PRESENTASI HEAT EXCHANGER

BY:
DANIEL YONATHAN/ 6212005
RADITYA PRADIPTA / 6212021
HEAT TRANSFER (PERPINDAHAN PANAS)

• Perpindahan panas dapat terjadi karena adanya driving force

• Driving force untuk perpindahan panas yaitu perbedaan temperatur
• Panas dapat berpindah dari suhu yang lebih tinggi ke suhu yang lebih rendah
MEKANISME DARI PERPINDAHAN PANAS

• Konduksi
• Konveksi
• Radiasi
HEAT EXCHANGER

• Heat exchanger merupakan alat yang digunakan untuk mempertukarkan

kalor/ panas dari fluida yang memiliki suhu lebih tinggi menuju fluida suhu
yang lebih rendah
FLUIDA DALAM HEAT EXCHANGER

• Steam sebagai fluida panas pada berbagai suhu dan tekanan

• Silicone oils untuk fluida suhu tinggi
• Cooling water sebagai fluida dingin pada suhu kurang lebih 150C
• Chilled water sebagai fluida dingin pada suhu 50C
• Brines (calcium klorida/air dengan freezing point -180C ; sodium klorida/water
dengan freezing point -16.50C)
• Propilen glikol
 THERMAL
BOUNDARY LAYER Region III: Solid –
Energy moves from hot fluid Cold Liquid
to a surface by convection, Convection
through the wall by
conduction, and then by NEWTON’S LAW OF
CCOLING
dqx  hc .Tow  Tc .dA
convection from the surface to
the cold fluid.

Th Ti,wall

To,wall

Tc

Region I : Hot Liquid- Q hot Q cold

Solid Convection
NEWTON’S LAW OF
CCOLING
dqx  hh .Th  Tiw .dA Region II : Conduction
dT
Across Copper Wall
dqx  k.
FOURIER’S LAW dr
 Tipe aliran pada Heat
Exchanger (Umum)
CON CURRENT FLOW COUNTER CURRENT FLOW
1 2 1 2
T3 T4 T6
T6
∆ T1 T1
∆ T2
Wall
T7 T2
T8
T9
∆A T10

A A
T10
T10 T2
T1 T4 T5
T1 T2
T4 T5

T3 T6
T3 T6

T7 T8 T9
T8 T9
T7 Counter - Current Flow
Parallel Flow

T1  T  T h
in
c
in
 T3  T7 T1  T  Tcout  T3  T7
h
in

T2  Thout  Tcout  T6  T10 T2  Thout  Tcin  T6  T10

JENIS- JENIS HEAT EXCHANGER

• Shell and tube HE

• Double pipe HE
• Plate and frame HE
• Finned Tube HE
DOUBLE PIPE HEAT EXCHANGER
DOUBLE PIPE HEAT EXCHANGER

Fluid B

Fluid A

Fluid B

10
SHELL AND TUBE HEAT EXCHANGER
PLATE AND FRAME HEAT EXCHANGER
PLATE AND FRAME HEAT EXCHANGER
FINNED TUBE HEAT EXCHANGER
APLIKASI DARI HEAT EXCHANGERS
Heat Exchangers
prevent car engine
overheating and
increase efficiency
Heat exchangers are
used in Industry for
heat transfer

Heat
exchangers are
used in AC and
furnaces
KONTROLER
Apa sasaran dari kontrol?
• Untuk mengatur keluaran proses akibat adanya
pengaruh gangguan
• mengendarai mobil
• mengontrol komposisi reaktor kimia
• Untuk menstabilkan proses yang tak stabil
• menaiki sepeda
• kontrol pesawat
• kontrol suhu dari reaktor polimerisasi
SISTEM KONTROLER

• Sebuah proses yang dikontrol (controlled process) adalah

sebuah sistem yang terdiri dari dua sistem yang
berinteraksi:
Kebanyakan sistem yang dikontrol adalah sistem dikontrol berumpan-
balik

Kontroler didisain untuk menyediakan pengaturan keluaran proses

karena adanya gangguan
JENIS SISTEM PENGENDALIAN

• Sistem kontrol lup tertutup (closed-loop control system).

• sistem kontrol berumpan-balik (feedback control system)
• sistem kontrol inferensial (inferential control system)
• sistem kontrol berumpan-maju (feedforward control)

• Sistem kontrol lup terbuka (open-loop control system).

 • Closed-loop system: proses yang sudah dilengkapi dengan controller,
dengan skema umpan balik (feed-back scheme), membentuk siklus tertutup.
• Unt tangki pemanas:

TT TC
Komponen Utama:
F1, T1
1. Proses (Tangki Pemanas)
2. Sensor (Termocouple)
F2, T2
3. Controller (TC)
4. Final Element (Electric heater)
5. Transmission lines (TT, cables)
Q
MANUAL AUTOMATIK

Masukan Kontroler Proses Keluaran

Alat Ukur
PID CONTROLLER
MV = Proportional
controller SP = Set point
output E
+ Integral
+
-
CV =
Derivative Controlled
variable

Catatan: Error  E = SP - CV sensor

Final
element Process
variable
PROSES
Tiga “jenis”: Tiga cara menggunakan perilaku yang bervariasi
terhadap waktu dari CV
PROPORTIONAL CONTROL / P

• Controller output [p(t)] harganya berbanding lurus / proportional

dengan besar perubahan input [e(t)].
PROPORTIONAL CONTROL / P

•
_
Controller
p output, p(t) = jika e(t) = 0, sehingga sistem berada pada kondisi
tunaknya.
• Controller gain [Kc] dapat diubah / adjustable untuk membuat harga controller
output [p(t)] sensitive / tidak sensitive dengan perubahan error [e(t)]. Harga Kc
dapat diatur harganya (tuning) sesudah controller tersebut dipasang pada
sistem prosesnya untuk memperoleh dinamika proses yang diinginkan.
• Controller gain dapat dituliskan dalam bentuk lain:
Proportional Band (PB) = 100% / Kc
PROPORTIONAL CONTROL / P

• Controller gain (Kc) dapat berharga positif ataupun negatif.

• direct-acting controllers (Kc < 0) jika controller output [p(t)] meningkat dengan
kenaikkan inputnya [b  measured variable]
• reverse-acting controllers (Kc > 0) jika controller output [p(t)] meningkat dengan
penurunan inputnya [b  measured variable]
• Definisi diatas didasarkan kepada input real (measured variable) dan bukan
errornya.
INTEGRAL CONTROL / I
• Controller output [p(t)] harganya berbanding lurus / proportional
dengan harga dari integral input [e(t)] pada selang waktu tertentu.
INTEGRAL CONTROL / I

• Perubahan harga controller output [p(t)] akan terjadi sesudah error

dialami oleh sistem beberapa saat ---- konsekuensi dari fungsi
integral.
• Akibatnya, integral control tidak pernah dipakai secara mandiri
sehingga harus digunakan bersamaan dengan control lainnya,
misalnya proportional control untuk membentuk PI control.
 PI CONTROL
• PI Control merupakan controller yang paling populer
PI CONTROL
• Sebagai ganti I, beberapa controller menggunakan parameter KI =
1 /  I.
• Keberadaan integral action menyediakan memori untuk perubahan
error. Controller output akan terus berubah sampai harga error = 0
sehingga PI control mempunyai kemampuan untuk meniadakan steady
state error (dhi. off-set)
PI CONTROL

• Ketika harga set-point diubah (dari 0 ke Ysp), maka

error = Ysp – Y = Ysp – 0 = Ysp, controller output akan berusaha untuk berespon dengan
memperkecil harga error.
• Respon controller output bisa menuju kondisi saturation (fully closed atau fully open pada control
valve)  reset windup/integral windup. Pada kondisi ini, persamaan PI controller tidak berlaku.
DERIVATIVE CONTROL / D

 Derivative control untuk mengantisipasi kelakuan dimasa

depan dari errornya dengan mempertimbangkan laju
perubahannya  rate action atau antisipatory control
DERIVATIVE CONTROL / D

 Karena adanya de/dt, Derivative Control digunakan untuk

meningkatkan respon dari controller output.
 Perubahan mendadak (step?) pada error, akan membuat
de/dt berharga sangat besar  dikenal dengan sebutan
derivative kick, merupakan kelemahan dari D Control.

 Controller output akan selalu sama dengan harga

nominalnya [p = p] ketika error berharga konstan atau
laju error sama dengan nol.
 Akibatnya, derivative control selalu digunakan bersama
dengan control action lainnya, misalnya Proportional-
Derivative Control atau Proportional-Integral-Derivative
Control.
PD CONTROL
PD CONTROL

 Derivative control akan meningkatkan dinamika proses

dari controlled variable dengan memperkecil waktu yang
dibutuhkan untuk mencapai kondisi tunak yang baru
(settling time).
 Derivative control tidak cocok untuk variable proses yang
mengandung noisy ( fluktuasi harga yang random), yg
mengakibatkan harga turunannya berubah-ubah dan
memperbesar pengaruh perubahan variable proses.
 Karena itu, derivative control jarang untuk flow control
karena pengukuran laju alir cenderung banyak noisy.
PD CONTROL

 Proportional – Derivative Control tidak bisa direalisasikan

secara fisik, seperti dinyatakan dalam persamaan fungsi
alih dengan pembilang mempunyai orde lebih tinggi dari
penyebutnya (physically unrealisable).
 Untuk kepentingan praktis sistem pengendali analog,
pendekatan fungsi alih dipergunakan (untuk filter noisy)

P' ( s)  D s 
Gc   Kc 1  
E ' (s)   D s  1
PID CONTROL
• PID control ini didasarkan pada signal input dan outputnya yang merupakan
fungsi kontinu dari waktu (analog signal).
PID CONTROL
PID CONTROL - DIGITAL
 
 t n 1
D 
pn  p  K c en 
I  ek 
t
 en  en 1  
 k 1 
 I D 

 Perkembangan komputasi berbasis digital mengakibatkan digital

control systems semakin luas diimplementasikan.
 Untuk penerapan digital control systems, controller input dan
output harus digitalkan (atau di-sampling) dan dikonversi
secara periodik ke digital signal dengan analog-to-digital-
converter (ADC).
 Karena final element (control valve) pada umunya bersifat
analog, controller output harus dikonversi ulang menjadi analog
signal dengan digital-to-analog converter (DAC).
 PID Controller versi digital dirumuskan diatas.
Karakteristik PID Controller

A proportional controller (Kp) will have the effect of reducing the

rise time and will reduce, but never eliminate, the steady-state
error.

An integral control (Ki) will have the effect of eliminating the

steady-state error, but it may make the transient response worse.

A derivative control (Kd) will have the effect of increasing the

stability of the system, reducing the overshoot, and improving the
transient response.
Karakteristik PID Controller

CL RESPONSE RISE TIME OVERSHOOT SETTLING TIME S-S ERROR

Kp Decrease Increase Small Change Decrease

Ki Decrease Increase Increase Eliminate

Kd Small Change Decrease Decrease Small Change

KARAKTERISTIK PID CONTROLLER
Controller Tuning Relations

Analytical expressions for

Controller design PI or PID controllers for a
certain classes of process
methods
models

controller tuning relations

IMC (Internal
Model
Controller)
Tuning
Relations
IMC Tuning Relations
Table 12.1 presents the PID controller tuning relations for the parallel form for
common types of process models. The controller setting for the parallel form
can be easily converted to the corresponding series form using:
Controller Tuning Relations
Model-based design methods such as DS and IMC produce PI or
PID controllers for certain classes of process models, with one
tuning parameter c (see Table 12.1)
How to Select c?
• Several IMC guidelines for have been published for the
c
model in Eq. 12-10:

1. τc / θ > 0.8 and τc  0.1τ (Rivera et al., 1986)

2. τ  τc  θ (Chien and Fruehauf, 1990)
3. τc  θ (Skogestad, 2003)
 Tuning for Lag-Dominant Models
• First- or second-order models with relatively small time delays
 θ / τ<<1 are referred to as lag-dominant models.
• The IMC and DS methods provide satisfactory set-point
responses, but very slow disturbance responses, because the
value of τ I is very large. ( I   )
• Fortunately, this problem can be solved in three different ways.
Method 1: Integrator Approximation
Ke s K * e s Accurate for the
Approximate G ( s )  by G ( s )  initial portion of
s  1 s the step response
where K *  K / .

• Then can use the IMC tuning rules (Rule M or N)

to specify the controller settings.
Method 2. Limit the Value of I

• Skogestad (2003) has proposed limiting the value of τ I :

τ I  min τ1,4  τc  θ  (12-34)
where 1 is the largest time constant (if there are two).

Method 3. Design the Controller for Disturbances, Rather

Set-point Changes

• The desired CLTF is expressed in terms of (Y/D)d, rather than (Y/Ysp)d

• Reference: Chen & Seborg (2002)
The IMC controller provides an
excellent set-point response,
while the other three controllers
have significant overshoots and
longer settling times
However, the IMC controller
produces an unacceptably slow
disturbance response due to its
large I value. The other three
controllers provide better
disturbance rejection in term of
smaller settling times.
The responses for the integrator
approximation and Chen and
Seborg (discussed in textbook)
methods are essentially
identical.
Tuning Relations Based on Integral Error Criteria
1. Integral of square error (ISE)
ISE   e( t ) dt
2

0
2. Integral of absolute value of error (IAE)

IAE   e(t ) dt
0
3. Time-weighted IAE

ITAE   t e( t ) dt
0
Pick controller parameters to minimize the integral error.

ISE penalizes large error, longer settling time  aggressive

ITAE penalizes error that persist for long periods of time
(weights errors occurring later more heavily)  conservative
IAE between ITAE and ISE

Approximate optimum tuning parameters for ITAE are correlated

with K, ,  (Table 12.3).
Other Tuning Relations
Time-domain techniques can be classified into two groups:
a. Criteria based on the entire response, or integral criteria
 Tuning relations based on integral error criteria

b. Criteria based on a few points in the response, e.g.:

settling time, % overshoot, rise time, decay ratio (Fig. 5.10
can be viewed as closed-loop response)

Ke s
Process model G(s)  (1st order)
 s 1

Several methods based on 1/4 decay ratio have been

proposed: Cohen-Coon, Ziegler-Nichols
Comparison of Ziegler-Nichols and Cohen-Coon Equations
for Controller Tuning (1940’s, 50’s)

Controller Ziegler-Nichols Cohen-Coon

Proportional
KKC         13
KK C  
Proportional
+ KKC  0.9   KK  0.9  0.083
C 
 3.33  0.33  
 3.33 
Integral
 
1.0  2.2 
I I

  

KK  1.2  KK  1.35  0.270
Proportional
+ C  C 
  32  6  
 2.0 
Integral
 
+
13  8 

I I
Derivative   

 0.5 

0.37 
D
   
 1.0  0.2 
D


TUNING KONTROLER PID
• Permasalahan terbesar dalam desain kontroler PID
• Tuning : menentukan nilai Ki, Kp, dan Kd
• Metode – metode tuning dilakukan berdasar
• Model matematika plant/sistem
• Jika model tidak diketahui, dilakukan eksperimen terhadap
sistem
• Cara tuning kontroler PID yang paling populer :
• Ziegler-Nichols metode 1 dan 2
• Metode tuning Ziegler-Nichols dilakukan dengan eksperimen
(asumsi model belum diketahui)
• Metode ini bertujuan untuk pencapaian maximum overshoot
(MO) : 25 % terhadap masukan step
METODE TUNING ZIEGLER-NICHOLS 1
• Dilakukan berdasar eksperimen, dengan memberikan input step
pada sistem, dan mengamati hasilnya
• Sistem harus mempunyai step response (respons terhadap step)
berbentuk kurva S
• Sistem tidak mempunyai integrator (1/s)
• Sistem tidak mempunyai pasangan pole kompleks dominan (misal : j dan
–j, 2j dan -2j)
• Muncul dari persamaan karakteristik  s2+1, s2+4
• Respon sistem berosilasi
METODE TUNING ZIEGLER-NICHOLS 1
METODE TUNING ZIEGLER-NICHOLS 1
• Prosedur praktis
1.Berikan input step pada sistem
2.Dapatkan kurva respons berbentuk S
3.Tentukan nilai L dan T
4.Masukkan ke tabel berikut untuk mendapatkan nilai
Kp, Ti, dan Td

Tipe alat KP Ti Td
kontrol
P T/L ~ 0
PI 0.9 T/L L/0.3 0
PID 1.2 T/L 2L 0.5L
METODE TUNING ZIEGLER-NICHOLS 2
• Metode ini berguna untuk sistem yang mungkin
mempunyai step response berosilasi terus menerus
dengan teratur
• Sistem dengan integrator (1/s)
• Metode dilakukan dengan eksperimen
• Dengan meberikan kontroler P pada suatu sistem close loop
dengan plant terpasang
• Gambar …
• Lalu nilai Kp ditambahkan sampai sistem berosilasi
terus menerus dengan teratur
• Nilai Kp saat itu disebut penguatan kritis (Kcr)
• Periode saat itu disebut periode kritis (Pcr)
METODE TUNING ZIEGLER-NICHOLS 2
METODE TUNING ZIEGLER-NICHOLS 2
• Prosedur praktis
1. Buat suatu sistem loop tertutup dengan kontroler P dan plant di
dalamnya
2. Tambahkan nilai Kp sampai sistem berosilasi berkesinambungan
3. Dapatkan responnya, tentukan nilai Kcr dan Pcr
4. Tentukan nilai Kp, Ti, dan Td berdasar tabel berikut

Tipe alat KP Ti Td
kontrol
P 0.5 Kcr ~ 0

PI 0.45 Kcr 1/1.2 Pcr 0

PID 0.6 Kcr 0.5 Pcr 0.125 Pcr

Cohen Coon:
Process reaction curve:

Can be approximated by:

Cohen Coon:
Cohen Coon: