP) pada nilai yang diinginkan, misalnya 50%. Menaikkan SP
dapat dilakukan secara cepat dengan cara menekan tombol [SHIFT] bersamaan
dengan klik pada tombol pengubah SP.

Tekan tombol START

Atur tombol pengubah manipulated variable (MV) sehingga tinggi cairan (PV)
sama dengan SP. Di tampilan trend PV berwarna merah dan SP berwarna hijau.

Bila PV sudah sama dengan SP, klik tombol MV yang terletak dalam kotak
Perubahan

Klik combo list dan pilih Step, kemudian tekan Start. Untuk menghilangkan
tampilan kotak Perubahan MV dilakukan dengan menekan tombol MV pada
kotak Perubahan MV sekali lagi. Bila ingin mengubah besar perubahan step
dapat dilakukan dengan mengisi atau menaik-turunkan nilai Amplitudo.
 Lihat respons tinggi cairan (PV) pada trend dan tabel data.

Bila respons PV telah mendatar (mantap) klik tomnbol STOP pada kotak
Operasi.

Simpan data yang diperoleh dengan menekan ikon Save (gambar disket) di ujung
kiri atas, atau pilih File|Save. File secara otomatis disimpan dengan nama sesuai
NIM atau NPM

1.2 Step Response pada Beberapa Titik Operasi

Seperti pada Percobaan-1, ulangi langkah-4 sampai dengan 11 dengan

melakukan uji step dari :
(a) 20% ke 40%,
(b) 40% ke 60%,
(c) 60% ke 80%, dan
(d) 80% ke 100%.
(e) 100% ke 80%
(f) 80% ke 60%
(g) 60% ke 40%
(h) 40% ke 20%
(i)

Jangan lupa simpan data tiap butir di atas. Secara otomatik file akan disimpan
berurutan dengan diakhiri angka 0, 1, 2, 3, 4 dst.
 1.3 Respons Sinusoida pada Beberapa Titik Operasi

Seperti pada Percobaan-1 dan 2, lakukan uji siunisoida dengan memilih Sinus
dari combo list. Lakukan uji sinusoida pada titik operasi (nilai normal PV)
a. 20%
b. 40%
c. 60%
d. 80%

Jangan lupa simpan data tiap butir di atas. Secara otomatik file akan disimpan
berurutan dengan diakhiri angka 0, 1, 2, 3, 4 dst.

2. Percobaan 2
2.1 Menentukan Nilai Bias

Klik menu
Sistem Proses|Level|Satu Tangki

Pastikan pengendali pada posisi manual dengan ditandai tombol manual (gambar
tangan) tidak aktif.

Atur setpoint (SP) pada nilai yang diinginkan, misalnya 50%. Menaikkan SP
dapat dilakukan secara cepat dengan cara menekan tombol [SHIFT] bersamaan
dengan klik pada tombol pengubah SP.

Tekan tombol START

 Atur tombol pengubah manipulated variable (MV) sehingga tinggi cairan (PV)
sama dengan SP. Di tampilan trend PV berwarna merah dan SP berwarna hijau.

Bila PV sudah sama dengan SP, maka nilai MV atau sinyal kendali yang
diperoleh adalah nilai bias pengendali proporsional.

2.2 Uji Respons Step

Turunkan nilai sinyal kendali (MV) kira-kira 10% nya. Jika semula 50%
menjadi 45%. Tunggu sampai nilai PV mantap dengan ditandai gambaran
garis lurus pada trend.

Klik tombol Perubahan MV.

Klik combo list dan pilih Step. Ubah amplitudo menjadi 10%. Kemudian
tekan Start. Untuk menghilangkan tampilan kotak Perubahan MV dilakukan
dengan menekan tombol MV.

Lihat respons tinggi cairan (PV) pada trend dan tabel data.

Bila respons PV telah mendatar (mantap) klik tomnbol STOP pada kotak
Operasi.
 Simpan data yang diperoleh dengan menekan ikon Save (gambar disket) di
ujung kiri atas, atau pilih File|Save. File secara otomatis disimpan dengan nama
sesuai NIM atau NPM

Dari data yang diperoleh tentukan dinamika sistem tangki gravitasi, dengan
menghitung nilai-nilai:
p Dead Time
Kp Static gain
p Konstanta Waktu

2.3 Menentukan Nilai Proportional Band dengan Perhitungan

Korelasi yang sudah lama dikenal adalah metode Ziegler-Nichols.

p 100%
Kc dengan PB =
K p p Kc

Klik faceplate pada tombol parameter pengendali yang ditandai dengan

diamon merah.

Tekan tombol PB untuk mengubah nilai proportional band. Matikan integral

dengan menekan tombol OFF dan kemudian YES.

Isikan nilai PB sesuai hasil perhitungan. Kemudian tekan tombol CLOSE.

 Ubah pengendali ke AUTO dengan menekan tombol berikut.

Tekan tombol START yang terdapat dalam kotak Operasi. Untuk menguji
kualitas pengendalian, tekan tombol Gangguan pada kotak Perubahan. Pilih
Blok dari combo list yang ada. Ubah Amplitudo ke 10%. Jalankan
perubahan gangguan dengan menekan tombol Start.

Amati perubahan PV, apakah tepat mengikuti SP? Adakah offset yaitu
selisih antara SP dan PV?

Ubah-ubah nilai PB seperlunya hingga diperoleh respons PV yang:

Cepat mengikuti setpoint,
Tepat atau sedekat mungkin dengan setpoint,
Stabil, tidak ada fluktuasi yang merugikan.

Bila telah diperoleh, tekan tombol STOP dan simpan hasil pengamatan
dengan menekan tombol SAVE atau melalui menu bar File|Save.

2.4 Menentukan Nilai Proportional Band dengan Coba-coba

Ubah pengendali ke AUTO dengan menekan tombol pada faceplate.

 Klik tombol parameter pengendali

Matikan integral dengan menekan tombol OFF dan kemudian YES. Tekan
tombol PB untuk mengubah nilai proportional band menjadi 500%.
Kemudian tekan tombol CLOSE.

Klik tombol Perubahan Gangguan

Klik combo list dan pilih Blok. Ubah amplitudo menjadi 10%. Kemudian
tekan Start.

Tekan tombol START yang terdapat dalam kotak Operasi.

Lihat perubahan gangguan dan respons tinggi cairan (PV) pada trend dan tabel
data.

Ubah PB menjadi separuhnya, dan lihat hasilnya. Ubah terus PB separuhnya

sampai diperoleh respons yang cepat, tepat dan stabil.

Simpan data yang diperoleh dengan menekan ikon Save (gambar disket) di
ujung kiri atas, atau pilih File|Save. File secara otomatis disimpan dengan nama
sesuai NIM atau NPM
3. Percobaan 3
3.1 Menentukan Bias

Klik menu
Sistem Proses|Level|Satu Tangki

Pastikan pengendali pada posisi manual dengan ditandai tombol manual (gambar
tangan) tidak aktif.

Atur setpoint (SP) pada nilai yang diinginkan, misalnya 50%. Menaikkan SP
dapat dilakukan secara cepat dengan cara menekan tombol [SHIFT] bersamaan
dengan klik pada tombol pengubah SP.

Tekan tombol START

Atur tombol pengubah manipulated variable (MV) sehingga tinggi cairan (PV)
sama dengan SP. Di tampilan trend PV berwarna merah dan SP berwarna hijau.

3.2 Bila PV sudah sama dengan SP, maka nilai MV atau sinyal kendali yang
diperoleh adalah nilai bias pengendali proporsional.

3.2 Menentukan Karakteristik Sistem Proses

Berhubung proses mungkin tidak linier, perlu mengetahui karakteristik proses di

sekitar titik operasi pengendalian (di sekitar nilai bias). Turunkan nilai sinyal
kendali (MV) kira-kira 10% nya.
 Klik tombol Perubahan MV.

Klik combo list dan pilih Step. Ubah amplitudo menjadi 10%. Kemudian
tekan Start. Untuk menghilangkan tampilan kotak Perubahan MV dilakukan
dengan menekan tombol MV.

Lihat respons tinggi cairan (PV) pada trend dan tabel data

Bila respons PV telah mendatar (mantap) klik tomnbol STOP pada kotak
Operasi.

Simpan data yang diperoleh dengan menekan ikon Save (gambar disket) di
ujung kiri atas, atau pilih File|Save. File secara otomatis disimpan dengan
nama sesuai NIM atau NPM

Dari data yang diperoleh tentukan dinamika sistem tangki gravitasi, dengan
menghitung nilai-nilai:
p Dead Time
Kp Static gain
p Konstanta Waktu
3.3 Menentukan Nilai PB dan Waktu Integral

Korelasi yang sudah lama dikenal adalah metode Ziegler-Nichols.

0,9 p 100%
Kc = dengan PB =
K p p Kc
i = 3,3 p

Klik faceplate pada tombol parameter pengendali yang ditandai dengan

diamon merah.

Tekan tombol PB dan Ti untuk mengubah nilai proportional band dan Waktu
Integral

Isikan nilai PB dan Ti sesuai hasil perhitungan. Kemudian tekan tombol

CLOSE.

Ubah pengendali ke AUTO dengan menekan tombol berikut.

Tekan tombol START yang terdapat dalam kotak Operasi. Untuk menguji
kualitas pengendalian, tekan tombol Gangguan pada kotak Perubahan. Pilih
Blok dari combo list yang ada. Ubah Amplitudo ke 10%. Jalankan
perubahan gangguan dengan menekan tombol Start.
 Amati perubahan PV, apakah tepat mengikuti SP? Adakah offset yaitu
selisih antara SP dan PV?

Ubah-ubah nilai PB seperlunya hingga diperoleh respons PV yang:

Cepat mengikuti setpoint,
Tepat atau sedekat mungkin dengan setpoint,
Stabil, tidak ada fluktuasi yang merugikan.

Bila telah diperoleh, tekan tombol STOP dan simpan hasil pengamatan
dengan menekan tombol SAVE atau melalui menu bar File|Save.

3.4 Menentukan Nilai PB dan Ti dengan Coba-coba

Ubah pengendali ke AUTO dengan menekan tombol pada faceplate.

Klik tombol parameter pengendali

Hidupkan integral dengan menekan tombol ON. Isi PB dengan hasil yang
diperoleh sebelumnya. Isi Ti dengan nilai yang cukup besar misal 10.
Kemudian tekan tombol CLOSE.

Klik tombol Perubahan Gangguan

 Klik combo list dan pilih Blok. Ubah amplitudo menjadi 10%. Kemudian tekan
Start

Tekan tombol START yang terdapat dalam kotak Operasi.

Lihat perubahan gangguan dan respons tinggi cairan (PV) pada trend dan tabel
data

Ubah Ti menjadi separuhnya, dan lihat hasilnya. Ubah terus Ti separuhnya

sampai diperoleh respons yang cepat, tepat dan stabil. Bila perlu perbesar
nilai PB agar osilasi mengecil atau hilang.

Simpan data yang diperoleh dengan menekan ikon Save (gambar disket) di
ujung kiri atas, atau pilih File|Save. File secara otomatis disimpan dengan
nama sesuai NIM atau NPM

4. Percobaan 4
4.1 Menentukan Bias

Klik menu
Sistem Proses|Level|Satu Tangki

Pastikan pengendali pada posisi manual dengan ditandai tombol manual (gambar
tangan) tidak aktif.
 Atur setpoint (SP) pada nilai yang diinginkan, misalnya 50%. Menaikkan SP
dapat dilakukan secara cepat dengan cara menekan tombol [SHIFT] bersamaan
dengan klik pada tombol pengubah SP.

Tekan tombol START

Atur tombol pengubah manipulated variable (MV) sehingga tinggi cairan (PV)
sama dengan SP. Di tampilan trend PV berwarna merah dan SP berwarna hijau.

Bila PV sudah sama dengan SP, maka nilai MV atau sinyal kendali yang
diperoleh adalah nilai bias pengendali proporsional.

4.2 Menentukan Karakteristik Sistem Proses

Berhubung proses mungkin tidak linier, perlu mengetahui karakteristik proses di

sekitar titik operasi pengendalian (di sekitar nilai bias). Turunkan nilai sinyal
kendali (MV) kira-kira 10% nya.

Klik combo list dan pilih Step. Ubah amplitudo menjadi 10%. Kemudian
tekan Start. Untuk menghilangkan tampilan kotak Perubahan MV dilakukan
dengan menekan tombol MV.

Klik tombol Perubahan MV.

 Lihat respons tinggi cairan (PV) pada trend dan tabel data

Bila respons PV telah mendatar (mantap) klik tomnbol STOP pada kotak
Operasi.

Simpan data yang diperoleh dengan menekan ikon Save (gambar disket) di
ujung kiri atas, atau pilih File|Save. File secara otomatis disimpan dengan
nama sesuai NIM atau NPM

Dari data yang diperoleh tentukan dinamika sistem tangki gravitasi, dengan
menghitung nilai-nilai:
p Dead Time
Kp Static gain
p Konstanta Waktu

4.3 Menentukan Nilai PB,Ti, dan Td

Korelasi yang sudah lama dikenal adalah metode Ziegler-Nichols.

1,2 p 100%
Kc = dengan PB =
K p p Kc
i = 2 p
d = 0,5 p

Klik faceplate pada tombol parameter pengendali yang ditandai dengan

diamon merah.
 Tekan tombol PB, Ti, Td untuk mengubah nilai proportional band, Waktu
Integral, dan Waktu Derivatif.

Isikan nilai PB, Ti, Td sesuai hasil perhitungan. Kemudian tekan tombol
CLOSE.

Ubah pengendali ke AUTO dengan menekan tombol berikut.

Tekan tombol START yang terdapat dalam kotak Operasi. Untuk menguji
kualitas pengendalian, tekan tombol Gangguan pada kotak Perubahan. Pilih
Blok dari combo list yang ada. Ubah Amplitudo ke 10%. Jalankan
perubahan gangguan dengan menekan tombol Start.

Amati perubahan PV, apakah tepat mengikuti SP? Adakah offset yaitu
selisih antara SP dan PV?

Ubah-ubah nilai PB seperlunya hingga diperoleh respons PV yang:

Cepat mengikuti setpoint,
Tepat atau sedekat mungkin dengan setpoint,
Stabil, tidak ada fluktuasi yang merugikan.

Bila telah diperoleh, tekan tombol STOP dan simpan hasil pengamatan dengan
menekan tombol SAVE atau melalui menu bar File|Save
 Pelajari apa pengaruh aksi derivatif pada error dan pada PV

4.4 Menentukan Nilai PB, Ti, dan Td dengan Coba-coba

Ubah pengendali ke AUTO dengan menekan tombol pada faceplate.

Klik tombol parameter pengendali

Tekan tombol PB dan isi dengan nilai yang diperoleh sebelumnya. Lakukan hal
yang sama untuk Ti dan isi dengan nilai yang diperoleh sebelumnya. Tekan
tombol Td dan isi dengan nilai yang cukup kecil misalny 0,01. Kemudian tekan
tombol CLOSE

Klik tombol Perubahan Gangguan

Klik combo list dan pilih Blok. Ubah amplitudo menjadi 10%. Kemudian tekan
Start

Tekan tombol START yang terdapat dalam kotak Operasi

Lihat perubahan gangguan dan respons tinggi cairan (PV) pada trend dan tabel
data
Naikkan Td dan lihat hasilnya. Naikkan terus Td sampai diperoleh respons yang
cepat, tepat dan stabil

Simpan data yang diperoleh dengan menekan ikon Save (gambar disket) di
ujung kiri atas, atau pilih File|Save. File secara otomatis disimpan dengan nama
sesuai NIM atau NPM
Pembahasan Nabila Fatin Kamilasari (151411021)
Sistem respon proses yang terlihat pada grafik karakteristik statik (grafik 1.1 dan grafik 1.2)
ialah sistem dengan regulasi diri orde satu. Sistem dengan regulasi orde satu disebut juga
sistem ekponensial, karakteristik penting respon ini ialah reaksi cepat pada saat awal
kemudiaan kemiringannya mengecil. Waktu mati pada grafik karakteristik statik (grafik 1.1
dan grafik 1.2) 31 detik.
Karakteristik dinamik adalah perilaku sistem yang dipengaruhi waktu. Dengan
mengetahui karakteristik dinamik maka bagaimana cara mengendalikan sistem proses dapat
diketahui. Dari gambar grafik karakteristik dinamik (grafik 1.3), terlihat bahwa sistemnya
adalah sistem orde dua. Bentuk respon step pada gambar grafik karakteristik dinamik (grafik
1.3) ialah bentuk respon osilasi kontinyu dimana keluaran (PV) tidak stabil dan tidak
mencapai set point (SP).
Karakteristik pengedali proporsional menghasilkan sinyal kendali yang besarnya
sebanding dengan sinyal galat. Sehingga terdapat hubungan hubungan tetap dan linier antara
PV dan sinyal kendali. Proporsional gain (Kc) adalah perbandingan antara perubahan sinyal
kendali (u) dan perubahan error (e).Dikalangan praktisi industri, Kc kurang populer sehingga
sebagai gantinya dipakai besaran proporsional band (PB). Besarnya PB akan mempengaruhi
lamanya PV konstan dikisaran nilai SP. PB yang paling baik ialah PB yang menghasilkan
waktu paling sebentar untuk PV mengalami kestabilan pada rentang nilai SP.
Pada praktikum pengendali proporsional ini menunjukkan semakin besar PB, PV
menjauhi SP dan semakin besar PB maka fluktuatif akan semakin kecil. Nilai PB yang
terbaik ialah pada PB 7%. Pengendalian proporsional belum tentu dapat menghilangkan
offset.
Besar keluaran pengendali proporsional-integral (PI) sebanding dengan besar galat
(error) dan integral galat (error). Fungsi utama bagian pengendali proporsional-integral (PI)
menghilangkan error. Besar aksi integral ditentukan oleh waktu integral atau reset (i). Aksi
integral menyebabkan keluaran pengendali (u) berubah terus selama ada error(e) sampai error
hilang. Aksi integral pada pengendalian PI secara kontinyu menggeser letak PB dalam usaha
mengubah bias. Penggeseran letak PB tidak mengubah sebesar PB. Mekanisme ini
menyebabkan variabel proses selalu sama dengan SP untuk segala perubahan beban dalam
batas pengendalian.
Penambahan aksi integral menambah kelambatan dan ketidakstabilan sistem.
Pengaturan waktu integral (i) tergantung pada waktu mati sistem proses. Waktu integral
tidak boleh lebih kecil dibandingkan waktu mati. Waktu integral pada percobaan ini ialah
sebesar 740,85 detik.
Namun pada praktikum pengendali proposional integral, tidak ada PB yang dapat
membuat SP mendekati atau mencapai SP. Pada pengendali propsional integral praktikum
ini, PB yang terbaik ialah 12% dengan waktu integral sesuai dengan perhitungan. Sedangkan
untuk percobaan PB dan waktu integral coba-coba, dihasilkan nilai waktu integral (i) dan PB
yang terbaik ialah pada PB 1000% dan waktu integral (i) 0.05 detik. Pengaruh nilai PB da Ti
telah sesuai, maka Ti akan mengurangi offset dan PB akan meminimalisasi osilasi, sehingga
PV dapat mendekati SP (tetap ada offset).
Kelambatan akibat aksi integral dapat dihilangkan dengan menambah aksi derivatif.
Aksi derivatif bertujuan utuk mempercepat tanggapan sekaligus memperkecil overshoot
variabel proses. Dengan penambahan derivatif pengendali dapat mengantipasi perubahan
beban atau dengan kata lain mengurangi total penyimpangan. Penambahan derivatif hanya
memperbaiki perilaku lingkar (loop) pengendalian. Penambahan derivatif menyebabkan
sistem menjadi peka terhadap noise atau perubahan cepat pada pengukuran. Ini disebabkan
karena derivatif memperkuat noise dan muncul dalam sinyal kendali. Dengan demikian
lingkar pengendalian level tidak cocok memakai derivatif.
 Namun pada praktikum pengendali proposional integral derivatif, tidak ada PB yang
dapat membuat SP mendekati atau mencapai SP. Pada pengendali propsional integral
derivatif praktikum ini, waktu integral (i) yang terbaik ialah pada 30 untuk PB 307.6%,
Ti=449 detik dan T=0. Proses yang memiliki karakeristik cepat tidak perlu memakai
derivatif untuk lebih mempercepat respons. Sehingga pengendalian level tidak perlu
memakai derivatif.

Kesimpulan
Sistem proses pada percobaan 1 modul ke-1 ialah sistem ekponensial.
Karakteristik sistem pengendalian pada percobaan 3 modul ke-1 ialah sistem orde dua
dengan bentuk respon ialah bentuk respon osilasi kontinyu.
Karakteristik pengedali proporsional menghasilkan sinyal kendali yang besarnya
sebanding dengan sinyal galat.
Proporsional gain (Kc) atau proporsional band (PB) adalah perbandingan antara
perubahan sinyal kendali (u) dan perubahan error (e).
.Pengendali proporsional-integral (PI) bertujuan menghilangkan error.
Aksi derivatif bertujuan utuk mempercepat tanggapan sekaligus memperkecil
overshoot variabel proses.
Lingkar pengendalian level tidak cocok memakai derivatif.

Daftar Pustaka
Heriyanto, Ir. 2010. Buku Ajar Pengendalian Proses. Bandung: Politeknik Negeri Bandung.