MAKALAH PENGENDALIAN PROSES

PENGENDALI ON-OFF DAN PROPORSIONAL

Makalah Disusun Untuk Memenuhi Tugas Mata Pengendalian Proses

Dosen Pengampu : Ir. Zainal Abidin, M.T.

Disusun Oleh :
Kelompok 1
FIRNANDA RAYYAN MUHAMMAD
(40040119650103)
FAIRUZ NADHIFAH (40040119650080)
MUHAMMAD HABIB (40040119650030)
FITRI DWI NURLAILI (40040119650008)
RAFIQO ZALFAN AINURRAHMAAN (40040119650113)
MUHAMMAD FARIZ FARRAS LIADI (40040119650065)
DEVAN APRILIA PUTRA NUGRAHA (40040119650087)
AGHNISNI FADIA HAYA (40040118650016)

S.TR TEKNOLOGI REKAYASA KIMIA INDUSTRI

SEKOLAH VOKASI
UNIVERSITAS DIPONEGORO
SEMARANG
TAHUN 2021

1
 KATA PENGANTAR

Puji syukur kehadirat Tuhan Yang Maha Esa yang telah memberikan segala
rahmat,karunia,serta taufik dan hidayah-Nya. Sehingga, kami dapat menyelesaikan makalah
mengenai “Pengendali on-off dan proporsional” secara tepat waktu. Meskipun kami
menyadari masih banyak terdapat kesalahan didalamnya. Tidak lupa pula kami ucapkan
terima kasih kepada Bapak Ir. Zainal Abidin, M.T.selaku dosen pengampu mata kuliah
pengendalian proses dan yang telah memberikan tugas ini.
Kami sangat berharap dengan adanya makalah ini dapat memberikan manfaat dan
edukasi mengenai pengendali on-off dan pengendali proporsional kepada para pembaca
makalah ini. Namun, tidak dapat dipungkiri bahwa dalam pembuatan makalah ini masih
terdapat banyak kesalahan dan kekurangan. Oleh karena itu, kami mengharapkan kritik dan
saran dari pembaca untuk kemudian makalah kami ini dapat kami perbaiki dan menjadi lebih
baik lagi.
Demikian yang dapat kami sampaikan, semoga makalah ini dapat bermanfaat da
berguna. Kami juga menyadari bahwa makalah kami jauh dari kata sempurna dan masih
membutuhkan kritik serta saran dari pembaca, untuk menjadikan makalah ini lebih baik ke
depannya.

Semarang, 08 Maret 2021

Penyusun

2
 DAFTAR ISI

COVER.....................................................................................................................................1
KATA PENGANTAR..............................................................................................................2
DAFTAR ISI.............................................................................................................................3
BAB I PENDAHULUAN.........................................................................................................4
1.1 Latar Belakang.....................................................................................................4
1.2 Rumusan Masalah................................................................................................4
1.3 Tujuan ...................................................................................................................5
1.4 Manfaat.......................................................................................................................5
BAB II LANDASAN TEORI..................................................................................................6
2.1 Pengertian Pengendali on/off..................................................................................6
2.2 Prinsip Kerja Pengendali On/Off............................................................................6
2.3 Contoh Penerapan Pengendali On-Off...................................................................7
2.4 Pengendali Proportional.......................................................................................8
2.5 Kelebihan dan Kekurangan Pengendali Proportional................................................9
2.6 Contoh Aplikasi Pengendali Proportional................................................................9

BAB III PENUTUP................................................................................................................12

DAFTAR PUSTAKA.............................................................................................................13

3
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Sistem kendali atau sistem kontrol (control system) adalah suatu alat untuk
mengendalikan, memerintah dan mengatur keadaan dari suatu sistem. Istilah kendali
ini dapat dipraktekan secara manual untuk mengendalikan sistem kontrol. Dalam
sistem yang otomatis alat ini banyak digunakan didalam bidang industri dalam
kehidupan sehari-hari sering dipakai untuk mempermudahkan produksi.
Sistem pengendali ini merupakan sebuah sistem yang mempertahankan sebuah
nilai keluaran dari suatu variabel proses sesuai dengan yang dinginkan (set point).
Tujuan dari sistem pengendalian yaitu untuk menjaga kualitas dan kuantitas suatu
proses. Beberapa alasan sebuah industri memerlukan suatu sistem pengendali.
Pertama, karena sistem ini dapat mengurangi human error yang dihasilkan pada saat
pengoperasian sistem dan meningkat tingkat keamanan bagi pekerja. Kedua, sistem
otomatis dari sistem pengendalian mengurangi jumlah operator sehingga akan
menekan biaya pengeluaran. Ketiga, menerapkan sistem ini tentu akan lebih efisien
karena dengan menggunakan kontrol, maka setiap perubahaan akan di respon lebih
cepat dan akurat di bandingkan dengan operator manual. Terdapat beberapa jenis
sistem pengendalian, dalam hal ini terdapat berbagai klasifikasi sistem pengendalian.
Salah satunya yaitu on-off kontrol sistem dan modulating kontrol sistem.
Sistem pengendalian on-off biasa dikenal sebagai sistem pengendalian digital,
binary, diskrit, dan juga sekuensial. Pengendali on-off hanya bekerja pada 2 posisi
saja yaitu on dan off sehingga pengendali ini termasuk pengendali yang sederhan
karena tidak melakukan komputasi aritmatika yang kompleks.Salah satu penerapan
penggunaan pengendali on-off misalnya pada pengaturan suhu ruangan agar berada di
antara dua nilai suhu rendah dan tinggi (suhu nyaman).Pengendali proportional
merupakan pengendalian yang paling sederhana dan paling banyak digunakan untuk
model pengendalian kontinyu.Pengendali akan menghasilkan suatu output (sinyal
kendali) yang proporsional dengan besarnya error. Atau dapat dikatakan, jika nilai
error besar maka nilai output (sinyal kendali) juga akan besar, begitu juga sebaliknya.

1.2 Rumusan Masalah

Adapun rumusan masalah yang akan dibahas pada makalah ini adalah
4
 1.2.1 Apa pengertian dari sistem pengendali on-off?
1.2.2 Bagaimana prinsip kerja dari sistem pengendali on-off?
1.2.3 Apa contoh aplikasi dari sistem pengendali on-off?
1.2.4 Apa kelebihan dan kekurangan sistem pengendali on-off?
1.2.5 Apa pengertian dari pengendali proposional?
1.2.6 Apa saja kelebihan dan kekurangan dari pengendali proposional?
1.2.7 Apa saja aplikasi dari pengendali proposional?

1.3 Tujuan
Adapun tujuan dari dibuatnya makalah ini adalah
1.3.1 Mengetahui pengertian dari sistem pengendali on-off?
1.3.2 Mengetahui prinsip kerja dari sistem pengendali on-off?
1.3.3 Mengetahui contoh aplikasi dari sistem pengendali on-off?
1.3.4 Mengetahui kelebihan dan kekurangan sistem pengendali on-off?
1.3.5 Mengetahui pengertian dari pengendali proposional?
1.3.6 Mengetahui kelebihan dan kekurangan dari pengendali proposional?
1.3.7 Mengetahui aplikasi dari pengendali proposional?

1.4 Manfaat
Adapun manfaat yang dapat diambil dari makalah ini adalah
1.4.1 Penulis dan pembaca dapat mengetahui lebih dalam mengenai materi
pengendali on-off dan pengendali proporsional
1.4.2 Penulis dan pembaca mengetahui aplikasi-aplikasi penggunaan alat
pengendali dalam industri dan kehidupan sehari-hari

5
 BAB II
LANDASAN TEORI

2.1 Pengertian Pengendali on/off

Pengendali on-off merupakan sistem pengendali yang berubah secara bergantian
antara dua kondisi dalam waktu yang ditentukan. Pengendali on-off hanya bekerja pada 2
posisi saja yaitu on dan off sehingga pengendali ini termasuk pengendali yang sederhan
karena tidak melakukan komputasi aritmatika yang kompleks. Prinsipnya juga hanya
dengan membandingkan besaran yang diukur dengan besaran referensi. Keluarannya pun
hanya dua keadaan yaitu keadaan On dan Off. Pengendali on-off banyak diterapkan baik
dalam proses industri maupun keperluan rumah tangga seperti aplikasi refrigerasi dan
pengkondisi udara, pengatur ketinggian air di penampungan, pengatur kipas/blower,
pemanas air, dsb.
Secara matematis pengendali on-off diungkapkan sebagai berikut:
m(t) = M1 jika e(t) < 0
= M2 jika e(t) > 0
dimana :
m(t) = keluaran pengendali
M1 = harga maksimum dari m(t) (ON)
M2 = harga minimum dari m(t) (OFF)

2.2 Prinsip Kerja Pengendali On/Off

Pada sistem kontrol dua posisi hanya mempunyai dua posisi yang tetap yaitu kondisi
on dan off. Sinyal kontrol akan tetap pada satu keadaan dan akan berubah ke keadaan
lainnya bergantung pada nilai error positif atau negatif. Karena sistem kerja yang
digunakan hanya on-off saja, hasil output dari sistem pengendalian ini akan
menyebabkan proses variabel tidak akan pernah konstan (bergelombang). Besar kecilnya
fluktuasi process variabel ditentukan oleh titik dimana pengendali dalam keadaan on dan
off. Pengendalian dengan aksi kontrol ini juga menggunakan feedback. Pengendali on-
off pada umumnya dijumpai pada komponen elektrik (relay) dan komponen pneumatik
(katup dan silinder) yang diilustrasikan seperti pada gambar.

6
 Dari gambar tersebut dapat diamati bahwa jika output lebih besar dari set point maka
aktuator akan off. Output akan turun dengan sendirinya sehingga menyentuh set point
lagi. Pada saat itu, sinyal kontrol akan kembali on (aktuator on) dan mengembalikan
output kepada set pointnya. Demikian seterusnya sinyal kontrol dan aktuator akan on-off
terus menerus.
Kelemahan dari kontroler on-off ini adalah jika output berosilasi di sekitar set point
(keadaan yang memang diinginkan) akan menyebabkan aktuator bekerja keras untuk on-
off dengan frekuensi yang tinggi. Hal tersebut akan menyebabkan kontroler akan cepat
aus dan memakan energi yang baik (boros). Untuk mengatasi hal tersebut dapat dibuat
suatu band pada set point sehingga menguurangi frekuensi on-off dari pengendali seperti
diilustrasikan pada gambar berikut.

Dari gambar tersebut dapat diamati bahwa sinyal kontrol akan off ketika output
menyentuh batas atas dan akan on kembali ketika menyentuh batas bawah. Band set
point tersebut disebut juga diferensial gap. Dengan keadaan seperti itu serta dengan
mengatur besarnya diferensial gap maka frekuensi on-off dapat Adapun untuk
kelebihannya sendiri yaitu kontrol on-off ini memiliki biaya yang murah dan sederhana

2.3 Contoh Penerapan Pengendali On-Off

7
 Salah satu penerapan penggunaan pengendali on-off misalnya pada pengaturan suhu
ruangan agar berada di antara dua nilai suhu rendah dan tinggi (suhu nyaman).Apabila
ruangan bersuhu rendah maka kontroler bekerja untuk menaikkan suhuruangan,
sebaliknya apabila suhu ruangan mencapai posisi suhu tinggi maka kontroler bekerja
untuk menurunkan suhu ruangan dengan cara memutus arus pemanasnya.

Pada saat awal proses pemanasan ruangan, suhu naik sedikit demi sedikit sampai
mencapai suhu tingginya. Karena ketidakidealan sistem, timbul waktu tunda &u. 'aktu
tunda tersebut muncul baik pada saat kondisi on ke off ataupun sebaliknya dari kondisi
off ke on seperti terlihat pada gambar tersebut sebagai akibat komponen atau pengatur
tidak bisa langsung merespon perubahan inputnya.Pada kontroler ini bentuk kurva
karakteristik input-outputnya disebut hysteresis seperti terlihat di bagian kiri gambar.
Dengan melihat kurva ini, perpindahan (transisi) dari posisi on ke off berlangsung ketika
suhu mencapai suhu tinggi (xo) dan sebaliknya perpindahan posisi off ke on terjadi pada
saat suhu mencapai suhu rendah (xu).

2.4 Pengendali Proportional

Pengendali proportional merupakan pengendalian yang paling sederhana dan paling
banyak digunakan untuk model pengendalian kontinyu. Pengendali akan menghasilkan
suatu output (sinyal kendali) yang proporsional dengan besarnya error. Atau dapat
dikatakan, jika nilai error besar maka nilai output (sinyal kendali) juga akan besar, begitu
juga sebaliknya.

8
 Persamaan dari pengendali proportional:
V =Kε +Vo
Dimana:
V = nilai output controller karena ada error
ɛ=S–L
S = nilai variable terukur
L = nilai set point
K (gain) = proportional constant
Vo = nilai output controller jika tidak ada error

2.5 Kelebihan dan Kekurangan Pengendali Proportional

Kelebihan dan kekurangan dari pengendali proportional:
 Kelebihan:
- Sederhana dan desain mudah
- Stabilitas baik
- Respon cepat
- Menambah kestabilan
- Dapat memperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling time
- Mengurangi error steady state
 Kekurangan:
- Terjadi offset (selisih nilai set point dengan nilai variable terkontrol sebagai
hasil respon pada waktu tak terhingga)
- Terjadi osilasi (respon bergelombang)
- Dapat mengurangi kestabilan juga

2.6 Contoh Aplikasi Pengendali Proportional

Contoh sinyal hasil tanpa dan dengan penggunaan pengendali proportional:

Tanpa Pengendali Proportional Dengan Pengendali Proportional

9
Contoh sinyal hasil penggunaan pendali proportional:
Stabil Tidak Stabil

Aplikasi pengendali proportional misalnya pada pengaturan tinggi permukaan air seperti
pada gambar dibawah ini. Dimana buka tutup katup akan sebanding dengan posisi
pelampung yang mengukur selisih antara tinggi permukaan air yang diinginkan
(referensi) dengan tinggi air sesungguhnya (x). dan apabila tinggi air sesungguhnya
sangat rendah maka katup akan membuka lebar-lebar, sebaliknya apabila jika tinggi air
sesungguhnya melebihi tinggi air acuan maka katup akan menutup sekecil mungkin.

Lalu respon system control dengan kontroler proporsional diperlihatkan pada gambar
dibawah ini, dimana hubunga antara variabel yang dikontrol y dengan error e dinyatakan
dengan bentuk persamaan linier dengan konstanta kesebandingan (proposorsional).

10
 Contoh:
m(t) = Kp.e(t)
m(s)
Kp ; Kp=sensitivitas proportional ( gain)
e (s)

Pengendali proportional mempunyai sebuah daerah respons linier. Proportional band :

merupakan perubahan dalam error (persentase dari full-scale error) yang nanti akan
menyebabkan output untuk pergi dari full-off menuju ke full-on
1
Kp=
proportional band

BAB III
11
 PENUTUP

3.1 Kesimpulan
Pengendali on-off merupakan sistem pengendali yang berubah secara bergantian
antara dua kondisi dalam waktu yang ditentukan. Prinsip kerja pengendali on/off pada
sistem kontrol dua posisi hanya mempunyai dua posisi yang tetap yaitu kondisi on dan
off.Salah satu penerapan penggunaan pengendali on-off misalnya pada pengaturan suhu
ruangan agar berada di antara dua nilai suhu rendah dan tinggi (suhu nyaman).
Pengendali proportional merupakan pengendalian yang paling sederhana dan
paling banyak digunakan untuk model pengendalian kontinyu.Pengendali proportional
mempunyai sebuah daerah respons linier. Proportional band : merupakan perubahan
dalam error (persentase dari full-scale error) yang nanti akan menyebabkan output untuk
pergi dari full-off menuju ke full-on.

12
 DAFTAR PUSTAKA

La Rani. (2015). Sistem Kontrol. Diakses pada 7 Maret 2021 dari

https://id.scribd.com/doc/290323601/Bab-3-Sistem-Kontrol
“BAB VI,CONTROLLER”. 16 April 2015. 6 Maret 2021.Diakses Pada
http://nurma.staff.uns.ac.id/”
“Modul Sistem Kendali On Off .25 Mei 2017.6 Maret 2021 Diakses pada
“https://www.academia.edu/23967146/MODUL_I_SISTEM_KENDALI_ON_OFF”

13