Nama : Ananda Dwi Arifian

NPM : 1506672570

1. Dalam industri Proses dibutuhkan pengendalian untuk “three-tank mixer” seperti

terlihat dalam gambar berikut ini.

Gambar 1. Sistem three-tank mixer

Transfer function transmitter:

Transfer function control valve:

Transfer function tangki:

50 50
𝐺𝐺𝑜𝑜 (𝑠𝑠) = = ; 𝜃𝜃 = 70
(20 + 𝜃𝜃)𝑠𝑠 + 1 120𝑠𝑠 + 1
Blok diagram pengendalian seperti terlihat pada gambar berikut ini.

Menggunakan empiris FOPDT model Smith karena dari percobaan tugas UTS
kemarin, paling mirip dengan plant sesungguhnya.

o Metode Smith

Gambar 2. Menentukan t63% dan t28%

K=2000
τ = 1.5(𝑡𝑡63% − 𝑡𝑡28% ) = 1.5 (405.85-236.7) = 253.725
θ = 𝑡𝑡63% − τ = 405.85 – 253.725 = 152.125

Model FOPDT

𝑌𝑌(𝑠𝑠) 2000𝑒𝑒 −152.125𝑠𝑠

=
𝑋𝑋(𝑠𝑠) 253.725𝑠𝑠 + 1
Perbandingan sistem sebenarnya dengan metode FOPDT Rough Model dan
Smith

Gambar 3. Perbandingan hasil simulasi sistem sebenarnya dengan 2 metode FOPDT

Keterangan:

Kuning : Respon Sistem Sebenarnya

Hijau : Respon FOPDT Smith
Biru : Respon FOPDT Rough Model
• Mencari konstanta PID menggunakan 2 metode, Ziegler Nichols dan WRV

o Metode Ziegler Nichols

1.2 θ −1 1.2 152.125 −1
𝐾𝐾𝐾𝐾 = � � = � � = 1.00072 𝑥𝑥 10−3
𝐾𝐾 τ 2000 253.725
τ𝑖𝑖 = 2θ = 2 X 152.125 = 304.25
1 1
τ𝑑𝑑 = θ = X 152.125 = 76.0625
2 2

Dengan menggunakan MATLAB, didapat Grafik Respon Sistem saat diberi input
step:

Gambar 4. Step Response Sistem menggunakan Metode Ziegler Nichols

Dan IAE akhir adalah 175.4554. Berikut Grafik IAE (Integral Accumulative Error):

Gambar 5. Grafik IAE vs Waktu (s) menggunakan Metode Ziegler Nichols

• Metode WRV

0.0672𝜏𝜏 + 1.774 0.0672 x 253.725 + 1.774

𝐾𝐾𝑐𝑐 = =
𝐾𝐾 2000

𝐾𝐾𝑐𝑐 = 9.41216 x 10−3

𝑇𝑇𝑇𝑇 = 1.12τ + 1.8665 = 1.12 x 253.725 + 1.8665 = 286.0385

𝑇𝑇𝑇𝑇 = 0.6409θ + 2.4525 = 0.6409 x 152.125 + 2.4525 = 99.9494125

Dengan menggunakan MATLAB, didapat Grafik Respon Sistem saat diberi input
step:
 Gambar 5. Step Response Sistem menggunakan Metode WRV

Dan IAE akhir adalah 238.17, Berikut Grafik IAE (Integral Accumulative Error):

Gambar 6. Grafik IAE vs Waktu (s) menggunakan Metode WRV