Suryadi Siregar

Mekanika Benda Langit

_____________________________________________________________________________

Bab 5
Presesi dan Nutasi
Presesi
Presesi adalah pergeseran orientasi sumbu rotasi Bumi secara bertahap setiap satu
putaran. Orientasi sumbu rotasi kembali pada keadaan semula dalam tempo sekitar 26000 tahun.
Presesi Bumi pada mulanya disebut dengan presesi equinox karena equinoxnya bergerak
ke arah barat sepanjang ekliptika relatif terhadap bintang latar belakang( bitang acuan), dengan
gerak yang berlawanan dengan gerak Matahari sepanjang ekliptika.

Gb.5.1 Gerak presesi, meyebabkan arah kutub utara

terhadap langit berubah seiring waktu
Pada pertengahan abad ke 19, diketahui bahwa ekliptika beringsut sedikit demi sedikit
fenomena ini disebut dengan presesi planet, dimana komponen dominan dinamai presesi
lunisolar. Kombinasi dari dua presesi tersebut dinamai presesi umum yang lebih dikenal dengan
presesi equinox. Presesi lunisolar disebabkan oleh gaya gravitasi Bulan dan Matahari pada
ekuator Bumi, yang menyebabkan sumbu rotasi Bumi bergerak dengan arah yang bergantung
pada kerangka inersia yang dipilih. Presesi planet adalah perubahan sudut yang kecil disebabkan
_____________________________________________________________________________
KK-Astronomi, FMIPA ITB

5.1

Suryadi Siregar

Mekanika Benda Langit

_____________________________________________________________________________
oleh gaya gravitasi planet lain pada Bumi dengan bidang orbit (ekliptika). Hal ini menyebabkan
bidang ekliptika bergeser perlahan relatif terhadap kerangka inersia. Presesi lunisolar 500 kali
lebih besar dibandingkan presesi planet. Pada tahun 2006, IAU mengusulkan bahwa komponen
dominan dinamakan presesi ekuator dan komponen minor dinamai presesi ekliptik, tapi
kombinasi keduanya tetap dinamai presesi umum.

Efek Presesi
Presesi Bumi memiliki beberapa efek yang dapat diamati. Pertama, posisi kutub langit
utara dan selatan tampak bergerak dalam bentuk lingkaran melawan arah gerak latar belakang
langit yang dipenuhi oleh bintang. Untuk mencapai satu putaran Bumi harus mengelilingi
Matahari sebanyak 25.771,5 kali atau setara dengan 25.771,5 tahun. Dengan demikian, bintang
Polaris yang saat ini berada di kutub langit utara akan berubah posisinya seiring dengan waktu
dan bintang yang lain akan menjadi bintang utara. Seiring dengan pergeseran kutub langit maka
secara perlahan terjadi pula pergeseran pada arah penampakan semua bintang.
Kedua, posisi Bumi dalam orbitnya ketika mengitari Matahari pada solstice, equinox
akan berubah secara perlahan. Contohnya, misalkan posisi orbit Bumi pada saat itu berada pada
summer solstice, ketika kemiringan sumbu rotasi Bumi tepat mengarah ke Matahari, satu kali
orbit penuh kemudian, Matahari terlihat kembali pada posisi relatifnya terhadap bintang-bintang
latar belakang, kemiringan sumbu rotasi bumi yang sekarang tidak akan tepat mengarah ke
Matahari. Ini dikarenakan efek presesi, dengan kata lain solstice terjadi lebih cepat. Dengan
demikian, tahun tropis yang digunakan untuk menghitung musim (solstice ke solstice atau
equinox ke equinox) menjadi lebih pendek sekitar 20 menit dibandingkan tahun sideris. Beda
waktu sebesar 20 menit per tahun berarti ekivalen dengan satu tahun setiap 25.771,5 kali putaran
Bumi mengitari Matahari (atau 25.771,5 tahun), maka setelah satu putaran selama 25.771,5
tahun posisi perubahan musim akan kembali seperti semula.

Nutasi

_____________________________________________________________________________
KK-Astronomi, FMIPA ITB

5.2

Suryadi Siregar

Mekanika Benda Langit

_____________________________________________________________________________
Nutasi adalah gerak irregular dalam order beberapa detik busur pada sumbu rotasi Bumi.
Nutasi adalah pergerakan sumbu rotasi dimana presisinya konstan.

Gb.5.2 Perbedaan antara presesi (P) dan nutasi (N)

Nutasi pada planet terjadi akibat efek pasang surut(efek-tidal) yang menyebabkan presesi
equinox berbeda dari waktu ke waktu sehingga kecepatan presesi menjadi tidak konstan. Nutasi
telah ditemukan pada 1728 oleh astronom Inggris bernama James Bradley. Nilai nutasi adalah
beberapa detik busur per dekade. Ada gangguan lain pada Bumi yang disebut dengan polar
motion atau gerak kutub yang dapat diperkirakan hanya dalam beberapa bulan karena ia
terpengaruhi oleh hal-hal yang cepat berubah dan tidak dapat diprediksi seperti pasang surut,
angin dan gerakan perut Bumi.
Nutasi dibedakan dalam komponen paralel dan komponen tegak lurus terhadap bidang
ekliptika. Komponen yang bekerja sepanjang ekliptika/paralel dikenal dengan nutasi dalam
longitude. Komponen yang tegak lurus ekliptika dikenal dengan nutasi dalam inklinasi. Sistem
koordinat langit berdasarkan pada ekuator dan equinox, yang berarti lingkaran besar di
langit yang menjadi proyeksi ekuator Bumi, dan garis vernal equinox yang memotong lingkaran
tesebut, yang menjadi titik awal untuk menentukan asensiorekta. Hal tersebut dipengaruhi oleh
presesi equinox dan nutasi, maka dengan demikian tergantung pada teori yang digunakan pada
presesi dan nutasi dan pada tanggal yang digunakan sebagai epoch (tanggal referensi) untuk
sistem koordinat. Jadi jelas, nutasi dan presesi sangat penting dalam pengamatan dari Bumi
dalam menghitung posisi semu bintang dan obyek lainnya.

_____________________________________________________________________________
KK-Astronomi, FMIPA ITB

5.3

Suryadi Siregar

Mekanika Benda Langit

_____________________________________________________________________________

Nutasi pada Bumi

Pada kasus Bumi, sumber utama gaya pasang surut adalah Matahari dan Bulan yang
lokasinya berubah secara kontinyu satu sama lain. Keadaan ini menyebabkan nutasi pada sumbu
rotasi Bumi. Komponen terbesar nutasi Bumi memiliki perioda 18,6 tahun, sama seperti presesi
node orbit Bulan. Tetapi ada hal periodik lain yang signifikan yang harus dihitung selaras dengan
ketelitian yang ingin dicapai yaitu persamaan matematika yang merepresentasikan nutasi yang
disebut dengan teori nutasi.

Persamaan Gerak Euler untuk Benda Kaku

Tinjau benda kaku terdiri dari kumpulan titik massa yang kaku, berputar secara tiba-tiba pada
sumbu dengan pusat O, kecepatan sudut . Andaikan titik O tetap dalam ruang atau jika bergerak
ia menjadi pusat massa dari system.
Kecepatan linier

V j rj

Momentum Sudut

L rj m j V j m j rj rj

Atau boleh juga ditulis sebagai

L m j rj rj rj

r j

_____________________________________________________________________________
KK-Astronomi, FMIPA ITB

5.4

Suryadi Siregar

Mekanika Benda Langit

_____________________________________________________________________________

Gb.5.3 Titik massa m dalam koordinat kartesis x,y danz

Jadi untuk sejumlah n, titik massa berlaku
n
n

L m j rj 2 rj rj m j

j 1
j 1

(5.1)

Tetapi radius vektor terhadap pusat koordinat O(0,0,0) adalah

r x i y j z k

Kecepatan sudut

x i y j z k
Momentum sudut

L Lx i Ly j Lz k

Persamaan momentum sudut (5.1) diatas dapat dinyatakan kembali

n

j 1

j 1

Lx x m j y j 2 z j 2 y m j x j y j z m j x j z j
j 1

j 1

j 1

j 1

j 1

j 1

Ly x m j x j y j y m j x j 2 z j 2 z m j x j z j
j 1

Lz x m j z j x j y m j z j y j z m j x j 2 y j 2

Besaran diatas didefinisikan sebagai

_____________________________________________________________________________
KK-Astronomi, FMIPA ITB

5.5

Suryadi Siregar

Mekanika Benda Langit

_____________________________________________________________________________
1. Momen Inersia
n

I xx m j y j 2 z j 2 , I yy m j x j 2 z j 2 dan I zz m j x j 2 y j 2
j 1

j 1

j 1

(5.2)

2. Product of Inertia
n

I xy m j x j y j ,
j 1

I yz m j y j z j dan
j 1

I zx m j z j x j

(5.3)

j 1

Untuk medium yang kontinyu simbol penjumlahan dapat diganti dengan integral.

Hukum II Newton, untuk gerak rotasi

Tinjau turunan momentum sudut L

dL
N
dt

(5.4)

N adalah Torque di titik O. Misalkan ( , , ) menyatakan bilangan arah sebuah garis lurus
yang melalui titik O (lihat Gb.5.4)

Gb.5. 4. Bilangan arah(,,) dan titik massa mj untuk menghitung torka

terhadap pusat sumbu koordinat
Terdefinisi Momen inersia terhadap garis, l dengan jarak d adalah;

_____________________________________________________________________________
KK-Astronomi, FMIPA ITB

5.6

Suryadi Siregar

Mekanika Benda Langit

_____________________________________________________________________________
n

Il m j d j 2

(5.5)

j 1

Untuk distribusi massa yang kontinyu

I l d 2 dV
density, dV elemen volume
Dalam komponen
I l I lx I ly I lz

(5.6)

Dengan
n

j 1

j 1

I lx m j ( y j ) 2 (z j ) 2 m j 2 x j z j m j 2 x j y j
j 1
n

I ly m j
j 1

Kalau kita gabungkan diperoleh

I l 2 I xx 2 I yy 2 I zz 2 I xy 2 I xz 2 I yz

(5.7)

Ini pernyataan momen inersia dari sebuah garis lurus yang melalui titik O Misal , ,
koordinat sebuah titik massa yang terletak pada garis tersebut, berjarak dari sumbu O akan
mempunyai bilangan arah

, ,

(5.8)

Sehingga, persamaan (5.7) dapat ditulis kembali sebagai;

2 Il 2 I xx 2 I yy 2 Izz 2 I xy 2 I xz 2 I yz
2
Jika dimisalkan I 1

(5.9)

1
maka kita peroleh;
I

2 I xx 2 I yy 2 I zz 1 2 I xy 2 I xz 2 I yz

(5.10)

Menyatakan persamaan ellipsoida. Permukaannya disebut momental ellipsoid untuk benda yang
pusatnya berada di titik O
_____________________________________________________________________________
KK-Astronomi, FMIPA ITB

5.7

Suryadi Siregar

Mekanika Benda Langit

_____________________________________________________________________________
Pilih sebagai koordinat sehingga pernyataan (5.9) dapat ditulis dalam bentuk;
I1 2 I 2 2 I3 2 2 I L 1

(5.11)

Dengan I1 , I 2 , I3 menyatakan momen inersia terhadap sumbu simetri ellipsoid, persamaan ini
disebut principal moments of inertia
Sebagai sumbu inersia dipilih sumbu utama ellipsoid, sehingga arah vektor momentum sudut
akan segaris dengan vektor kecepatan sudut.

Dengan perkatan lain L I

(5.12)

Dalam hal ini didefinisikan;

I=momen inersia utama

Tinjau momentum sudut L L1 i L 2 j L3 k

Jadi kalau diturunkan terhadap waktu t, diperoleh;

d L dL1 dL 2 dL3

i
j
k L N
dt
dt
dt
dt

(5.13)

Atau dapat juga ditulis;

i
j k

L1 i L 2 j L3 k 1 2 3 N
L1 L 2 L3

L1 i L 2 j L3 k i (2 L 3 3L 2 ) j(1L 3 3L1 ) k(1L 2 2L1 ) N1 i N 2 j N 3 k

(5.14)

Jadi kita peroleh;

N1 L1 2 L3 3 L 2

(5.15)

N 2 L 2 1L3 3L1

N 3 L3 1L 2 2 L1

_____________________________________________________________________________
KK-Astronomi, FMIPA ITB

5.8

Suryadi Siregar

Mekanika Benda Langit

_____________________________________________________________________________

Karena I tetap, maka L I sehingga pernyataan diatas menjadi;

N1 I1 1 2 (3I3 ) 3 (2I 2 ) I1 1 23 (I 3 I 2 )

(5.16)

N 2 L 2 1 (3 I3 ) 3 (1I1 ) I 2 2 13 (I1 I3 )

N 3 L3 1 (2 I 2 ) 2 (1I1 ) I 3 3 13 (I 2 I1 )

Terdefinisi persamaan gerak Euler berlaku dengan syarat pusat massa di titik O selalu tetap.
Pusat massa system sekaligus merupakan sumbu koordinat.

Ilustrasi 1: variasi lintang

Tiga titik massa bergerak pada bidang xy. Dengan kecepatan sudut konstan

d
Seluruh
dt

bidang xy juga berputar dengan kecepatan sudut konstan terhadap sumbu y, sehingga sb.x
bergerak dalam bidang kertas.

Gb.5.6 Tiga titik massa yang bergerak pada bidang xy. Bidang xy berotasi terhadap
sumbu y dengan kecepatan sudut tetap sebesar . Sedangkan ketika benda berotasi
dalam bidang xy dengan kecepatan sudut

dt

1 Sin

(5.17)

_____________________________________________________________________________
KK-Astronomi, FMIPA ITB

5.9

Suryadi Siregar

Mekanika Benda Langit

_____________________________________________________________________________

1 Cos

(5.18)

2 Sin

(5.19)

(5.20)

2 Cos

3 dan 3 0

(5.21)

Dari sifat-sifat momen inersia, kita ketahui ,

I1

3 2
3
ml , I 2 ml 2 dan I3 3ml 2
2
2

(5.22)

Oleh sebab itu, persamaan Eulernya menjadi

N1 I1 1 2 3 I3 I 2 N1 3ml 2Cos

N 2 I 2 2 13 I1 I3 N 2 3ml2Sin

N 3 I3 3 12 I 2 I1 N 3 0

(5.23)
(5.24)
(5.25)

Jadi Torque pada masing-masing sumbu adalah

N x N1Cos N 2Sin 3ml 2

(pitching moment)

(5.26)

N y N1Sin N 2 Cos 0

(yawing moment)

(5.27)

Nz N3 0

(rolling moment)

(5.28)

Dalam kasus ini sumbu z menembus bidang kertas. Contoh lain tentang gerak pitching, yawing
dan rolling dapat ditemukan pada gerak Toutatis

Ilustrasi 2: Pitching, yawing dan rolling

Tinjau rotasi terhadap suatu titik, tanpa adanya torque misalnya rotasi bumi sebagai contoh
(aproximasi) torque yang disebabkan oleh matahari dan bulan relative kecil. Mempunyai sumbu
simetri I1 I 2 I3
Dari persamaan gerak Euler;
_____________________________________________________________________________
KK-Astronomi, FMIPA ITB

5.10

Suryadi Siregar

Mekanika Benda Langit

_____________________________________________________________________________

N1 I1 1 2 (3I3 ) 3 (2I 2 ) I1 1 23 (I 3 I 2 )

(5.29)

N 2 L 2 1 (3 I3 ) 3 (1I1 ) I 2 2 13 (I1 I3 )

N 3 L3 1 (2 I 2 ) 2 (1I1 ) I 3 3 13 (I 2 I1 )

Misalkan diambil I1 I 2 I ,maka dengan cara yang sama dapat disimpulkan kembali;

N1 I 1 23 (I3 I)

(5.30)

N 2 I 2 13 (I I3 )

N 3 I3 3

Karena 3 konstant, maka dapat juga ditulis

I
N1
1 23 ( 3 1)
I
I

I
N2
2 13 (1 3 )
I
I

(5.31)

N 3 I3 3 0

I3
1
I

Misalkan k 3

suatu konstanta yang tidak bergantung pada waktu jadi kalau

pernyataan diatas diturunkan satu kali terhadap t diperoleh;

d 21
d
k 2 0
2
dt
dt
2
d 2
d
d
k 1 0 2 k1
2
dt
dt
dt

(5.32)

Maka
d 21
k 21 0 1 aCos(kt b)
2
dt

(5.33)

Merupakan solusi real, a dan b konstanta

Jadi

2 k 1dt ka Cos(kt b)dt

2 aSin(kt b)

(5.34)

Jadi
_____________________________________________________________________________
KK-Astronomi, FMIPA ITB

5.11

Suryadi Siregar

Mekanika Benda Langit

_____________________________________________________________________________
12 2 2 a 2
(5.35)
Dengan perkataan lain projeksi vektor pada bidang (1-2=x-y) bergerak dalam suatu lingkaran,
dengan jejari a;
Dalam hal ini;

1 i 2 j 3 k

(5.36)

12 2 2 32

Gb.5.7 Kecepatan sudut diuraikan dalam komponen sumbu (1), sumbu (2) dan sumbu (3)

Diketahui sifat fungsi sinus & cosinus periodik dengan periode 2. Jadi periode w 1 dan w2 harus
memenuhi kt 2 atau t

2
k

tulis t=P maka P

2 I

3 I3 I

Vektor akan berputar pada

sumbu(3) dengan periode P, yang selalu konstan.

I
2
radian
300 dan 3
hari
I3 I

Untuk Bumi P

Jadi P 300 hari, menyatakan gerak periodic vector w, terhadap sumbu simetri (poros Bumi),
fenomena ini disebut sebagai variation of latitude. Data observasi P 433 hari. Perbedaan
disebabkan asumsi benda kaku tidaklah benar. Bumi bersifat elastik.
_____________________________________________________________________________
KK-Astronomi, FMIPA ITB

5.12

Suryadi Siregar

Mekanika Benda Langit

_____________________________________________________________________________

Sudut Eulers dan pers gerak

Tinjau sistem koordinat kartesis yang tetap x0, y0, z0

Gb.5.8 Definisi sudut Euler untuk sistim 3 benda

Dapat dilihat

(5.37)

1 Cos SinSin

2 Cos 1800 900 SinCos Sin SinCos

(5.38)
(5.39)

3 Cos

Dengan bantuan pers gerak Euler dan sumbu simetri diambil I1 I 2 I I3 diperoleh pers
berikut
Untuk ketiga sudut tersebut
2

I I
SinCos I3 Cos Sin N
dt

2
I

Sin

Cos Cos N

dt

(5.40)
(5.41)

_____________________________________________________________________________
KK-Astronomi, FMIPA ITB

5.13

Suryadi Siregar

Mekanika Benda Langit

_____________________________________________________________________________

I3 Cos Cos N
(5.42)
dt

Bila persamaan ini dapat kita selesaikan maka orientasi dari tiga titik massa ,

untuk setiap

waktu dapat ditentukan.

Gb.5.9 Nutasi dan presesi identik dengan gerak gasing

Contoh: Gerak sebuah gasing, dapat diturunkan dengan persamaan Euler. Sifat gasing ,berputar
pada porosnya dan sekaligus bergerak mengitari sumbu-zJika dimisalkan l, jarak pusat gravitasi
ke sumbu (koordinat), maka
N mglSin
Komponen Torque yang lain tidak ada artinya, N N 0
Jadi persamaan Geraknya
2

I I
SinCos I3 Cos Sin mglSin
dt

(5.43)

2
I

Sin

Cos Cos 0

dt

(5.44)

_____________________________________________________________________________
KK-Astronomi, FMIPA ITB

5.14

Suryadi Siregar

Mekanika Benda Langit

_____________________________________________________________________________

Cos Cos 0
(5.45)
3

dt

Atau Cos 3 kons tan

(5.46)

Demikian pula

I Sin 2 I3 Cos Cos L konstan

Atau

(5.47)

L I33Cos

(5.48)

ISin 2

Besaran ini disebut kecepatan presesi, hanya merupakan fungsi dari sudut saja
Analisis lebih lanjut menunjukkan bahwa juga berubah terhadap waktu. Fenomena ini disebut
Nutasi. Selanjutnya jika

(kecepatan spin jauh lebih besar dari kecepatan gerak) maka

3 dan memenuhi hubungan

mgl
.
I 3

Substitusi pers (5.48) dan (5.46) pada (5.45) diperoleh

L I33Cos
ISin 2

L Cos I mglSin 0

Dapat diselesaikan bila bentuk

(5.49)

diketahui

Tinjau persamaan energy kinetis

T

1 2 1
I I112 I 22 2 I332
2
2

(5.50)

Atau

1
1

T I2 I Cos SinSin I Sin SinCos

2
2

I3 Cos

(5.51)
Atau
1
T
2

L I Cos
2
2

I 3 23
Sin

3 3
ISin

Jadi energy total E=T+V dengan energi potensial

(5.52)
V mglCos

_____________________________________________________________________________
KK-Astronomi, FMIPA ITB

5.15

Suryadi Siregar

Mekanika Benda Langit

_____________________________________________________________________________
2

1 L I3 3 Cos
1
1 2
2
2
Sin

mglCos

I
Atau E I
(5.53)

3 3
2
2
2
ISin 2

Atau
2

1 L I3 3 Cos
1
2
E I
I3 3 mglCos
I
2
ISin
2

1
2

(5.54)

Misalkan
2

1 L I Cos
1
2
V() I 3 3
I33 mglCos
2
ISin
2

(5.55)

Bentuk ini sering dinyatakan sebagai potensial fiktif. Dapat dilihat nilainya akan maksimum
bila 0 dan . Mempunyai nilai minimum bila 0
syarat

yang dapat dicari dengan meletakkan

dV( ')
0 , maka diperoleh;
d

d
mglSin I
d

(5.56)

Kalau diintegralkan diperoleh;

2

2
0
t

1
mgl Sind d Cos0 1
20
2mgl
0

(5.57)

_____________________________________________________________________________
KK-Astronomi, FMIPA ITB

5.16