Karakteristrik Starting Motor Stepper

Karakteristik starting menunjukkan tingkat torsi beban yang dapat ditahan oleh motor
dalam keadaan diam saat mulai bekerja saat pulsa dengan frekuensi konstan diterapkan ke motor.
Ini juga disebut karakteristik pull-in torque atau torsi tarik. Pull-in torque adalah torsi maksimum
di mana motor dapat mulai berputar pada frekuensi tertentu. Stepper tidak dapat memulai rotasi
dengan torsi beban melebihi torsi pull-in. Torsi tarik juga menurun seiring dengan peningkatan
frekuensi dan diwakili oleh kurva torsi tarik yang menunjukkan torsi-kecepatan (frekuensi).Torsi
maksimum motor stepper biasanya didefinisikan sebagai torsi awal pada frekuensi pulsa 10 Hz.
Ketika kita berbicara tentang motor stepping, istilah pulsa biasanya digunakan sebagai pengganti
frekuensi denyut. Dan untuk unit, pps (pulsa per detik) tampaknya lebih sering digunakan
daripada Hz. Kecepatan start untuk motor tertentu tergantung pada jenis penggerak, dan
parameter beban. Dengan demikian, laju start berkurang jika torsi beban, atau inersia beban
dinaikkan. Kurva torsi-kecepatan pull-in, untuk berbagai inersia, ditunjukkan pada Gambar 1.
Kurva pull-out torsi-kecepatan juga ditampilkan, dan dapat dilihat bahwa untuk torsi beban
tertentu, kecepatan maksimum stabil (slewing) di mana motor dapat running jauh lebih tinggi
daripada kecepatan start yang sesuai. (Perhatikan bahwa hanya satu torsi pull-out yang biasanya
ditampilkan, dan digunakan untuk semua nilai inersia. Ini karena inersia tidak signifikan jika
kecepatan konstan.)

Gambar 1. Kurva pull-in dan pull-out menunjukkan efek dari beban inersia saat torsi pull-in
(JM = inersia motor; JL = inersia beban)

Dalam mode pull-in, motor stepper harus hidup dan mati tanpa kehilangan sinkronisasi.
Karena sifat dinamis dari motor stepper, kinerja kecepatan torsi pull-in sangat sensitif terhadap
konfigurasi penggerak motor stepper dan parameter beban. Saat memodelkan atau menyetel
motor stepper, pertimbangkan bahwa:
 Meningkatkan inersia beban mengurangi torsi tarik motor stepper pada laju langkah yang
lebih tinggi. Umumnya, untuk operasi kecepatan langkah tinggi, inersia beban kurang
dari tiga kali inersia rotor. Ini adalah praktik yang diterima secara umum untuk
membatasi inersia beban menjadi kurang dari sepuluh kali inersia rotor.
 Beban dengan komponen redaman yang lebih tinggi menghasilkan kinerja yang lebih
baik pada kecepatan langkah yang lebih rendah karena redaman membantu mengatasi
efek resonansi motor stepper. Demikian pula, redaman rotor motor internal juga dapat
membantu meningkatkan kinerja pada laju langkah rendah.
 Motor stepper dengan tahanan belitan rendah sering digerakkan menggunakan penggerak
arus konstan. Untuk mengurangi waktu naik saat ini, lebih tinggi dari tegangan pengenal
diterapkan ke motor. Tegangan suplai yang lebih tinggi menghasilkan kapabilitas torsi
tarik yang lebih tinggi pada laju langkah yang lebih tinggi.
 Kurva torsi pull-in yang disediakan pada lembar data pabrikan biasanya diberikan untuk
driver tertentu dan konfigurasi beban (tipe beban, inersia beban, dan redaman beban).
Ini menunjukkan bahwa torsi tarik sensitif terhadap redaman rotor, tegangan penggerak,
inersia beban, dan jenis beban
Berikut kurva torsi-kecepatan dari sebuah produk motor stepper Oriental PKE245
beserta informasinya:
1. Input daya: Ini adalah tegangan yang disuplai ke driver. Untuk driver tegangan input
DC, tegangan yang sama ini biasanya diterapkan langsung ke belitan motor. Untuk driver
tegangan input AC, tegangan AC diperbaiki menjadi tegangan DC sebelum diterapkan ke
belitan motor. Misalnya, untuk driver 115VAC, tegangan yang diberikan ke belitan motor
adalah 162VDC.
2. Jenis driver: Ini menyatakan jenis driver apa yang digunakan untuk membuat kurva.
Baik driver unipolar atau bipolar harus ditampilkan. Tipe driver juga akan menyatakan
jika driver berjenis arus konstan atau tegangan konstan.
3. Penggunaan peredam: Meskipun tidak diperlukan, peredam dapat membantu
menciptakan kurva kinerja yang lebih khas dengan merepresentasikan beban inersia pada
motor. Kurva harus menyatakan apakah peredam digunakan dan apa karakteristiknya.
4. Sudut langkah: Ini adalah sudut langkah motor digerakkan saat membuat kurva. Kurva
biasanya akan menunjukkan sudut langkah dasar (1,8 °, 0,9 °, 0,72 °, 0,36 °) dari motor
atau resolusi driver apa (full, half, microstep divisi) yang digunakan.
5. Konfigurasi belitan motor: Ini menjelaskan bagaimana motor dihubungkan ke driver
dan arus apa yang diterapkan ke belitan. Koneksi motor dapat berupa unipolar, bipolar
series, bipolar half coil dan bipolar parallel.
6. Satuan torsi: Sumbu vertikal menunjukkan jumlah torsi dan dalam satuan apa
(misalnya oz-in, N-m, dll).
7. Kecepatan: Sumbu horizontal menunjukkan kecepatan poros motor dan dalam satuan
apa (misalnya rpm, pps, Hz, dll).
8. Kecepatan start tanpa beban maksimum: Kecepatan start tanpa beban maksimum
adalah kecepatan maksimum di mana motor dapat distarter secara sinkronis tanpa beban
terpasang dan tidak ada percepatan yang digunakan. Biasanya ditampilkan sebagai tanda
centang berlabel "fs" pada sumbu horizontal.
9. Torsi Penahan: Ini adalah torsi yang akan dihasilkan motor saat motor diam dan arus
pengenal diberikan ke belitan.
10. Kurva Torsi Tarik: Kurva ini menunjukkan torsi maksimum yang dapat disuplai oleh
motor stepper ke suatu beban pada kecepatan tertentu. Setiap torsi atau kecepatan yang
diperlukan melebihi (di atas) kurva ini akan menyebabkan motor kehilangan sinkronisasi.
11. Kurva Torsi Tarik (tanpa beban): Kurva ini menunjukkan kombinasi torsi dan
kecepatan maksimum yang dapat dimulai atau dihentikan oleh motor stepper yang tidak
dibebani tanpa percepatan atau perlambatan. Karena kurva torsi pull-in untuk motor
stepper bervariasi tergantung pada beban inersia yang dipasang ke motor, kurva torsi
pull-in tidak ditampilkan dalam kurva kecepatan-torsi yang ditunjukkan dalam katalog.
Untuk beroperasi di atas kurva torsi tarik, motor harus dipercepat atau diperlambat keluar
dari kisaran perubahan tegangan.
12. Kurva Torsi Tarik (beban inersia): Kurva ini menunjukkan kombinasi torsi dan
kecepatan maksimum yang dapat disuplai oleh motor stepper dengan beban inersia (yaitu
damper) ke beban dan memulai atau berhenti tanpa percepatan atau perlambatan. Untuk
beroperasi di atas kurva torsi tarik, motor harus dipercepat atau diperlambat keluar dari
kisaran perubahan tegangan.
13. Self start range (start / stop region): Saat berada di area ini, motor stepper dapat
memulai, menghentikan atau mengubah arah secara sinkronis dengan pulsa input tanpa
perlu akselerasi atau deselerasi.
14. Slew range: Slew range adalah tempat motor stepper biasanya dioperasikan. Motor
stepper tidak dapat dihidupkan secara langsung dalam kisaran perubahan tegangan.
Setelah memulai motor di suatu tempat dalam kisaran mulai sendiri, motor dapat
dipercepat atau beban diterapkan ke kisaran perubahan tegangan. Motor kemudian harus
diperlambat atau beban dikurangi kembali ke kisaran start sendiri sebelum motor dapat
dihentikan.
15. Frekuensi respons maksimum: Ini adalah kecepatan maksimum motor dapat
dioperasikan ketika tidak ada beban yang diberikan ke poros.
 Gambar 2. Kurva torsi-kecepatan pull-in dan pull-out motor stepper Oriental PKE245

Sumber Rujukan:
 Hughes, Austin, 2006. 3RD EDITION ELECTRIC MOTOR AND DRIVES:
FUNDAMENTALS, TYPES, AND APPLICATIONS. Oxford: Elsevier Ltd
 https://la.mathworks.com/. (2019, 12 September). Stepper Motor Pull-in Characteristics.
Diakses pada 12 Maret 2021, dari
https://la.mathworks.com/help/physmod/sps/ug/stepper-motor-pull-in-characteristics.
 https://www.orientalmotor.com/. (2011, 24 April). Speed - Torque Curves for Stepper
Motors. Diakses pada 12 Maret 2021, dari https://www.orientalmotor.com/stepper-
motors/technology/speed-torque-curves-for-stepper-motors.html.