Laporan Praktikum Pengendalian Suhu
Laporan Praktikum Pengendalian Suhu
PENGENDALIAN SUHU
Dosen Pembimbing : Syaripudin, ST., MT
Kelompok / Kelas : 7 / 2A
Nama : 1. Sifa Fuzi Allawiyah NIM.131411027
2. Siti Nurjanah NIM.131411028
3. Suci Susilawati NIM.131411029
i
KATA PENGANTAR
Puji syukur kami panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa yang telah memberikan
rahmat dan karunia-Nya sehingga kami dapat melaksanakan sebuah praktikum dan
menyelesaikannya dengan baik hingga menjadi sebuah laporan praktikum.
Laporan praktikum ini adalah sebuah laporan yang kami buat setelah kami melakukan
praktikum Pengendalian Suhu. Laporan tersebut kami susun dengan sistematis dan sebaik
mungkin berdasarkan pada hasil praktikum yang sebenarnya.
Kami juga nengucapkan terima kasih kepada Dosen pembimbing praktikum ini yaitu
Bapak Syaripudin, ST., MT yang telah memberi bimbingan dan arahan kepada kami. Tak
lupa kami juga mengucapkan banyak terima kasih kepada teman-teman sekalian yang telah
membantu saat praktikum berlangsung.
Akhirnya , semoga laporan praktikum ini bermanfaat untuk penlitian lanjutan. Kami
menyadari praktikum ini masih memliki banyak kekurangan. Oleh karena itu , kami akan
menerima jika ada saran maupun kritik terhadap laporan praktikum yang telah kami susun ini
.
Penyusun
ii
DAFTAR ISI
Kata Pengantar........................................................................................................ ii
BAB I PENDAHULUAN…………………………………………………….. 1
1.1 Latar Belakang…………………………………………............................ 1
1.2 Tujuan Percobaan………………………………………………................ 1
BAB V KESIMPULAN………………………………………………. 13
5.1 Kesimpulan………………………………………………………………… 13
DAFTAR PUSTAKA…………………………………………………………. 14
iii
BAB I
PENDAHULUAN
Pengendalian suhu pada umumnya ditandai dengan gain relatif tinggi atau
proportional band sempit dan waktu integral cukup panjang. Berhubung tidak ada noise,
pengendalian suhu dapat memakai derivatif. Penambahan derivatif akan membantu
kelambatan yang disebabkan pengukuran suhu.
1.2 Tujuan
Praktikum ini memberi kompetensi dasar pada mahasiswa yaitu kemampuan untuk
dapat mengendalikan sistem pemanas. Adapun tujuan praktikum adalah mempelajari
pengaruh nilai parameter pengendali pada respons suhu.
1
BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
Sistem pengendali memerlukan berbagai macam perangkat baik lunak maupun keras.
Perangkat lunak berkaitan dengan model proses, korelasi input dan output, sistem manipulasi
input, serta program-program lainnya berkaitan dengan engolahan data karakteristik proses.
Sedangkan perangkat keras melibatkan peralatan fisik yang diperlukan, antara lain terdiri dari
(Stephanopoulos, 1984):
2
1. Proses: adalah suatu sistem yang diamati/dikontrol. Proses ini bisa terdiri dari proses
kimia seperti reaksi kimia (jenis reaksi (hidrolisa, penyabunan, polimerisasi), fase
reaksi (reaksi gas-gas, gas-padar, katalitis dan non katalitis)), maupun fisika
(pemanasan, pengisian tangki, pemisahan, ekstraksi, destilasi, pengeringan).
Dalam sistem pengendalian konvensional seperti feedback dan feedforward ini
proses sebagai suatu sistem harus diidentifikasi dahulu karakteristik prosesnya
melalui permodelan matematika dalam sistem dinamik tervalidasi, diuji
karakteristikanya berdasarkan pengaruh input terukur terhadap output proses, serta
hitung parameter proses yang penting dan digunakan untuk mendesain sistem
pengendalinya seperti time delay, time constant, dan process gain.
2. Alat ukur/sensor: Adalah perangkat yang digunakan untuk mengukur input maupun
output proses, seperti rotameter dan flow meter untuk mengukur laju alir,
thermocouple untuk mengukur suhu, dan gas chromatography untuk mengukur
komposisi. Alat ukur lainnya sepeti uji kelembaban udara dalam gas maupun padatan.
Prinsipnya adalah apa yang terbaca dalam sensor ini harus dapat ditransmisikan,
sehingga dapat dibaca oleh sistem pengolah data/pengendali. Karena sensor ini
memberi sinyal maka keberhasilan suatu sistem pengendali juga tergantung pada
reliabilitas alat ini.
3. Transducers: supaya hasil pengukuran bisa dibaca oleh pengolah data, maka
pengukuran ini harus diubah ke besaran fisik seperti tegangan listrik, tekanan udara.
Transducer adalah alat yang digunakan untuk melakukan konversi ini.
4. Transmission lines: Digunakan untuk mengirimkan sinyal dari alat ukur ke unit
pengendali. Dulu model transmisi ini hanya menggunakan model penuematis
(udara/cairan bertekanan), tapi dengan perkembangan model analog digital dan sistem
komputer, sinyal yang dibawa sudah dalam bentuk aliran/sinyal listrik. Jika output
sinyal listrik tidak mencukupi misalkan hanya beberapa milivolt untuk temperatur
tertentu, maka digunakan amplifier, untuk menguatkan sinyalnya, sehingga dapat
terdeteksi.
5. Controller/Pengendali: Adalah element perangkat keras (hardware), yang memiliki
intelegensi. Dia dapat menerima informasi dari alat ukur, dan menentukan tindakan
yang harus dilakukan untuk mengendalikan/mempertahankan nilai output. Dulu unit
ini hanya dapat melakukan aksi-aksi kontrol sederaha, namun sekarang dengan digital
komputer maka kontrol yang rumit dapat dilakukan dengan perangkat ini.
3
6. The final control elemen (elemen pengendali akhir). Alat ini akan menerima sinyal
dari controller dan melakukan aksi sesuai dengan perintah. Sebagai contoh input
cairan semakin besar, maka untuk mempertahankan tinggi cairan dalam tangki, valve
pengeluaran harus dibuka lebih lebar. Maka unit pengendali ini akan membuka valve
sehingga tinggi level cairan dapat sesuai dengan nilai set pointnya. Beberapa unit
pengendali akhir adalah control valve, relay-switches untuk on-off controller,
variabel-speed pump, dan variable-speed compressor.
7. Recording elements; Adalah perangkat yang men-display proses yang terjadi.
Biasanya variabel yang direcord adalah variabel penting yang dikontrol (output), serta
variabel yang digunakan untuk pengendali (manipulated variable). Variabel seperti
komposisi, suhu, tinggi cairan, laju alir dan lain sebagainya dapat di-display dalam
layar monitor, dan datanya dapat disimpan.
4
Gambar 1.4 Pengendalian umpan balik pada proses pemanasan cairan.
Sensor akan mengindera variabel proses (suhu keluar, T). Informasi suhu dari sensor
selanjutnya diolah oleh transmitter dan dikirimkan ke pengendali dalam bentuk sinyal listrik
atau pneumatik. Dalam pengendali, variabel proses terukur dibandingkan dengan setpoint
(Tr). Perbedaan antara keduanya disebut error (e). Berdasar besar error, lamanya error, dan
kecepatan error, pengendali suhu (temperature controller) melakukan perhitungan sesuai
algoritma kendali untuk menghasilkan sinyal kendali (controller output,u) yang berupa sinyal
listrik atau pneumatik yang dikirimkan ke elemen kendali akhir (final control element
biasanya berupa katup kendali atau control valve). Elemen kendali akhir bertugas
menterjemahkan sinyal kendali menjadi aksi melalui variabel termanipulasi. Perubahan pada
sinyal kendali menyebabkan perubahan bukaan katup kendali. Perubahan ini menyebabkan
perubahan manipulated variable (laju alir air panas, S). Jika perubahan manipulated variable
dalam arah dan nilai yang benar, maka variabel proses terukur dapat dijaga pada nilai
setpoint. Dengan cara demikian akan tercapai tujuan pengendalian.
5
MV(t)=KcE+ (Kc/TI) Integral (E.dt) dari t=0 sampai t + MV(s)
Dimana MV(t) adalah nilai input variable yang dimanipulasi, Kc (Konstanta
Proporsional Controller), E adalah galat output, MV(s) adalah nilai input variable pada
kondisi steady-statenya (atau nilai MV pada saat output pada kondisi set point-nya), t
adalah waktu proses, dan TI adalah constant of times integral dari kontroler ini. TI ini
biasanya bervariasi antara 0.1 sampai 50 menit.Makin besar harga T I maka, makin lambat
response yang dihasilkan. Namun adanya TI ini akan menghilangkan harga off-set
3. Proporsional Integral Derivative: Controller ini akan memanipulasi input berkaitan
dengan besarnya error (galat) mengikuti persamaan:
MV(t)=KcE+ (Kc/TI) Integral (E.dt) dari t=0 sampai t +KcTD (dE/dt) + MV(s)
Dimana MV(t) adalah nilai input variable yang dimanipulasi, Kc (Konstanta
Proporsional Controller), E adalah galat output, MV(s) adalah nilai input variable pada
kondisi steady-statenya (atau nilai MV pada saat output pada kondisi set point-nya), t
adalah waktu proses, dan TI adalah constant of times integral dari kontroler ini. Sedangkan
TD adalah waktu derivative.Fungsi dari waktu/time derivative ini adalah untuk
mempercepat response terhadap gangguan.
6
BAB III
METODOLOGI PRAKTIKUM
7
3.2 Cara Kerja
3.2.1 Persiapan
Nyalakan komputer
3.2.2 Pengoperasian
Pilih Control 3
Masukan nilai Kc
AR1 ON
Ulangi langkah tersebut untuk variasi Kc, integral time dan derivative time
8
BAB 4
33.5
33
32.5
32
31.5
Suhu (oC)
31
30.5
30
29.5
29
28.5
0 20 40 60 80 100 120 140
Waktu (detik)
Grafik 4.1 hubungan antara waktu dan suhu pada Kc = 0.25 Ti = 0 dan Td = 0
33.5
33
32.5
32
31.5
Suhu (oC)
31
30.5
30
29.5
29
28.5
0 20 40 60 80 100 120
Waktu (detik)
Grafik 4.2 hubungan antara waktu dan suhu pada Kc = 0.5 Ti = 0 dan Td = 0
9
33.5
33
32.5
32
31.5
Suhu (oC)
31
30.5
30
29.5
29
28.5
0 20 40 60 80 100 120 140
Waktu (detik)
33.5
33
32.5
32
31.5
Suhu (oC)
31
30.5
30
29.5
29
28.5
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Waktu (detik)
Grafik 4.4 hubungan antara waktu dan suhu pada Kc = 0.5 Ti = 0.01 dan Td = 0
10
33.5
33
32.5
32
31.5
Suhu (oC)
31
30.5
30
29.5
29
28.5
0 20 40 60 80 100 120 140
Waktu (detik)
Grafik 4.5 hubungan antara waktu dan suhu pada Kc = 0.5 Ti = 0.01 dan Td = 0.01
Table 4.1 Data pengamatan parameter pengendali mencapai keadaan stabil terhadap
waktu
4.3 Pembahasan
Pada praktikum kali ini praktikan melakukan praktikum pengendalian suhu. Adapun
tujuan dari praktikum kali ini adalah mempelajari pengaruh nilai parameter pengendali pada
respon suhu. Percobaan pengendalian suhu menggunakan system control proporsional (P),
proporsional-integral (PI), dan proporsional-integral-derivatif (PID).
11
Hal yang harus dilakukan dalam melakukan praktikum kali ini adalah mengatur nilai
set point, praktikan mengatur nilai set point sebesar 34oC dengan suhu awal 29oC. Setelah set
point diatur dan suhu awal sudah sesuai praktikan mulai masuk ke pengendalian integral,
pada pengendalian integral ini praktikan melakukan 3 variasi nilai Kc yaitu pada 0.1, 0.5, dan
1. Hasil yang didapat adalah ketika Kc diatur pada nilai 0.1 proses mencapai set point dalam
waktu 132 detik, ketika Kc diatur pada nilai 0.5 proses mencapai set point dalam waktu 107
detik, sedangkan ketika Kc diatur pada nilai 1 proses mencapai set point dalam waktu 116
detik. Berdasarkan hasil percobaan diatas didapat bahwa Kc yang diatur pada nilai 0.5
memiliki respon yang paling cepat, sehingga Kc untuk pengendalian proporsional intergral,
dan pengendalian proporsional integral derivative diatur pada nilai 0.5. Selanjutnya praktikan
melakukan percobaan pengendalian proporsional integral. Pada pengendalian proporsional
integral Kc di atur pada nilai terbaik saat melakukan pengendalian proporsional yaitu sebesar
0.5 dan diberikan nilai integral sebesar 0.01. Setelah diberikan nilai integral responnya
menjadi lebih lama, proses membutuhka waktu 136 detik untuk mencapai set point. Setelah
itu dilakukan pengendalian proporsional integral derivative, pada pengendalian proporsional
integral derivative ini Kc di atur sama yaitu pada nilai terbaik saat pengendalin proporsional
yaitu sebesar 0.5, nilai integral di atur 0.01, dan ditambhakan nilai derivative yaitu sebesar
0.01. Setelah ditambahkan nilai derivative responnya menjadi lebih cepat dibandingkan
dengan saat pengendalian proporsional integral, yaitu proses mencapai set point dalam waktu
121 detik.
Berdasarkan hasil percobaan diatas dapat dilihat peran dan fungsi dari masing masing
parameter pengendali dalam proses pengendalian suhu ini. Nilai proporsional gain (Kc) akan
membuat proses bekerja cepat, tepat, dan stabil pada nilai yang sesuai tetap jika nilainya
terlalu besar atau terlalu kecil maka akan menyebabkan proses berjalan lambat dan cenderung
berosilasi. Nilai integral berfungsi untuk menghilangkan offset dan membuat proses menjadi
lebih halus tetapi bekerja dengan lambat, sedangkan nilai derivative berfungsi untuk
mempercepat respon, nilai derivative ini sangat berpengaruh pada proses pengendalian suhu
karena proses pengendalian suhu responnya cenderung lambat. Namun nilai derivative ini
sensitive dan peka terhadap noise.
12
BAB 5
KESIMPULAN
Proses berjalan dengan baik pada saat parameter diatur dengan nilai sebagai berikut
Kc=0.5 Ti=0 Td=0
Dari percobaan dapat diketahui bahwa fungsi dari proporsional gain (Kc) adalah jika
Kc diatur dengan tepat maka akan menghasil proses yang cepat, tepat, dan stabil.
Dari percobaan dapat diketahui bahwa fungsi dari integral time adalah untuk
menghilangkan offset tetapi akan membuat proses bekerja lebih lambat untuk
mencapai set point.
Dari percobaan dapat diketahui bahwa fungsi dari derivative time yaitu dapat
mempercepat respon dalam proses yang responnya berlangsung lambat seperti
pengendalian suhu, namu derivative time ini sangat peka terhadap noise.
13
DAFTAR PUSTAKA
Wade, H.L. 2004. Basic and Advance Regulatory Control: System Design and
aplication Ed.2, ISA, NC.
14