Perancangan sistem kontrol dengan

root locus

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 11

Review unjuk kerja sistem kontrol
Plot pole sistem underdamped

Jarak dari titik asal ke pole kompleks=ωn

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 11

Review respons thd waktu

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 11

Review respons thd waktu

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 11

Review kesalahan tunak

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 11

Mengubah respons transien

Respons transien dapat dirancang dengan cara mengetahui root locus, lalu menambah
atau memodifikasi pole/zero agar memenuhi karakteristik respons transien yang
diinginkan

Contoh: titik A terletak di root locus dengan respons seperti di gambar

maka jika diinginkan respons yang lebih cepat seperti di titik B maka
kita harus memodifikasi pole/zero agar root locusnya melewati titik B
di bidang s
Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 11
Mengurangi kesalahan tunak

Biasanya jika kita ingin mengubah respons transien menjadi lebih baik, kesalahan tunak
akan membesar karena respons transien dan kesalahan tunak keduanya tergantung
pada gain, makin besar gain, makin kecil kesalahan tunaknya tapi % OS makin besar
dan juga sebaliknya.
Dengan suatu yang disebut kompensator, maka kita bisa mengatur agar kesalahan tunak
dan respons transien yang kita inginkan.
Kesalahan tunak dapat diperbaiki dengan menambahkan pole jerat terbuka di titik asal
kordinat (0,0) atau menaikkan tipe sistem (mis dari tipe 0 ke tipe 1) yang akan
Menurunkan kesalahan tunak. Pole tambahan di titik asal tsb memerlukan sebuah
integrator (1/s)

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 11

Konfigurasi Kompensator

bertingkat Umpan balik

Kedua metode ini mengubah pole dan zero jerat terbuka sehingga
menciptakan root locus baru yang melalui lokasi pole jerat tertutup
yang diingintkan

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 11

Kompensator
Kompensator yang menggunakan integrasi murni untuk memperbaiki kesalahan
tunak atau diferensial murni untuk memperbaiki respons transien disebut
kompensator ideal.
Dalam dunia elektronik kompensator ini dalam bentuk misalnya amplifier yang
merupakan komponen aktif yang memerlukan daya untuk menjalankannya
Terdapat juga komponen pasif yang dapat memperbaiki respons transien dan
kesalahan tunak tapi komponen pasif ini bukan lagi integrator/diferensiator murni

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 11

Memperbaiki kesalahan tunak dengan
kompensator bertingkat

Dua cara memperbaiki kesalahan tunak dengan kompensasi bertingkat dengan tujuan
Memperbaiki kesalahan tunak tanpa terlalu mempengaruhi respons transien

1. Kompensator integral ideal

menggunakan integrator murni untuk menempatkan pole jerat terbuka di titik asal
kordinat sehingga meningkatkan tipe sistem dan mengurangi kesalahan tunak ke nol
2. Menggunakan kompensator yang tidak murni integral. Kompensator ini menempatkan
pole dekat dengan titik asal yang walaupun tidak menyebabkan kesalahan tunak
menjadi nol, kompensator ini mengurangi kesalahan tunak

Sistem yang memberikan nilai kesalahan ke plant disebut sistem kontrol proporsional
Sistem yang memberikan integral dari kesalahan ke plant : sistem kontrol integral
Sistem yang memberikan derivatif dari kesalahan ke plant : sistem kontrol derivatif

Sistem kontrol dengan kompensator integral ideal : Pengatur Proporsional Integral (PI)
Sistem kontrol dengan tidak menggunakan integral murni disebut kompensator lag

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 11

Kompensator integral ideal (PI)

Sistem dengan
penambahan pole
di titik asal (menaikkan
tipe sistem) ,A tidak
berada di root locus

Sistem awal

Sistem dengan kompensator integral ideal

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 11
Ilustrasi
Sebuah sistem di samping ini dengan
rasio redaman 0,174

Sistem tersebut ditambahkan pole di

titik asal dan zero di titik -0,1
maka akan menurunkan kesalahan
tunak tanpa mempengarui respons
transiennya

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 11

Ilustrasi

Sistem tersebut ditambahkan pole di

titik asal dan zero di titik -0,1
maka akan menurunkan kesalahan
tunak tanpa mempengarui respons
transiennya

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 11

Pengatur PI
Sebuah kompensator PI dapat dibuat dengan konfigurasi sbb

Harga zero bisa diatur dengan mengatur

K2/K1

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 11

Kompensator Lag
Konstanta kesalahan statik
sebelum ditambah kompensator

Konstanta kesalahan statik

setelah ditambah kompensator

Plot pole-zero dari kompensator

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 11

Kompensator Lag

Plot sebelum ditambah kompensator lag Plot setelah ditambah kompensator lag

Agar respons transien tidak berubah maka pole dan zero dari kompensator harus
dekat satu sama lain. Caranya adalah membuat rasio zc dan pc besar agar terjadi
penurunan kesalahan tunak dan juga secara bersamaan menjadikan pole dan zero
kari kompensator dekat satu sama lain untuk meminimalkan perubahan sudut
dengan menempatkan pasangan pole dan zero dekat dengan titik asal mis: pole di
-0,001 dan zero di -0,01 menghasilkan rasio 10
Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 11
Contoh : Perancangan Kompensator Lag

Kompensasikan sistem di sebelah ini

dengan root locusnya tsb untuk
memperbaiki kesalahan tunak dengan
faktor 10 jika sistem beroperasi dengan
rasio redaman 0,174

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 11

Solusi
Kesalahan tunak yang belum dikompensasi dari contoh sebelumnya adalah 0,108 dgn
Kp= 8.23. Perbaikan sebesar 10 x berarti kesalahan tunak sebesar

Jika mis dipilih

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 11

Ringkasan solusi

Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 11