INTEGRASI DESAIN DAN MANUFAKTUR BERBASIS KOMPUTER

ROBOT IN COMPUTER INTEGRATED MANUFACTURING

Nicholas Hary 515190017

Felix Christianto 515190021
Steven Theovandi 515190022
Silvester Lam 515190025
Johanes Aldi 515190027
Daniel Joachim 515190043
Sautma Panjaitan 515190052

PROGRAM STUDI TEKNIK MESIN

JURUSAN TEKNOLOGI INDUSTRI
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS TARUMANAGARA
JAKARTA
2021
 KATA PENGANTAR

Puji syukur kami panjatkan ke hadiran Tuhan Yang Maha Esa karena atas berkat dan
rahmat – Nya penulis dapat menyelesaikan makalah Integrasi Desain dan Manufaktur berbasis
komputer dengan baik. Makalah ini disusun dengan Chapter 13. Robot in Integrated
Manufacturing di Jurusan Teknik Mesin Universitas Tarumangara. Di dalam laporan ini, penulis
menguraikan mengenai pengenalan robot di industri yang terintegrasi, maju, dan sustainable.
Makalah ini pada dasarnya merupakan sebuah kewajiban dalam proses pembelajaran di
Program Studi Teknik Mesin karena melalui makalah ini, teori-teori yang diperoleh selama
pembelajaran di dalam kelas tidak hanya berhenti ditelinga saja namun juga dapat dipelajari
secara lebih lanjut dan terinci.
Akhir kata, penulis berterima kasih atas dukungan dan bantuan dari beberapa pihak yang
telah memberikan kritik dan saran yang membangun dalam kaitannya dengan perbaikan makalah
ini. Oleh karena itu, penulis senantiasa berharap agar makalah ini dapat bermanfaat bagi semua
orang yang membacanya.

Jakarta 22 April 2021

Tim Penulis

ii

DAFTAR ISI
KATA PENGANTAR ..................................................................................................................
ii
DAFTAR ISI ................................................................................................................................
iii
DAFTAR GAMBAR ................................................................................................................... iv
1.1 Intriduction ....................................................................................................................... 1
1.2 Definition Of A Robot .......................................................................................................
1
1.3 Performance Capabilities .............................................................................................. 12
1.4 Progaming Robot ............................................................................................................
13
1.5 Geometric Requirements ............................................................................................... 15
1.6 Simulation ....................................................................................................................... 16
1.7 Adaptative Control .........................................................................................................
19
1.8 Robot Operation .............................................................................................................
19
1.9 Ends Of Arm Tooling......................................................................................................
20
1.10 Intergrasi Robot Industri Ke Dalam Sistem CIM .......................................................
23
1.11 Presentasi Kerja Kepada Robot ....................................................................................
23
1.12 Design Produk Untuk Industri Otomasi Dengan RoBot ............................................ 23
1.13 Manufaktur Robot ..........................................................................................................
24

KESIMPILAN

DAFTAR PUSTAKA
 iii

DAFTAR GAMBAR

GAMBAR 1 controller ..................................................................................................................

2
GAMBAR 2 Actuartor ..................................................................................................................
3
GAMBAR 3 Sensor ...................................................................................................................... 4
GAMBAR 4 Baterry .....................................................................................................................
4
GAMBAR 5 Kabel ........................................................................................................................
4
GAMBAR 6 Frame ......................................................................................................................
4
GAMBAR 7 Chasiss .....................................................................................................................
5
GAMBAR 8 Mur Dan Baut .........................................................................................................
7
GAMBAR 9 Robot Cartesian ......................................................................................................
7
GAMBAR 10 Robot Scara ...........................................................................................................
8
GAMBAR 11 Robot Delta ............................................................................................................
8
GAMBAR 12 Robot 6 Axis ..........................................................................................................
9
GAMBAR 13 Blender ................................................................................................................ 17
GAMBAR 14 Gazebo .................................................................................................................
17
GAMBAR 15 Miscrosoft Robotics Developer Studio ..............................................................
18
GAMBAR 16 Robo Mind ..........................................................................................................
18
GAMBAR 17 V-REP ..................................................................................................................
19
GAMBAR 18 Kontrol robot loop terbuka ................................................................................
22
GAMBAR 19 Kontrol robot loop tertutup ...............................................................................
22

iv

1.1 INTRODUCTION
Introduce
Robot merupakan salah satu bagian dari bidang Artificial Intelligence (AI), teknik, dan
psikologi. Teknologi inilah yang menghasilkan robot. Robot diartikan sebagai mesin dengan
kecerdasan komputer dan dikontrol oleh komputer, dan memiliki kemampuan fisik seperti
manusia. Aplikasi dari robot ini mencakup pemberian kemampuan untuk melihat atau persepsi
visual, menyentuh atau kemampuan meraba, kemampuan untuk memegang dan memanipulasi,
pengangkutan atau kemampuan fisik untuk bergerak, dan navigasi atau kecerdasan untuk
menemukan atau mencapai jalan keluar.
Secara umum, penggunaan robot disesuaikan dengan fungsi dan kemampuannya. Salah satu jenis
robot yang banyak digunakan dibidang industri adalah robot lengan, karena fungsi robot lengan
mengadopsi fungsi tangan manusia dalam memindahkan benda kerja dari satu posisi ke posisi
yang lain. Kemampuan gerak yang dimiliki robot lengan saat ini masih terbatas bila
dibandingkan dengan kemampuan tangan manusia, sehingga banyak percobaan dan penelitian
yang dilakukan untuk mengembangkannya. Robot merupakan gabungan perangkat keras dan
perangkat lunak yang dibuat oleh manusia untuk membantu tugas-tugas manusia. Kecerdasan
buatan dalam robotika adalah suatu algoritma (yang dipandang) cerdas yang diprogramkan ke
dalam kontroler robot.
Penggunaan CIM ini contohnya adalah penggunaan robot-robot yang otomatis mengerjakan
bagian-bagian dalam proses produksi. Dengan penggunaan robot ini maka proses produksi akan
dikerjakan lebih akurat dan memiliki potensi penghematan yang tinggi dibandingkan dengan
penggunaan tenaga manusia. Kita tahu bahwa penggunaan tenaga manusia harus
mempertimbangkan lebih banyak aspek dari pada penggunaan robot. Dengan penggunaan CIM
atau (Computer Integrated Manufacturing) maka integrasi antara Marketing, Produksi dan
Delivery lebih cepat dan akurat dilakukan. Keuntungan lain adalah data yang terintegrasi
sehingga perhitungan pembiayaan atau cost accountingnya memiliki kemungkinan lebih akurat
dilakukan.

1.2 DEFINITON OF A ROBOT

Robot didefinisikan sebagai sebuah automaton, yakni suatu piranti mekanik yang cerdas.
Menurut Robotics Industry Association (1985), robot didefinisikan sebagai “A re-
programmable, multifunctional manipulator designed to move material, parts, tools, or
specialized devices for the performance of various tasks” yakni suatu manipulator banyak-fungsi
yang dapat diprogram-ulang yang dirancang untuk memindahkan material, komponen, perkakas,
atau piranti khusus untuk meningkatkan kinerja berbagai tugas.

Robot juga didefinisikan sebagai “a machine able to extract information from its environment
and use knowledge about its world to act safely in a meaningful and purposeful manner” (Arkin,
1998), yakni sebuah mesin yang mampu mengekstrak informasi dari lingkungannya dan
menggunakan pengetahuan tentang lingkungannya untuk beraksi secara selamat dengan cara
yang sesuai seperti keinginan pemrogramnya.
Robot merupakan alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan
pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah didefinisikan
terlebih dulu (kecerdasan buatan). Robot biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya,
pekerjaan yang berulang dan kotor. Biasanya kebanyakan robot industri digunakan dalam bidang
produksi. Penggunaan robot lainnya termasuk untuk pembersihan limbah beracun, penjelajahan
bawah air dan luar angkasa, pertambangan, pekerjaan "cari dan tolong" (search and rescue), dan
untuk pencarian tambang. Belakangan ini robot mulai memasuki pasaran konsumen di bidang
hiburan dan alat pembantu rumah tangga, seperti penyedot debu, dan pemotong rumput.

Komponen Utama pada Robot

1. Controller. Ini adalah bagian paling utama dalam robot, ini seperti otak pada manusia.
Bagian ini berfungsi untuk menjalankan program, menerima dan mengolah setiap
informasi dari input sensor, dan juga yang mengirim dan mengendalikan output pada
actuator, indikator, atau juga audio. Program juga di download pada controller.
Pengembangan yang populer saat ini adalah microcontroller.
 GAMBAR 1- controller

2. Actuator. Bagian ini seperti otot pada manusia. Fungsinya adalah untuk menggerakan
robot. Untuk robot yang beroda biasanya menggunakan DC Motor, sebagai pemutar roda,
dan membuat robot berpindah tempat. Dan untuk robot yang berjalan menggunakan kaki,
Motor Servo adalah pilihan yang tepat. Motor Sevo adalah DC Motor yang dapat diatur
putarannya. Untuk jenis yang linear Hidraulic, dan pneumatic juga digunakan untuk
penggerak robot.
2

GAMBAR 2 - Actuartor

3. Sensor. Jika manusia memiliki indera maka robot memiliki sensor. Ada banyak jenis-
jenis sensor robot, manusia hanya memiliki 5 indera, robot bisa memiliki sensor dengan
jumlah yang tidak terbatas. Karena robot mahluk elektronik, dan teknologi yang cepat
berkembang.
 GAMBAR 3 - Sensor

4. Power Supply/Battery. Merupakan sumber energi bagi robot. Seperti otak kamu yang
membutuhkan nutrisi, dan badan kamu yang membutuhkan kabohidrat atau vitamin.
Listrik adalah darah bagi robot, dan robot bisa mendapatkan kebutuhan listrik untuk
controller, sensor, actuator dan semua komponen elektronik, dari battery.

GAMBAR 4 - Battery

5. Kabel. Jika sebelumnya battery seperti darah, maka kabel ini seperti urat jalan
mengalirnya darah pada setiap komponen pada robot, dan juga sebagai saraf yang
menjadi jalan data untuk input dan output.
 GAMBAR 5 - Kabel

6. Frame. Sebagai tulang yang menyangga antara servo pada robot. Juga yang membentuk
robot menjadi berbagai macam, dan penunjang penampilan robot. Untuk robot beroda
seperti line follower frame cukup berbentuk kotak, atau lingkaran saja, sebagai
penyangga DC Motor dan tempat meletakan controller.

GAMBAR 6 – Frame

4
7. Chassis. Rangka utama pada robot, biasanya menjadi badan bagi si robot. Biasanya
sebuah chassis pada robot dipasang berbagai macam frame, dengan jumlah lebih banyak.

GAMBAR 7 - Chassis
8. Support. Adalah komponen pendukung terbentuknya robot, seperti baur dan mur.

GAMBAR 8 – Mur Dan Baut

Dampak Positif negatif robot

Positif:
Untuk positif robot diantaranya adalah:

1. Robot Membantu Meringankan Pekerjaan Manusia. Berbagai macam robot dibuat,

dan setiap robot memiliki kemampuannya masing-masing. Ada robot yang dibuat
untuk

2. membersihkan rumah, untuk mengambil Bom, dan semua robot itu dibentuk agar bisa
menggantikan manusia.

2. Robot Tidak Memiliki Rasa Bosan, Lelah, Emosi. Mustahil saat bekerja atau
diperintah oleh manusia, robot akan diam tidak melaksanakan perintah, atau berkata,
“Saya Malas”. Robot akan terus bekerja tanpa henti, hingga energinya habis atau ada
perangkat yang rusak.

3. Robot Mudah Dan Cepat Dalam Perbaikan. Manusia membutuhkan waktu lama untuk
bisa sembuh dari cedera. Robot hanya perlu ganti suku cadang dan bisa baik lagi saat itu
juga. Ketika error robot hanya perlu di reset atau program ulang. Bayangkan manusia
membutuhkan lama untuk bisa beranjak dari sakit hatinya atau pikirannya.
4. Robot Bisa Dibuat Sebesar Dan Seperti Apapun. Robot adalah mahluk elektronik yang
bentuk mekaniknya bisa dibuat seperti apapun, dan sebesar apapun. Di sesuaikan dengan
kebutuhan manusia. Jika manusia hanya memiliki 2 kaki, robot bisa dibuat berkaki 1000
sekalipun. Jika tinggi manusia kurang dari 300 Cm, Robot bisa dibuat setinggi gedung.

5. Di Industri Robot Adalah Pekerja Ikhlas. Yang robot butuhkan hanyalah listrik dan
suku cadang jika rusak. Tidak seperti para buruh manusia, robot tidak akan butuh waktu
istirahat, robot tidak perlu uang salari, tidak membutuhkan asuransi, jamsostek, robot
tidak akan berdemo, dan robot juga tidak akan meminta tunjangan saat hari raya.

Negatif:

1. Manusia Menjadi Pemalas. Karena banyaknya peran yang tergantikan robot, pekerjaan
manusia akan semakin sedikit, dan semua hal akan dilakukan oleh robot. Maka manusia
tidak hanya akan menjadi pemalas, tapi mungkin saja jadi gemuk dan lumpuh, karena
kurang beraktivitas.

2. Sempitnya Lapangan Kerja. Ini yang akan cepat dirasakan, akan ada banyak orang
yang jadi penggangguran, karena semua pabrik pekerjanya sudah diganti dengan robot.

3. Krisis Energi. Robot bisa hidup menggunakan listrik, dan manusia juga sangat
membutuhkan listrik. Dengan banyaknya robot yang hidup di bumi, maka bumi akan
banyak kekurangan energi secara drastis.

4. Menumpuknya Sampah. Robot yang rusak jika tidak diperbaiki atau dimanfaatkan
kembali, akan menambah penumpukan sampah di dunia.
6
5. Global Warming. Dengan terjadinya krisis energi dan menumpuknya sampah
elektronik, bukan hal mustahil pemanasan global akan lebih cepat.

Robot Populer di Industri

1. Robot Cartesian

Robot industri ini memiliki 3 linear join X, Y dan Z yang berada saling tegak lurus
membentuk sistem koordinat Cartesian. Robot ini dapat dikatakan sebagai model gerakan
paling sederhana karena hanya mengandalkan linear join. Kelemahannya adalah
memerlukan ruang yang cukup besar untuk lengan – lengannya. Aplikasi paling populer
adalah pada mesin Computer Numerical Control (CNC). Berikut adalah robot Cartesian
sebagai Mini CNC.

GAMBAR 9 – Robot Cartesian

2. Robot SCARA

SCARA adalah singkatan dari Selective Compliant Assembly Robot Arm. Pertama kali
dibuat oleh perusahaan USA bernama Adept pada 1984. Robot industri ini memiliki basis
ruang kerja silinder. Sistem penggerak robot SCARA tersambung secara langsung pada
lengan tanpa gear atau sistem belt, sehingga membuat mekanisme gerakannya bekerja
cepat, simple namun tetap akurat. Robot ini banyak digunakan sebagai robot aseembly
part dengan ukuran yang kecil degan kecepatan sedang. Berikut adalah gambar Robot
SCARA Adept Omron tipe eCobra:

GAMBAR 10 – Robot Scara

3. Robot Delta
Robot delta adalah robot industri dengan sistem paralel 3 lengan dimana memiliki 3
pengerak motor pada ujung tiap lengan. Kombinasi pasangan lengan dan sendi pada
Delta robot memungkinkan untuk melakukan gerakan pada ruang kerjanya dengan
kecepatan yang tinggi. Pada awal pembuatannya di tahun 1998 robot ini mampu
melakukan pick and place 120 object dalam 1 menit dengan kecepatan gerakan 10m/s.
Inilah robot paralel dengan kecepatan paling tinggi namun tetap presisi. Robot ini banyak
digunakan pada industri pengemasan makanan, liquid filling pada industri farmasi atau
part assembly diindustri elektronika. Berikut adalah gambar Robot Delta milik Omron :

GAMBAR 11 – Robot Delta

4. Robot 6 axis

Robot 6 axis dengan bentuk menyerupai huruf Z ini adalah terobosan bentuk manipulator
yang revolusioner, karena keluar dari pakem sistem paralel mau pun silindris. Dengan
adanya 3 rotari axis dan 3 translasional axis membuat robot industri ini sangat fleksibel
dalam bergerak dengan ruang kerja yang luas namun menempati ruang yang lebih sempit.
8
Dengan power motor yang kuat, robot ini mampu dibebani cukup tinggi sebagai alat
loading atau handling. Flesibilitas gerakannya membuat robot ini cocok untuk tugas rumit
seperti pengelasan. Jenis robot ini memiliki populasi paling banyak di industri
manufaktur.
 GAMBAR 12 Robot 6 Axis

13.3.2 Freedom Of Motion

Fungsi utama manipulator adalah memposisikan lengan robot sedemikian rupa dapat
melakukan tugas yang dimaksudkan. Ini membutuhkan kontrol yang tepat dan terkadang
kompleksgerakan masing-masing elemen mekanis (yaitu, alas dan sambungan).
Berkinerja bermanfaat tugas, bagaimanapun, robot juga harus mencengkeram dan
menerapkan gaya pada objek. Ini membutuhkan penambahan perkakas ujung lengan,
seperti tangan robot atau gripper, yang gerakannya harus juga dikontrol. Jumlah sumbu
yang digunakan atau gerakan independen yang dapat dilakukannya. Sebuah sumbu gerak
dapat berupa linier atau rotasi. Enam parameter geometris atau koordinat sumbu
diperlukan untuk menentukan lokasi dan orientasi secara lengkap obyek. Tiga koordinat
dapat menemukan pusat gravitasi suatu benda (misalnya, x, y, dan z koordinat dalam
sistem koordinat persegi panjang). Tiga sumbu lagi menentukannya orientasi (misalnya,
sudut rotasi yaitu roll, pitch dan yaw). Oleh karena itu dibutuhkan robot enam derajat
kebebasan agar benar-benar serbaguna dalam gerakannya. Karena semua konfigurasi
mekanis dasar manipulator hanya menyediakan tiga derajat kebebasan, sumbu tambahan
harus ditambahkan jika lebih banyak fleksibilitas dalam gerakan diperlukan. Ini biasanya
dicapai dengan menambahkan gerakan pergelangan tangan dan tangan dengan perkakas
ujung lengan.
Ada tiga tipe dasar gerakan pergelangan tangan:
- Roll: Gerakan rotasi atau putar dalam bidang tegak lurus dengan ujung lengan.
- Pitch :Gerakan rotasi atau tekukan pada bidang vertikal ke lengan.
- Yaw: Gerakan memutar atau memutar dalam bidang horizontal ke lengan

13.3.3.3 Drive Systems

Keterkaitan mekanis dan sambungan manipulator digerakkan oleh aktuator, yang bisa menjadi
berbagai jenis motor atau katup. Energi untuk aktuator ini disediakan oleh beberapa orang
sumber tenaga (listrik, hidrolik, atau pneumatik). Ada tiga jenis sistem penggerak utama untuk
robot industri
- Sistem Aktuator Pneumatik
o Aktuator pneumatic adalah aktuator yang memanfaatkan udara bertekanan
menjadi gerakan mekanik. Dengan memberikan udara bertekanan pada sisi
permukaan piston sesuai dengan gerak pistonnya. Aktuator pneumatik gerak
lurus dibedakan menjadi 2:
 1. Silinder Kerja Tunggal
Dengan memberikan udara bertekanan pada satu sisi permukaan
piston, sisi yang lain terbuka ke atmosfir. Silinder hanya bisa
memberikan gaya kerja ke satu arah . Gerakan piston kembali masuk
diberikan oleh gaya pegas yang ada didalam silinder direncanakan
hanya untuk mengembalikan silinder pada posisi awal dengan alasan
agar kecepatan kembali tinggi pada kondisi tanpa beban.

 2. Silinder Kerja Ganda

Konstruksi silinder kerja ganda adalah sama dengan silinder kerja
tunggal, tetapi tidak mempunyai pegas pengembali. Silinder kerja
ganda mempunyai dua saluran (saluran masukan dan saluran
pembuangan). Silinder terdiri dari tabung silinder dan penutupnya,
piston dengan seal, batang piston, bantalan, ring pengikis dan bagian
penyambungan. 
- Aktuator Hidrolik
o Aktuator hidrolik merupakan aktuator yang memanfaatkan aliran fluida/oli
bertekanan menjadi gerakan mekanik. Sama seperti halnya pada sistem
Pneumatik, aktuator hidrolik dapat berupa silinder tapi inputannya hidrolik.

- Sistem Aktuator Listrik

Sistem ini digerakkan oleh listrik rotasi motor (berbagai jenis Servos AC, Servos DC
dll.). Robot yang digerakkan secara elektrik paling cocok untuk aplikasi yang
melibatkan muatan ringan, yang membutuhkan muatan tinggi akurasi dan respon
cepat. Mereka tidak memiliki beberapa pemeliharaan dan masalah keandalan yang
terkait dengan sistem pneumatik atau hidrolik.

13.3.4 Control Systems

Ada beberapa system untuk pergerakan robot dikendalikan oelh perangakat lunak dan
perangkat keras dan deprogram oleh pengguna.

10
 - Robot control through non-servo operation:
Ini yang paling sederhana dan paling sederhana jenis sistem kontrol yang mahal,
tetapi juga sangat terbatas dalam fleksibilitasnya dan kinerja. Ini bisa menjadi sistem
berhenti dan batas mekanis murni sakelar, Ini dapat memberikan kontrol yang akurat
untuk gerakan sederhana dengan biaya rendah. Sistem seperti itu juga dapat
menggunakan beberapa jenis logika elektro-mekanis, seperti katup pneumatik atau
relai listrik, untuk mengontrol urutan gerakan tetap. Gerakan robot yang tidak
dikendalikan servo hanya dikendalikan pada mereka titik akhir, bukan di sepanjang
jalurnya. Karena sifat jenisnya kontrol yang digunakan, jumlah titik, yang dapat
diprogram menjadi urutan gerakan, juga terbatas.
- Servo-controlled Robots
Sistem ini dapat mengontorl kecepatan, percepatan.dan jalur gerak dari awaal hingga
ahkir. Sistem yang dikontrol servo menggunakan pengontrol elektronik ( PLC ) atau
computer dan sensor untuk mengatur Gerakan robot.

Sensor digunakan dalam system control servo untuk melacak masing masing sumbu Gerakan
manipulator sensor ditempat secara internal didalam robot , eksternal di ruang kerja berbagi
sensor dapat digunakan tergantung pada sifat dan tugas dan persyaratan kinerja yang terlibat.
- Generating the path of motion for the manipulator: bahwa robot dapat melakukan
Gerakan sudut tautan dimuali dari kecepatan nol dan berakselerasi sehingga mencapai
kecepatan maksimum, kecepatan maksium itu akan berlanjut sampai ia mulai
mendekati posisi program yang dicapai , kemudian robot akan melambat dan
kemudianj akan berhenti di posisi itu. Dan system ini harus diberi perintah untuk
Gerakan ini.
- Feedback devices: control servo perlu umpan balik dari sensor yang melacak dan
Tindakan manipulator dan sinyal dari sensor ini dibaca oleh pengontrol dan
digunakan untuk memberi penyesuain pada Gerakan robot untuk mecapai tugasnya
- Co-ordinate transformation: robot dapat diekspresikan dalam segi sudut persendian
dengan Panjang lengannya yang disebut sendi system kordinat yang harusnya robot
dikendalikan, namun robot biasnya deprogram dalam bentuk kordinat persegi Panjang
dari dunia nyata.
- Safety control : untuk memastikan bahwa kegagalan atau kesalahan terditeksi
sebelum terjadinya keruskan Gerakan pada robot.
- Interfaces : system control yang harus berkomunikasi dengan pengguna atau
pemrogram.
 11

1.3 Performance Capabilities

Di era serba otomasi, perkembangan robot semakin maju dimana perusahaan
meginginkan robot yang terbaik. Meskipu, dalam industri manufaktur tidak semua robot
sempurna pasti ada kekurangan, misalnya dalam hal operasi mesin robot, kecepatan
operasi, biaya robot, dan masih banyak. Dalam pemilihan robot manufaktur hal yang
harus diperhatikan adlaah fitur - fitur yang terdapat pada robot.
13.4.1 spesifikasi robot
1. spesifikasi gerakan sumbu
 Sumbu : Segmen individu dari setiap manipulator robot dihubungkan dengan sambungan
mekanis - masing-masing berfungsi sebagai sumbu gerakan. Robot industri yang paling
umum memiliki enam sumbu gerakan. Jumlah dan penempatan sumbu menentukan
fleksibilitas setiap model. 
 Rentang Gerak Robot: Sama seperti sambungan antar tulang, sumbu robot memiliki
batasan untuk setiap gerakan. Setiap sumbu memiliki ruang lingkup gerak tertentu. Pada
lembar spesifikasi tipikal, derajat pergerakan ditampilkan sebagai derajat pergerakan
positif atau negatif dari posisi dasar tengah setiap sumbu. 
 Kecepatan Gerak Robot: Setiap sumbu bergerak dengan kecepatan yang berbeda. Mereka
terdaftar sebagai derajat perjalanan per detik. Fokus pada kriteria ini saat Anda perlu
menyesuaikan spesifikasi kecepatan tertentu untuk aplikasi Anda.  
 Pengulangan Robot industri dikenal karena akurasinya. Tetapi kemampuan untuk
kembali ke lokasi yang tepat berulang kali, yang dikenal sebagai pengulangan robot,
dapat berbeda-beda pada setiap model. Aplikasi yang lebih presisi akan membutuhkan
angka pengulangan yang lebih ketat. Pengulangan terdaftar sebagai milimeter perubahan
plus atau minus dari titik.

2. Spesifikasi robot untuk berat

 Muatan : Kapasitas berat setiap manipulator robot adalah muatannya. Ini adalah

spesifikasi penting dan termasuk bobot perkakas juga. Anda dapat mengesampingkan
sejumlah robot dengan kategori spesifikasi robot ini saja. 
 Massa Robot: Setiap robot memiliki berat atau massa tertentu. Angka ini hanya
menunjukkan berapa berat manipulator robot. Berat pengontrol robot tidak
termasuk. Spesifikasi ini mungkin tidak terlalu penting kecuali Anda mencoba memasang
robot Anda di atas meja atau rak.

3. Spesifikasi dan work envelope

 Vertical Reach : Seberapa tinggi robot bisa melaju? Spesifikasi jangkauan vertikal robot
mengacu pada ketinggian robot saat memanjang ke atas dari pangkalan. Gunakan ini
untuk menentukan apakah suatu model cukup tinggi untuk aplikasi dan lokasi Anda.  

12
  Horizontal Reach : Seberapa jauh jangkauan robot? Jangkauan horizontal mengukur jarak
lengan yang terulur sepenuhnya - dari alas ke pergelangan tangan. Beberapa aplikasi akan
membutuhkan lingkup kerja yang lebih luas dengan jangkauan yang luas, yang lainnya
puas dengan jangkauan horizontal yang pendek. 
 Struktur: Robot direkayasa dengan struktur berbeda. Yang paling umum sejauh ini adalah
tipe artikulasi vertikal, kadang-kadang disebut robot lengan bersendi vertikal. Jenis
struktur lainnya termasuk SCARA, Cartesian, dan robot kinematik paralel.

13.4.2 kemampuan fitur pada robot

Sejumlah robot harus memiliki fitur – fitur seperti safety agar tidak terjadi hal yang
merugikan dalam proses produksi dan dapat mekasimalkan kinerja dari robot tersebut.
1. Kualitas
Kualitas dari robot harus di pertimbangkan agar dapat mencapat produk yangg sesuai
keinginan konsumen
2. Service
Dalam industri robot yang memiliki rekor kegagalan yang banyak harus diperbaiki,
dalam memilih robot harus miliki part yang tersedia banyak di pasaran saat di sevice
lebih mudah.
3. Safety
Suatu robot dalam industri pasti memiliki fitur keselamatan seperti pemutus arus dan
sensor keselamatan lainnya
4. Modularitas
Design modular untuk dikonfigurasikan ke aplikasi yang berbeda
5. Dexterity
Fitur Robot yang memiliki tingkat kehalusan saat bekerja dan sangat teratur, itu karena
perkembanga terhadap bidang robotika.

1.4 Progaming Robot

Memprogram robot adalah cara untuk "memberi tahu robot untuk melakukan berbagai tugas
yang berbeda". Robot tidak melakukan tugas apa pun sampai dan kecuali kita
menginstruksikannya. Untuk melakukan itu dan memanfaatkannya sebaik mungkin, kita
harus memprogramnya.

13.5.1 programing metod

1. Teach pendant
Metode paling populer dari pemrograman robot mungkin adalah Teach pendant. Menurut
Asosiasi Otomasi dan Robot Inggris , lebih dari 90% robot diprogram menggunakan
metode ini.  pendant robot mengajar telah banyak berubah sepanjang masa , tetapi sering
kali terdiri dari, seperti apa, kalkulator genggam raksasa. pendant awal berukuran besar,
kotak abu-abu dengan tempat penyimpanan pita magnetik. Liontin pengajaran
modern lebih seperti tablet layar sentuh, karena teknologinya telah berkembang untuk
menyesuaikan dengan pengguna yang terus berkembang. 
 13
Untuk memprogram robot, operator memindahkannya dari titik ke titik, menggunakan
tombol pada pendant untuk memindahkannya dan menyimpan setiap posisi satu per
satu. Ketika seluruh program telah dipelajari, robot dapat memainkan kembali poin
dengan kecepatan penuh.
2. Pemograman offline
Pemrograman offline, atau simulasi, paling sering digunakan dalam penelitian robotika
untuk memastikan bahwa algoritme kontrol lanjutan beroperasi dengan benar sebelum
memindahkannya ke robot nyata. Namun, ini juga digunakan dalam industri untuk
mengurangi waktu henti dan meningkatkan efisiensi. Ini bisa menjadi metode yang
sangat berguna untuk UKM , karena robot lebih mungkin dikonfigurasi ulang beberapa
kali daripada di lingkungan produksi massal. Memrogram secara offline berarti ini tidak
terlalu mengganggu produksi. Pemrograman offline memungkinkan robot untuk
diprogram menggunakan mockup robot dan tugas virtual. Jika perangkat lunak simulasi
intuitif untuk digunakan, ini bisa menjadi cara cepat untuk menguji ide sebelum
memindahkannya ke robot.
3. Mengajar dengan demonstrasi
Mengajar dengan demonstrasi (dan metode yang lebih spesifik seperti k ) menawarkan
tambahan intuitif pada liontin pengajaran klasik. Metode ini melibatkan pergerakan robot,
baik dengan manipulasi sensor gaya atau joystick yang dipasang pada pergelangan
tangan robot tepat di atas ffektor ujung . Seperti halnya liontin pengajaran, operator
menyimpan setiap posisi di komputer robot. Banyak robot kolaboratif telah memasukkan
metode pemrograman ini ke dalam robot mereka, karena mudah bagi operator untuk
segera mulai menggunakan robot dengan aplikasinya.

13.5.2 progamming fuction

1. Sensing
Sebagian aplikasi robot industri saat ini silakukan dengan menggunakan kontrol posisi
saja tanpa signifikan pengindraan eksternal.
2. World Modeling
Tugas yang tidak melibatkan pengindraan dapat dispesifikasi sebagi urutan konfigurasi
robot yang di inginkan tidak perlu untuk mewakili struktur geometris lingkungan pada
benda. Ketika lingkungan tidak kenal secara , bebrapa mekanisme harus disediakan untuk
mewakili posisi objek.
3. Motion Specification
Aspek yang paling jelas dari pemograman robot adalah gerakan spesifikasi dimana hal itu
tergatung pada sensor pemograman yang dibuat
4. Flow of Control
Tindakan tepat untuk setiap robot sistem pemograman harus memberikan keputusan
pengendali. Sumber utama pengendalian sistem berupa sensor, sinyal kontrol dan model
dunia
5. Programming Support
Sistem pemograman yang canggih harus memiliki progam yang canggih. Program yang
canggih dapat mengikuti perkembangan jaman dengan bantuan dari support progamming.
 14

13..5.3 lingkungan pemogramam robot

Pada saat ini robot berperan penting karena, banyaknya permintaan sehingga
pemograman harus mendunkung seperti Spesifikasi kontrol aliran program, Kemampuan
menulis subrutin untuk penanganan pengecualian, Interaksi sensor dan aturan untuk
kontrol jalur yang dipandu sensor.

13.5.4 pemograman bahasa

ada lebih dari 300 pemograman bahasa yang telah dibuat. Jenis dasar bahasa yang sering
digunakan seperti pemograman sensor, gerak, dan sebagainya

13.5.5 pemograman bahasa on-line dan off-line

tujuan dari pemograman kontrol robot adalah untuk menghasilkan gerakan individu.
Biasanya pemograman bahasa dibuat dalam berbagai tipe bahasa untuk mengkontol robot
secara otomastis.

1.5 GEOMETRIC REQUIREMENTS ( KEBUTUHAN ROBOT)

Aktuasi, Untuk robot yang berteknologi tinggi biasanya digerakkan oleh 3 tipe aktuator motor
yaitu: listrik, hidrolik dan pneumatik. GEOMETRI ROBOT
Geometri Robot dan Istilah-Istilahnya
Degrees Of Freedom DOF adalah setiap titik sumbu gerakan mekanik pada robot, tidak terhitung
untuk End Effector. Degrees Of Movement DOM adalah kebebasan kemampuan untuk
melakukan sebauh gerakan. Sebagai contoh, robot dengan 6 derajat kebebasan :
1. Base Rotation dudukan untuk berputar
2. Shoulder Flex lengan atas pundak
3. Elbow Flex lengan bawah
4. Wrist Pitch pergelangan angguk
5. Wrist Yaw pergelangan sisi
6. Wrist Roll pergelangan putar

Joint Dan Link

Joint memungkinkan terjadinya gerakan pada dua bagian tubuh robot, sedangkan Link
menghubungkan tiap-tiap joint.

15
Tipe-tipe Joint
1. Linear Joint Gerakan antara In Out, link adalah gerakan linear tipe L-Joint.
2. Orthogonal Joint Ini juga Linear Joint. Tetapi antara In Out, Link-nya saling tegak lurus tipe
O-Joint.
3. Rotational Joint Merupakan penghubung dimana perputaran terjadi tegak lurus terhadap In
Out Link tipe R-Joint.
4. Twisting Joint Mengakibatkan gerakan berputar, tapi putaran pararel dengan In Out Link tipe
T-Joint.
5. Revolving Joint Input Link, pararel dengan axis perputaran dari joint. Output tegak lurus
dengan putaran.

Robot Konfigurasi
Dikarenakan robot mempunyai bermacam-macam bentuk dan ukuran, sehingga memiliki
beragam kemampuan gerakan. Secara fisik, ada beberapa konfigurasi yang dapat dibentuk.
Yaitu,
1. Konfigurasi Koordinat Kartesian Sistem koordinat kartesian berbasis akan 3 sumbu atau
bidang, yaitu sumbu x, y dan z.
2. Konfigurasi Koordinat Silinder Sistem koordinat silinder memiliki 3 derajat kebebasan DOF
atau 3 axis, yang terdiri dari θ theta mewakili sumbu putar, sumbu z mewakili gerakan naik-turun
serta sumbu R yang mewakili gerakan memanjang atau memendek.
3. Konfigurasi Koordinat Polar Konfigurasi koordinat polarsimetrikal juga memiliki 3 sumbu
yaitu θ theta, β beta, dan R. dikatakan system simetrikal karena ruang gerakdari robot merupakan
sphere bola.
4. Sistem Koordinat Articulate Sistem koordinat articulate didefinisikan dengan 3 sumbu, yakni
θ theta, upper arm w dan elbow U. Sumbu ini memberikan ke-fleksibelan lebih besar.
5. SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) Sistem sumbu yang mirip koordinat
Articulate tetapi berbasis pada gerakan horizontal

1.6 SIMULATION ROBOT (SIMULASI PADA ROBOT)

Simulasi pengaplikasian pada robot

A. SIMULASI ROBOTIKA
Membuat model virtual lengkap dengan simulasi komponen dan program pengendalian dapat
menyederhanakan proses pembuatan robot dan dapat mengurangi biaya proyek pembuatan robot.
Keuntungannya adalah sebagian besar aplikasi yang digunakan dalam simulasi dapat ditransfer
di robot fisik tanpa di butuhkan perubahan, atau setidaknya hanya perubahan kecil, Misalnya,
mobile robot dapat di simulasikan ketika bergerak pada virtual environment dengan banyak
rintangan dan medan dengan tujuan menganalisis respons dari sensor dan efisiens algoritma
 16

B. JENIS APLIKASI ROBOTIKA

1) Blender merupakan OSS (Open Source Software) atau istilah lainnya software yang dapat
digunakan di berbagai macam OS(Operating System).Blender juga disebut perangkat lunak open
source yang data simulasi didapatkan setelah simulasi akuator, sensor dan pengendali.Blender
menggunakan bahasa pemograman Python untuk scripting-nya.Dengan python kita bisa
mengubah perilaku blender, menambah fungsionalitasnya,serta yang paling penting, mengontrol
game engine-nya.

GAMBAR 13 - Blender

2) Gazebo, aplikasi ini dapat digunakan dalam mengembangkan robot yang digunakan dalam
interaksi, untuk mengangkat atau ambil benda, untuk mendorong, atau aktifitas lain yang
digunakan di ruang angkasa. Gazebo sebagai sebuah platfrom open source yang dapat
mengembangkan plug-in dengan model komponen.

GAMBAR 14 - Gazebo

3). Miscrosoft Robotics Developer Studio

Miscrosoft Robotics Daveloper Studio merupakan suatu program aplikasi yang berguna dalam
melakukan simulasi dalam pembuatan robot.Perangkat lunak ini menawarkan berbagai metode
dan teknologi untuk porotyping cepat dan termasuk sejumlah besar fungsi library.
 17

GAMBAR 15 – Miscrosoft Robotics Developer Studio

4) RoboMind
RoboMind adalah sftware khusus yang dikembangkan dalam mendukung pendidikan teknologi,
misalnya memprogram robot yang berkaitan dengan logika, ilmu komputer, dan robotika.
RoboMind secara langsung menghubungkan pemikiran logis untuk memecahkan tantangan
pemikiran logis untuk memecahkan tantangan yang dihadapi
Dalam kehidupan sehari - hari dan industri.

GAMBAR 16 – Robo Mind

5) V-REP
Simulator 3D V-REP sangan kompatibel dengan windows OS, Mac OS, dan semua varian Linux
OS yang memberi peluang pada pemodelan seluruh sistem atau komponen tertentu saja seperti
sensor, mekanisme,gearing,dan sebagainya.
18
 GAMBAR 17 – V-REP

1.7 KONTROL ADAPTATIF

Kontrol adaptif adalah kemampuan untuk memodifikasi program secara real time, berdasarkan
sensorik data. Robot dapat menggunakan kemampuan seperti mengorientasikan suku cadang
berdasarkan fitur, mengikuti jalur yang berubah, atau mengenali potongan kerja. Kontrol adaptif
memerlukan input sensorik dan kemampuan untuk menanggapi masukan itu. Kontrol adaptif
akan sangat meningkatkan peran robot industri di pabrik komputer yang terintegrasi.
Robot diberkahi dengan kemampuan untuk menyesuaikan dengan lingkungannya, mengurangi
memo dan pengerjaan ulang, dan robot yang dilengkapi dengan kontrol adaptif dapat melakukan
kualitas – control fungsi integral dengan tugasnya. Sensor kontrol adaptif untuk robot ditemukan
dalam kategori umum yang sama dengan indera manusia: sensor terkait sentuhan, suara,
penglihatan, dan proses (secara fungsional serupa untuk mencicipi dan mencium). Input sensor
dapat digunakan pada tingkat yang berbeda dalam hierarki robot. Umumnya, mereka digunakan
untuk jalur robot atau perubahan posisi.
Sensor dapat digunakan untuk secara adaptif mengontrol proses yang sedang dilakukan oleh
robot. Data sensor juga dapat dikirim oleh robot ke mesin lain. Integrasi fisik sensor ke dalam
robot dalam struktur yang telah ditentukan oleh tugas tertentu yang akan dilakukan dan property
sensornya.

1.8 ROBOT OPERATION

Robot digunakan untuk beberapa aplikasi. Setiap aplikasi memerlukan mode tertentu Operasi.
Mode operasi ini dapat diklasifikasikan ke dalam empat jenis:
i. Pick-and-place: Pick-and-place: Sesuai namanya, mode ini melibatkan urutan yang
sangat terbatas bergerak ke posisi tetap di mana ia menggenggam bagian ("pilih"), lalu pindah ke
posisi lain posisi di mana ia "tempat" bagian. Beberapa aplikasi mungkin melibatkan beberapa
pemindahan Posisi. Kontrol yang terlibat umumnya adalah yang paling sederhana. Kontrol non-
servo sistem, dengan pemberhentian mekanis atau logika pneumatik, memadai. Karena
kesederhanaan gerakan dan posisi tetap yang terlibat, mode dapat akurat dan mampu kecepatan
tinggi. Aplikasi umum menempatkan IC ada di papan sirkuit cetak.
19
 ii. Point-to-point: Point-to-point: Point-to-point: Ini digunakan untuk gerakan yang lebih
kompleks di mana lengan berada dikendalikan dalam serangkaian langkah yang telah disimpan
dalam memori. Pemrograman biasanya dilakukan dengan menggunakan liontin ajar. Meskipun
gerakan ini biasanya di bawah kontrol servo, tidak ada gerakan terkoordinasi antara sumbu.
Setiap sumbu beroperasi pada tingkat maksimumnya sampai mencapai titik akhir yang
diinginkan Posisi. Jalur menengah, kecepatan, dan gerakan relatif antara sumbu tidak
dikendalikan. Ini memadai untuk banyak aplikasi di mana hanya aktivitas di posisi endpoint
penting. Aplikasi seperti pengelasan spot adalah contoh operasi point to point.
iii. Jalur berkelanjutan: Jalur berkelanjutan: Mode ini diperlukan ketika kontrol
manipulator jalur sangat penting, seperti dalam aplikasi pengecatan semprot. Jalur robot tidak
ditentukan oleh serangkaian poin yang telah diprogram sebelumnya. Jalur dan pergerakan setiap
sumbu disimpan selama berjalan-jalan melalui sesi pemrograman. Meskipun ini membuat jalur
berkelanjutan, itu tidak tepat. Semua pergerakan operator dimaksudkan atau tidak, dicatat.
Sejumlah besar memori dan kecepatan tinggi sistem pengambilan sampel diperlukan untuk
merekam semua data jalur.
iv. Jalur terkontrol: Jalur terkontrol: Di mana kontrol total gerakan robot seperti dalam
pengelasan busur diinginkan, program kontrol terperinci dan sistem kontrol servo yang canggih
harus digunakan. Ini memberikan kontrol terkoordinasi terhadap semua sumbu dalam hal posisi,
kecepatan, dan akselerasi. Program ini dapat mengoptimalkan gerakan manipulator untuk
mengurangi waktu siklus, meminimalkan kekuatan, menghilangkan gerakan dendeng, dan
meningkatkan presisi. Sensor memberikan umpan balik yang diperlukan untuk Proses. Misalnya
sensor penglihatan memberikan umpan balik kemajuan robotika operasi pengelasan

1.9 END OF ARM TOOLING

EoAT (End of Arm Tooling) biasa disebut dengan end effector, adalah peralatan yang digunakan
agar pekerjaan robot dapat bekerja dengan maksimum.

Grippers

Grippers adalah jenis EoAT yang sangat umum, digunakan untuk menggenggam objek dan
sangat cocok untuk aplikasi perakitan dan pengambilan serta tempat.

• Mechanical Gripper

Mechanical Gripper adalah penggenggam yang menggunakan jari mekanis untuk memanipulasi
objek. Gripper mekanis biasanya memiliki dengan gaya dan fitur stroke yang dapat disesuaikan,
memungkinkan untuk melakukan tugas dengan presisi yang tinggi

20
• Vacuum Gripper

Vacuum Gripper memberikan pegangan melalui pipa hisap dan sebagian besar digunakan untuk
menangani benda kerja dengan permukaan yang tidak rata.Vacuum Gripper tradisional
menggunakan sistem pasokan udara eksternal yang membutuhkan biaya perawatan yang tinggi.
Sedangkan model yang lebih baru dijalankan dengan listrik, menghilangkan biaya berat selain
meningkatkan lingkungan kerja karena menghasilkan lebih sedikit kebisingan dan debu.

• Adhesive Gripper

Jenis gripper ini menangkap objek dengan menempelkannya Gripper berperekat biasanya
digunakan untuk mengambil benda ringan

• Sensor

Sensor memperluas kemungkinan otomatisasi Anda karena sensor memberikan sensasi sentuhan
pada robot Anda. Dengan memasang sensor ke robot Anda, Anda memberinya kemampuan
untuk bekerja dengan benda-benda rapuh dan melakukan operasi rumit yang seharusnya
membutuhkan keahlian tangan manusia.

• Sensor tabrakan

Tujuan dari tipe end effector ini adalah untuk melindungi pekerja manusia serta robot itu sendiri
dari kerusakan saat robot menabrak halangan selama operasi. Dalam kasus seperti itu, sensor
tabrakan akan mematikan lengan robot atau menyetel ulang ke posisi semula untuk
meminimalkan kerusakan lebih lanjut.

• Sensor gaya / torsi

Sensor gaya / torsi memberikan pengukuran gaya dan torsi yang akurat, memberi Anda kendali
penuh atas gerakan robot dan kebebasan untuk mengotomatiskan bahkan proses yang paling
rumit sekalipun. Beberapa sensor gaya / torsi juga dilengkapi dengan kontrol tabrakan
terintegrasi, sehingga tidak memerlukan sensor tabrakan terpisah.

Sistem kontrol robotik pada dasarnya terbagi dua kelompok, yaitu sistem kontrol loop terbuka
(open loop) dan loop tertutup (close loop).

Diagram kontrol loop terbuka pada sistem robot dapat dinyatakan sebagai berikut

21
 GAMBAR 18 - Diagram kontrol loop terbuka

Kontrol loop terbuka atau umpan maju (feed forward control) dapat dinyatakan sebagai sistem
kontrol yang outputnya tidak diperhitungkan ulang oleh kontroler. Kontrol ini sesuai untuk
sistem operasi robot yang memiliki aktuator yang beroperasi berdasarkan umpan logika berbasis
konfigurasi langkah sesuai urutan, misalnya stepper motor (Stepper motor tidak perlu dipasangi
sensor pada porosnya untuk mengetahui posisi akhir.) Jika dalam keadaan berfungsi baik dan
tidak ada masalah beban lebih maka stepper motor akan berputar sesuai dengan perintah
kontroler dan mencapi target dengan tepat.

Kontrol robot loop tertutup dapat dinyatakan seperti dalam  gambar :

GAMBAR 19 - Kontrol robot loop tertutup

Pada gambar di atas, jika hasil gerak aktual telah sama dengan referensi maka input kontroler
akan nol artinya kontroler tidak lagi memberikan sinyal aktuasi kepada robot karena target akhir
perintah gerak telah diperoleh. Semakin kecil error terhitung  maka semakin kecil pula sinyal
pengendalian kontroler terhadap robot, sampai akhirnya mencapai kondisi tenang (steady state)

22
 1.10 INTEGRASI ROBOT INDUSTRI KE DALAM SISTEM CIM
Robot dapat diprogram untuk membuat sejumlah mesin. Penggunaan robot untuk membantu
manusia dalam membuat mesin sangatlah bagus, karena jika tidak potensi robot pada zaman
sekarang tidak digunakan dengan maksimal. Pekerjaan yang terlibat mungkin bongkar muat,
deburring dan lainnya. Sensor yang terpasang pada mesin memberikan masukan dan umpan
balik yang diperlukan untuk robot. Benda-benda kerja disediakan di wadah. Bagian yang sudah
jadi dimuat ke dalam wadah yang sesuai. Masalah berikut memerlukan pertimbangan yang
cermat dalam merancang unsur kerja robotik yang efisien.
• Desain produk untuk pembuatan berorientasi robot.
• Perencanaan instalasi sistem manufaktur berbasis robot.
• Pemrograman kontrol robot dan operasi sensorik yang mendukung keterampilan robot.

1.11 PRESENTASI KERJA KEPADA ROBOT

Salah satu pertimbangan penting dalam perancangan unsur kerja robotik adalah penyajian
bagian-bagian pekerjaan ke robot. Memperkenalkan robot kepada publik tidak hanya melibatkan
penggantian pekerjaan manusia dengan robot, tetapi juga mendesain lingkungan kerja yang
sesuai sehingga robot dapat bekerja dengan maksimal. Ini biasanya membutuhkan desain
perlengkapan yang sesuai untuk mempresentasikan bagian kerja ke robot. Banyak operasi
membutuhkan beberapa derajat kebebasan bergerak dan beberapa di antaranya dapat diberikan
ke fixture. Seringkali perlengkapan akan sama mahalnya dengan robot itu sendiri. Desain yang
tepat dari sistem untuk menampilkan bagian kerja untuk operasi oleh efektor akhir sangat
penting.

1.12 DESAIN PRODUK UNTUK INDUSTRI OTOMATIS DENGAN

ROBOT
Hingga saat ini, penerapan kerja robot di berbagai area manufaktur dibatasi pada tugas-tugas
yang relatif sederhana. Perkembangan aplikasi robot baru, dapat didukung oleh aplikasi
perangkat keras dan perangkat lunak yang canggih atau dengan peningkatan desain produk yang
mempertimbangkan batas kemampuan robot tersebut. Penelitian mengenai robot dapat dibedakan
menjadi dua : pengembangan robot perakitan tingkat lanjut dan desain ulang produk dan
komponennya untuk dirakit oleh robot.
Kedua pendekatan atau penelitian ini penting, dan dapat saling melengkapi. Sampai hari ini,
pendekatan mengenai pengembangan robot tingkat lanjut adalah yang paling banyak dilakukan
oleh industri. Namun, perusahaan menunjukkan bahwa diperlukan upaya yang jauh lebih besar
untuk merancang produk untuk perakitan robot. perakitan fleksibel yang menggunakan robot
memerlukan standarisasi produk atau bagiannya dan metode unik untuk deskripsi sistem
perakitan produk.
 23

1.13 MANUFAKTUR ROBOT

Ada banyak sekali perusahaan manufaktur robot. Beberapa perusahaan terkenal tercantum di
bawah ini:
 Fanuc
 Kuka
 ABB
 Epson
 DENSO
 Hyundai
 Comau
 Nachi
 Motoman
 Adept
 Seiko
 Kawasaki
 Staubli Unimation
 Mitsubishi

24

KESIMPULAN
Robot adalah alat yang telah menjadi bagian umum di masyarakat yang tentunya memiliki
banyak kegunaan dalam kehidupan sehari-hari. Dengan berbagai komponen yang menjadi satu
unit untuk menciptakan akat sederhana maupun kompleks. Meskipun diciptakan untuk
membantu manusia memudahkan pekerjaan sehari-hari, robot juga memiliki dampak negatif
yang harus diperhatikan. Walaupun demikian penggunaan robot masih sangat banyak dalam
sektor industri maupun manufaktur. Sebab robot memiliki pemograman yang cukup rumit
sehingga dapat memadai command (perintah) tertentu.
 DAFTAR PUSTAKA

[1] RobotWorx. (2020). RobotWorx. [online] Available at:

https://www.robots.com/blogs/understanding-robot-specifications-101 [Accessed 21 Apr. 2021].

[2] Owen-Hill, A. (2016). What Are the Different Programming Methods for Robots? [online]
Robotiq.com. Available at: https://blog.robotiq.com/what-are-the-different-programming-
methods-for-robots [Accessed 21 Apr. 2021].

[3] Lozano-Perez, T. (1983). Robot programming. Proceedings of the IEEE, [online] 71(7),

pp.821–841. Available at: http://lis.csail.mit.edu/pubs/tlp/robot-programming.pdf [Accessed 19
Nov. 2019].

[4] Tedy Tri Saputro (2010). Sistem Kendali Robot - Bagian 1. [online] embeddednesia.com.
Available at: https://embeddednesia.com/v1/sistem-kendali-robot-bagian-1/ [Accessed 21 Apr.
2021].

[5] LASYA FATHIRA (2019). SIMULASI APLIKASI ROBOTIKA. [online] Blogspot.com.

Available at: https://lasyafathiraazzahra.blogspot.com/2019/10/simulasi-aplikasi-robotika.html
[Accessed 21 Apr. 2021].

[5] 123dok.com. (2021). [online] Available at: https://text-id.123dok.com/document/4zp7k5n7z-

geometri-robot-dan-istilah-istilahnya-joint-dan-link-tipe-tipe-joint-robot-konfigurasi.html
[Accessed 21 Apr. 2021].

[6] OnRobot. (2020). What is end of arm tooling for robots? [online] Available at:
https://onrobot.com/nl/node/2080 [Accessed 21 Apr. 2021].