Catatan sejarah tentang awal mula praktek doa Rosario diambil dari kebiasaan doa
di kalangan para rahib di dalam kehidupan monastik zaman dulu. Pada masa itu
para rahib biasanya setiap hari mendaraskan 150 buah Mazmur (Doa Ofisi)
sebagaimana terdapat di dalam Kitab Suci. Para rahib awam yang tidak tahu
membaca atau yang buta huruf mengganti pendarasan Mazmur itu dengan 150
buah doa yang lain. Biasanya doa pengganti itu ialah doa 'Pater Noster' (Bapa
Kami). Doa "Bapa Kami" memang sudah semenjak Gereja perdana dianggap
sebagai doa Gereja yang paling penting. Para calon baptis yang sedang dalam masa
katekumenat, harus menghafal doa Bapa Kami itu di samping Kredo/Syahadat Para
Rasul. Untuk mempermudah mereka mengetahui berapa sudah doa Bapa Kami
yang didaraskan, mereka menggunakan seutas tali bersimpul atau bermanik-manik.
Oleh karena tali itu dipakai untuk menghitung doa "Pater Noster" maka tali itu
lazim disebut juga "Pater Noster".
Dari sejarah perkembangan devosi diketahui bahwa sejak zaman dahulu umat
Kristen telah menaruh devosi yang tinggi kepada Santa Perawan Maria. Devosi-
devosi ini dilestarikan oleh para rahib di dalam biara-biara. Pada masa abad, ke-11
berkembanglah kebiasaan memberi salam kepada Bunda Maria bila seseorang
melewati patung atau arca Maria. Pada masa itu belum dikenal bentuk doa 'Salam
Maria' seperti dewasa ini. Dahulu doa itu masih singkat, hanya terdiri dari bagian
pertama yang berakhir dengan kata-kata: "dan terpujilah buah tubuhmu". Jumlah
doa Salam Maria yang sempat didaraskan dihitung pada tali 'Pater Noster' itu.
Lama kelamaan berkembanglah kebiasaan untuk menggantikan doa Bapa Kami
dengan doa Salam Maria. Jumlahnya tetap 150 sesuai jumlah Mazmur yang
didaraskan para rahib. Karena pada masa itu 150 buah Mazmur yang didaraskan itu
sudah dibagi ke dalam tiga bagian, masing-masingnya terdiri dari 50 buah, maka
doa Salam Maria yang didaraskan oleh para rahib buta huruf itu pun dibagi dalam
tiga bagian dengan masing-masing bagian terdiri dari 50. Rangkaian Salam Maria
yang terdiri dari 50 buah itu disebut 'Korona' (=mahkota). Tidak sangat jelas sejak
kapan pendarasan doa Salam Maria secara formal didoakan 50 kali. Abad 14-15
tradisi itu sudah sangat dikenal. Dengan mendaraskan 50 kali Salam Maria dalam
tiga peristiwa (Gembira, Duka, dan Mulia), genaplah umat mendoakan 150 kali
untaian Salam Maria sejumlah 150 Mazmur. Kata ini mengingatkan kita akan
hiasan-hiasan kembang menyerupai mahkota yang biasanya dibuat pada arca-arca
Bunda Maria. Bagian kedua doa 'Salam Maria', yaitu "Santa Maria Bunda Allah,
doakanlah kami yang berdosa ini, sekarang dan pada waktu kami mati. Amin",
menjadi doa resmi semenjak Paus Pius V (1566-1572) meresmikan terbitan
'Breviarium' (=doa harian Gereja) pada tahun 1568. Namun bagian kedua itu baru
diterima umum pada abad XVII.
Tradisi mengatakan bahwa St. Dominic (1221) adalah santo yang menyebarkan
doa rosario, seperti yang kita kenal sekarang. Ia berkhotbah tentang rosario ini
pada pelayanannya di antara para Albigensian yang tidak mempercayai misteri
kehidupan Kristus sebagai Allah yang menjelma menjadi manusia. Itu
dikarenakan, Santo Dominikus mendapatkan penampakan dari Maria yang
memberinya pesan untuk menyebarkan dan mengembangkan doa Rosario sebagai
doa yang berguna dalam menghadapi serangan kesesatan. Oleh karena itu, tujuan
utama pendarasan doa rosario adalah untuk merenungkan misteri kehidupan
Kristus. Walaupun catatan riwayat hidupnya tidak menuliskan bahwa St. Dominic
menyusun doa rosario, dan juga konstitusi Dominikan tidak menyebutkannya
sebagai pencipta doa rosario, namun peran St. Dominic cukup besar dalam
memperkenalkannya kepada umat. St. Dominic sendiri adalah saksi hidup yang
mendoakan doa rosario tersebut. Namun doa tersebut dalam bentuknya seperti
sekarang merupakan hasil pertumbuhan devosi yang terjadi beratus tahun setelah
kematian St. Dominic. Doa rosario sendiri mulai popular di sekitar tahun 1600-
1700 an, terutama setelah kemenangan pasukan Kristen di Lepanto, di tahun 1571.
Saat itu, negara- negara Eropa diserang oleh kerajaan Ottoman, sehingga terdapat
ancaman yang genting bahwa agama Kristen akan terancam punah di Eropa.
Jumlah pasukan Turki telah melampaui pasukan Kristen di Spanyol, Genoa dan
Venesia. Menghadapi ancaman ini, Paus Pius V memerintahkan umat Katolik
untuk berdoa rosario untuk memohon dukungan doa Bunda Maria, agar pasukan
Kristen memperoleh kemenangan. Perintah ini dilakukan oleh Don Juan (John)
dari Austria, komandan armada, demikian juga, oleh umat Katolik di seluruh Eropa
untuk memohon bantuan Bunda Maria di dalam keadaan yang mendesak ini. Pada
tanggal 7 Oktober 1571, Paus Pius V bersama- sama dengan banyak umat beriman
berdoa rosario di basilika Santa Maria Maggiore. Sejak subuh sampai petang, doa
rosario tidak berhenti didaraskan di Roma untuk mendoakan pertempuran di
Lepanto. Walaupun nampaknya mustahil, namun pada akhirnya pasukan Katolik
menang pada tanggal 7 Oktober tersebut.