SISTEM TANPA REGULASI DIRI (INTEGRATOR)

Gambar 3.3 memperlihatka respon sistem tanpa regulasi (non-self-regulating) atau tak
mantap (integrator). Keluaran secara kontinyu naik atau turun pada kemiringan tetap hingga
mencapai batas kendala sistem. Sebagai contoh adalah level cairan dalam bejana ketika laju
alir keluar tetap tetapi aliran masuk berubah sehingga lebih besar dari pada aliran keluar.
Level cairan naik terus hingga luber dari tangki.

SISTEM DENGAN REGULASI DIRI ORDE SATU

Gambar 3.4 memperlihatkan respon sistem orde satu, yang juga disebut respon eksponensial.
Karakteristik penting respon ini adalah reaksi cepat pada saat awal, kemudian kemiringannya
mengecil dan akhirnya nol, sehingga tercapai kondisi steady state baru. Sebagai contoh,
pemanasan air dalam ketel. Ketika pemanas dinyalakan, energi panas masuk ke air hingga
tercapai suhu tertentu yang menghasilkan respon sistem orde satu. Respon sistem tidak
berubah seketika akibat adanya kapasitansi termal ketel dan air. Suhu akan tetap ketika energi
panas masuk sama dengan energi panas keluar.
SISTEM DENGAN REGULASI DIRI ORDE DUA SANGAT TEREDAM

Gambar 3.5 memperlihatkan respon orde dua sangat teredam (over-damped). Karakteristik
penting pada respon ini adalah, respon lambat di awal, kemudian diikuti respon yang mirip
orde satu. Banyak proses industri memperlihatkan tipe respon ini. Sebagai contoh, pemanasan
campuran reaksi secara tidak langsung. Steam memanaskan air. Air panas selanjutnya
memanaskan campuran reaksi. Perubahan laju steam lebih dulu menaikkan suhu air sebelum
berpengaruh pada suhu campuran reaksi.

SISTEM DENGAN REGULASI DIRI ORDE DUA TEREDAM

Gambar 3.6 memperlihatkan respon orde dua teredam (under-damped). Ciri respon ini adalah
terjadi overshoot yang melewati nilai tunak (steady-state) dan diikuti osilasi dengan
amplitudo berangsur mengecil sampai hilang. Seperti pada respon sangat teredam, terdapat
respon awal yang lambat. Respon tipe ini adalah karakteristik sistem dengan kelembamam
(inersia), misalnya perubahan suhu reaksi oleh perubahan konsentrasi reaktan.
KARAKTERISITK STATIK DAN DINAMIK

Karakteristik atau perilaku sistem ditentukan oleh bagaimana hubungan antara variabel bebas
(masukan) dan variabel terikat (keluaran). Dalam teknik pengendalian, karakteristik atau
perilaku sistem dibedakan atas perilaku statik dan dinamik. Kata statik atau dinamik
menunjukkan ada atau tidak adanya pengaruh waktu pada keadaan sistem.