Lap Sistem Kontrol Rangkaian Penjumlah, Pengurang Dan Pid Osp III A

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KONTROL
Rangkaian Penjumlah dan

Pengurang serta PID (Proportional,
Integral dan Derivative)
1. Abd Halim (15OSP001)

2. Amriadi Amiruddin (15OSP010)
3. Eka Sasmirawati (15OSP022)
4. Irwandi (15OSP030)
5. Dian Wulandari (15OSP021)
6. Erdin Wahyudin (15OSP024)
7. Aldrin Suryo B (15OSP009)
8. Abu Bakar Ash S (15OSP003)
9. Imran Febriyadi (15OSP028)
10. Akbar Alief R (15OSP007)
11. Akhmad Awal (15OSP008)
12. Aditya Putra P (15OSP004)
13. Irfan Salama (15OSP029)
[Type the abstract of the document here. The abstract is typically a short
PID (Proportional, Integral dan Derivative) 1
PRAKTIKUM SISTEM KONTROL

RANGKAIAN PENJUMLAH DAN PENGURANG
I. PENDAHULUAN
Penguat operasional (operational amplifier) atau yang biasa disebut op-amp merupakan
suatu jenis penguat elektronika dengan hambatan (coupling) arus searah yang memiliki faktor
penguatan sangat besar dengan dua masukan dan satu keluaran. Penguat operasional pada
umumnya tersedia dalam bentuk sirkuit terpadu dan yang paling banyak digunakan adalah
rangkaian seri. Penguat operasional dalam bentuk rangkaian terpadu memiliki karakteristik
yang mendekati karakteristik penguat operasional ideal tanpa perlu memperhatikan apa yang
terdapat di dalamnya. Op-Amp ini bisa digunakan untuk membuat rangkaian elektronika
analog apa saja. Untuk mempelajari Op-Amp harus memahami betul dasar rangkaian
elektronika yang lainnya, misalnya rangkaian penguat sinyal kecil, rangkaian penguat sinyal
besar dan lainnya.
Gambar simbol Penguat Operasional pada gambar sirkuit listrik
Penguat operasional (operational amplifier) mulai digunakan pada tahun 1940-an,

ketika sirkuit elektronika dasar dibuat dengan menggunakan tabung vakum untuk
melakukan operasi matematika seperti penjumlahan, pengurangan, perkalian, pembagian,
integral, dan turunan. Penguat operasional pada umumnya tersedia dalam bentuk sirkuit
terpadu dan yang paling banyak digunakan adalah seri 741. Ada beberapa hal menarik
tentang sirkuit internal 741, yaitu transistor masukan terhubung dengan
konfigurasi pengikut emiter NPN yang keluarannya terhubung secara langsung kepada
sepasang transistor PNP yang terkonfigurasi sebagai penguat basis bersama. Konfigurasi
ini memisahkan masukan dan mencegah sinyal umpan balik yang mungkin memiliki efek
berbahaya yang bergantung pada frekuensi (Daryanto, 2008:67).
Penguat operasional (operational amplifier) atau yang biasa disebut op-amp

merupakan suatu jenis penguat elektronika dengan hambatan (coupling) arus searah yang
memiliki faktor penguatan sangat besar dengan dua masukan dan satu keluaran. Penguat
operasional pada umumnya tersedia dalam bentuk sirkuit terpadu dan yang paling banyak
digunakan adalah rangkaian seri. Penguat operasional dalam bentuk rangkaian terpadu
memiliki karakteristik yang mendekati karakteristik penguat operasional ideal tanpa perlu
memperhatikan apa yang terdapat di dalamnya. Op-Amp ini bisa digunakan untuk
membuat rangkaian elektronika analog apa saja. Untuk mempelajari Op-Amp harus
memahami betul dasar rangkaian elektronika yang lainnya, misalnya rangkaian penguat
sinyal kecil, rangkaian penguat sinyal besar dan lainnya.
Penguat operasional adalah penguat diferensial dengan dua masukan dan satu
keluaran, yang mempunyai penguatan tegangan yang amat tinggi yaitu dalam orde 105.
Pemakaian Op-Amp amatlah luas meliputi bidang elektronika audio, pengatur tegangan
DC, tapis aktif, penyearah presisi, konverter analog ke digital dan sebaliknya,
pengintegral, penguat pengunci, kendali otomatik, komputer analog, dll (Sutrisno,
1987:117-118).
Gambar simbol Penguat Operasional pada gambar sirkuit listrik
Penguat Membalik (inverting)

Penguat membalik adalah penggunanan op- amp sebagai penguat sinyal dimana
sinyal outputnya berbalik fasa 180 derajat dari sinyal input. Pada penguat ini dimana,
masukannya melalui input membalik pada penguat operasional, dan keluarannya
berlawanan fasa dengan masukan.
Op-Amp adalah suatu penguat dengan dua buah masukan dan satu keluaran. Untuk
mengendalikan penguatan yang tidak terlalu besar maka dipasanglah rangkaian umpan
balik (feedback) ke masukan membalik. Umpan balik ini mengembalikan sebagian dari
isyarat keluaran ke masukan sehingga memperlemah masukan. Umpan balik semacam ini
disebut umpan balik negatif. Jika umpan balik yang digunakan untuk memperkuat
masukan, disebut umpan balik positif. Dalam hal Op-Amp umpan balik negatif dibuatlah
rangkaian penguat membalik dan rangkaian penguat tak membalik (Gunawan, 1996:14).
Pada saat sinyal input pada posisi negatif maka sinyal outputnya pada posisi positif
dan begitu sebaliknya jika sinyal inputnya berubah-ubah, kondisi inilah yang disebut
dengan penguatan inverting (membalik) (Widowati, 1979:67).
Gambar rangkaian inverting
Penguat tidak Membalik (Non Inverting)

Penguat non inverting ini hampir sama dengan rangkaian inverting hanya
perbedaannya adalah terletak pada tegangan inputnya dari masukan noninverting. Hasil
tegangan output noninverting lebih dari satu dan selalu positif. Penguat ini dimana,
masukannya melalui input tak membalik (non inverting) pada penguat operasional dan
keluarannya sefasa dengan masukan.
Kondisi ideal tersebut hanya merupakan kondisi teoritis tidak mungkun dapat dicapai
dalam kondisi praktis. Tetapi para pembuat Op Amp berusaha untuk membuat Op Amp
yang memiliki karakteristik mendekati kondisi-kondisi di atas. Karena itu sebuah Op
Amp yang baik harus memiliki karakteristik yang mendekati kondisi ideal (Dwihono,
1996:105).
Penguat tak membalik (non inverting) adalah sebuah Op-Amp yang diterapkan dalam
modus penguat tak membalik atau non inverting, yaitu tegangan keluarannya, Vo
mempunyai polaritas yang sama seperti tegangan masukan. Dari cara penyusunannya pun
dapat dilihat bahwa sinyal masukan dihubungkan ke masukan non inverting, sehingga
sinyal keluaran mempunyai fase yang sama dengan sinyal masukan. Rangkaian non
inverting ini hampir sama dengan rangkaian inverting hanya perbedaannya adalah terletak
pada tegangan inputnya dari masukan non inverting (Sutanto, 2006:16).
Gambar rangkaian penguat tak membalik
Penjumlah Tegangan dan Pengurang

Penguat operasional (operational amplifier) atau yang biasa disebut op-amp
merupakan suatu jenis penguat elektronika dengan hambatan (coupling) arus searah yang
memiliki bati (faktor penguatan) sangat besar dengan dua masukan dan satu keluaran.
Penguat diferensial merupakan suatu penguat yang bekerja dengan memperkuat sinyal
yang merupakan selisih dari kedua masukannya. Penguat operasional pada umumnya
tersedia dalam bentuk sirkuit terpadu dan yang paling banyak digunakan adalah rangkaian
seri. Penguat operasional dalam bentuk rangkaian terpadu memiliki karakteristik yang
mendekati karakteristik penguat operasional ideal tanpa perlu memperhatikan apa yang
terdapat di dalamnya. Penguat operasional adalah perangkat yang sangat efisien dan serba
guna.. Contoh penggunaan penguat operasional adalah untuk operasi matematika
sederhana seperti penjumlahan dan pengurangan terhadap tegangan listrik hingga
dikembangkan kepada penggunaan aplikatif seperti komparator dan osilator dengan
distorsi rendah serta pengembangan alat komunikasi (Turner, 1995:119).
Penguat diferensial merupakan suatu penguat yang bekerja dengan memperkuat
sinyal yang merupakan selisih dari kedua masukannya. Penguat operasional (operational
amplifier) atau yang biasa disebut op-amp merupakan suatu jenis
penguat elektronika dengan hambatan (coupling) arus searah yang memiliki bati (faktor
penguatan) sangat besar dengan dua masukan dan satu keluaran atau keluaran tunggal
yang yang ditambah dua terminal untuk mensuplai daya. Penguat operasional (op-amp)
juga sering digunakan dalam operasi matematika baik penjumlahan maupun
pengurang.penguat operasional atau disingkat op-amp adalah merupakan sutu penguat
differensial berperolehan sangat tinggi yang terterkopel dc langsung yang dilengkapi
dengan umpan. Oleh karena itu, penguat operasional lebih banyak digunakan dengan loop
tertutup daripada dalam lingkar terbuka (Chattopadhay, 1989:65).
Rangkaian penjumlah atau rangkaian adder adalah rangkaian penjumlah yang dasar
rangkaiannya adalah rangkaian inverting amplifier dan hasil outputnya adalah dikalikan
dengan penguatan seperti pada rangkaian inverting. Pada dasarnya nilai outputnya adalah
jumlah dari penguatan masing-masing dari inverting.
Gambar rangkaian Adder/Penjumlah Non-Inverting
Selain rangkaian penjumlah ada pula rangkaian pengurang atau disebut

penguat differensial. Penguat diferensial merupakan suatu penguat yang bekerja dengan
memperkuat sinyal yang merupakan selisih dari kedua masukkannya. Rangkaian
pengurang ini berasal dari rangkaian inverting dengan memanfaatkan masukan non-
inverting, sehingga persamaannya menjadi sedikit ada perubahan.
Penguat diferensial digunakan untuk mencari selisih dari dua tegangan yang telah
dikalikan dengan konstanta tertentu yang ditentukan oleh nilai resistansi.
Gambar rangkaian penguat pengurangan

II. METODE
Alat dan bahan:
• Resistor: 12 MΩ, 1 kΩ
• Potensiometer: 10 kΩ
• IC Op-amp: LM324
• Osiloskop
• Multimeter
• Pembangkit isyarat AC (Function Generator-FG)
• Pencatu daya: ±15 V DC
Prosedur dan Pengamatan
1. Menyusun rangkaian op-amp integrator seperti terlihat pada gambar 4.1. Pencatu
daya LM324 dibuat dengan memasang sumber DC variabel.
2. Membuat rangkaian isyarat masukan sinusoida vi1 dan vi2 dengan menggunakan
rangkaian pembagi tegangan dengan sumber isyarat AC dari function generator (FG)
pada frekuensi 1 kHz seperti terlihat pada gambar 4.2. Ra dan Rb diambil dari sebuah
potensiometer. Periksalah dengan osiloskop dan amati bagaimana vi1 (Ch. 1) dan vi2
(Ch. 2) berubah dengan adanya perubahan pada Ra dan Rb. Atur amplitudo sumber
(FG) dan Ra dan Rb agar dapat menghasilkan vi1 = vi2 = 40 mVp-p.
Gambar 4.1 Rangkaian op-amp sebagai penjumlah
Gambar 4.2 Rangkaian sumber isyarat masukan

III GAMBAR HASIL RANGKAIAN PERCOBAAN

Rangkaian Pengurang
Gambar Skematik Rangkaian Pengurang
Gambar Jalur PCB Rangkaian Pengurang

Gambar PCB Layout Rangkaian Pengurang
Rangkaian Penjumlah
Gambar Skematik Rangkaian Penjumlah

Gambar PCB Layout Rangkaian Penjumlah
TABEL DATA RANGKAIAN PENGURANG

I VCOM VPENGUKURAN Rata-
NO R
mA V 1 2 3 Rata
1 0 10000 0 0,0032 0,0031 0,0031 0,003133
2 0,5 10000 5 0,0035 0,0033 0,0033 0,003367
3 1 10000 10 0,0036 0,0035 0,0036 0,003567
4 1,5 10000 15 0,0039 0,0038 0,0038 0,003833
5 2 10000 20 0,0041 0,004 0,004 0,004033
6 2,5 10000 25 0,0043 0,0043 0,0043 0,0043
7 3 10000 30 0,0046 0,0045 0,0046 0,004567
TABEL DATA RANGKAIAN PENJUMLAH

I VCOM VPENGUKURAN Rata-
NO R
mA V 1 2 3 Rata
1 0 10000 0 0,0036 0,0036 0,0035 0,003567
2 0,5 10000 5 0,0038 0,0038 0,0038 0,0038
3 1 10000 10 0,004 0,004 0,004 0,004
4 1,5 10000 15 0,0043 0,0043 0,0042 0,004267
5 2 10000 20 0,0045 0,0045 0,0045 0,0045
6 2,5 10000 25 0,0047 0,0048 0,0047 0,004733
7 3 10000 30 0,005 0,005 0,005 0,005
Kesimpulan
Adapun kesimpulan yang dapat diperoleh dari hasil praktikum ialah:
1. Dengan menyusun rangkaian menggunakan Op-Amp LM324 kita dapat memeriksa
Op-Amp. Hal ini dibuktikan dengan adanya tampilan gelombang yang berbentuk kotak
yang menandakan bahwa Op-Amp dalam keadaan yang baik. Penguat operasional atau
Op-amp adalah suatu penguat diferensial dengan dua masukan dan satu keluaran yang
mempunyai penguat tegangan yang amat tinggi.
2. Op-amp dapat digunakan untuk melakukan penguatan terhadap tegangan dari suatu
input sinyal yang kecil sehingga didapat suatu sinyal keluaran yang besar.
3. Besarnya tegangan keluaran pada rangkaian Op-Amp sebagai rangkaian penjumlah
merupakan hasil penjumlahan dari beberapa tegangan inputnya. Dasar rangkaiannya
adalah rangkaian inverting amplifier dan hasil outputnya adalah dikalikan dengan
penguatan seperti pada rangkaian inverting.
4. Rangkaian pengurang yang menggunakan Op-Amp sebagai dasarnya adalah
mengurangkan dari dua buah inputnya. Hasil selisih keduanya merupakan besarnya
tegangan outputnya. Dasar rangkaian pengurang ini berasal dari rangkaian inverting
dengan memanfaatkan masukan non-inverting, sehingga persamaannya menjadi sedikit
ada perubahan.
PRAKTIKUM
SISTEM KONTROL PID (Proportional, Integral dan Derivative)
I PENGONTROLAN PROPORSIONAL
a) Rangkaian
Pengontrol Proporsional Inverter
Rf
R
Ri
X(t) -
R
-
+ Y(t)
+
b) Prosedur Praktikum
1. Atur tegangan masukan x(t) = 1 v (fungsi step ), x(t) dapat menggunakan generator
fungsi dengan frekuensi serendah mungkin yang dapat dibaca oleh osiloskop.
2. Ukur y(t) sebagai fungsi dari Kp dan x(t) untuk Kp = 1, 2, 3, 4, 5
3. Buat hardcopy dari hasil pengukuran tersebut dan tuliskan kesimpulannya.
Hasil Praktikum :
Kp X(t) F Ri Rf Y(t) Rf
[v] [Hz] [KΩ] [KΩ] [v] [KΩ]
1 150 10 1.16 10
2 150 20 2.28 10
3 1 150 10 30 3.40 10
4 150 40 4.48 10
5 150 50 5.60 10
Kp Gambar Kp
1 4
2 5
Ket : - Garis biru = input

- Garis kuning = output
Pengontrolan Proporsional Dengan Simulasi MATLAB
a. Diagram Blok SIMULINK :
b. Tugas :
1. Simulasikan Diagram Blok Simulink diatas untuk Kp=1,2,3,4,5 dan 6 kali.
2. Buatlah Hardcopy dari hasil simulasi tersebut dan tuliskan kesimpulannya
c. Hasil Praktikum :
Kp=1 Kp=2
Kp=3 Kp=4
Kp=5 Kp=6
d. Analisa
Pengontrolan proporsional memiliki keluaran yang sebanding atau proporsional
dengan besarnya sinyal kesalahan/ error signal (selisih antara besaran yang diinginkan
dengan harga aktualnya). Secara lebih sederhana dapat dikatakan bahwa keluaran
pengontrol proporsional merupakan perkalian antara konstanta proporsional (Kp) dengan
masukannya.
Diagram blok dari pengontrol proporsional adalah sebagai berikut :
in(t) e(t) Out(t)

+ Kp
Dari diagram blok diatas dapat dihasilkan persamaan sebagai berikut :

Out(t) = kp.e(t)
Out(s) = Kp.e(s)
Karena e(s) = in(s), maka :
Out(s) = Kp.in(s)
Sehingga jika diberi input step sebesar A, maka :
Out(s) = Kp.in(s)
Kp.A
Out(s) = 𝑠
Out(t) = Kp.A
Dilihat dari persamaan diatas maka hubungan kurva input dan output adalah sebagai
berikut :
v(t)
Kp.A output
A input
e. Kesimpulan
Berdasarkan hasil praktikum baik secara langsung, simulasi maupun analisa
mendapatkan hasil yang sama dimana tegangan output pada rangkaian proporsional
merupakan perkalian antara Kp (Konstanta Penguatan) dengan tegangan input. Kp
merupakan hasil perbandingan antara Rf dengan Ri. Kp berlaku sebagai Gain (penguat)
saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler. Penggunaan kontrol P
memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol yang tidak dinamik ini. Walaupun
demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk
memperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling time.
A. PENGONTROLAN INTEGRAL
a. Rangkaian
Pengontrol Integral
Rx
Inverter
C
R
Ri
X(t) -
R
-
+ Y(t)
+
b. Prosedur Praktikum
fumgsi dengan frekuensi serendah mungkin yang dapat dibaca oleh osiloskop.
2. Ukur y(t) dan Ti untuk :
Ri 10 KΩ 50 KΩ
C 0.1µF 0.5µF 0.1µF 0.5µF
Rx C X (t) F Ti Ki Y (t)
[KΩ] [µF] [Vpp] [Hz] [ms] [1/ms] [Vpp]
0,1 10 1 1 1,06
0,5 10 5 0,2 1,04
10 5 1 10 50 0,02 472mV
23 10 230 4,35 x 10-3 104mV
50 10 500 2 x 10-3 64mV
C
Gambar C [µF]
[µF]
0.1 23
0.5 50

Pengontrolan Integral Dengan Simulasi MATLAB
b. Tugas :
1. Simulasikan Diagram Blok Simulink diatas untuk Ki=1,2,3,4,5 dan 6 kali.
Ki=1 Ki=2
Ki=3 Ki=4
Ki=5 Ki=6
d. Analisa
Pengontrol integral berfungsi menghasilkan respon system yang memiliki kesalahan
1
keadaan stabil nol. Jika sebuah plant tidak memiliki unsur integrator ( 𝑠 ), pengontrol
proporsional tidak akan mampu menjamin keluaran system dengan kesalahan keadaan
stabilnya nol. Dengan pengontrol integral, respon system dapat diperbaiki, yaitu
mempunyai kesalahan keadaan stabilnya nol.
Pengontrol integral memiliki karakteristik seperti halnya sebuah integral. Keluaran
sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai sinyal kesalahan.
Keluaran pengontrol ini merupakan penjumlahan yang terus menerus dari perubahan
masukannya. Jika sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, keluaran akan menjaga
keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan.
Persamaan matematis untuk pengontrol integral adalah :

t
out (t )  K i  e(t )dt
0
Dimana Ki merupakan Konstanta Integral.

Diagram blok dari pengontrol proporsional adalah sebagai berikut :

𝑡
Out(t) = 𝐾𝑖 ∫0 𝑒(𝑡)
d Out(t)
= 𝐾𝑖 . 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
s . Out(s) = 𝐾𝑖 . 𝑒(𝑠)
s .Out(s)
= 𝐾𝑖
𝑒(𝑠)
Out(s) 𝐾𝑖
=
𝑒(𝑠) 𝑠

Out(s) 𝐾𝑖
=
𝑖𝑛(𝑠) 𝑠

𝐾𝑖
Out(s) = ( ) . in(s)
𝑠
𝐾𝑖 1
Out(s) = ( . A) 𝑠
𝑠
Out(t) = Ki . A.t
Dilihat dari persamaan diatas maka hubungan kurva input dan output adalah sebagai berikut :
v(t)
Ki.A.t output
A input
e. Kesimpulan
Berdasarkan hasil praktikum baik secara langsung, simulasi maupun analitis
mendapatkan hasil yang sama dimana output akan semakin kecil saat Ki (Konstanta
Integral) pun kecil. Ki merupakan invers dari nilai Ti. Dimana Ti didapat dari perkalian
Resistansi dengan Capasitansi. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan
respon steady-state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon
transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki
yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan output berosilasi karena menambah orde
sistem
B. PENGONTROLAN PROPORSIONAL-INTEGRAL
a. Rangkaian
Pengontrol PI
Rx
Inverter
C Rf
R
Ri
X(t) -
R
-
+ Y(t)
+
2. Ukur y(t) dan Ti untuk
Rf 10 KΩ 50 KΩ
C 0.1µF 0.5µF 0.1µF 0.5µF
3. Buat hardcopy dari hasil pengukuran tersebut dan tuliskan kesimpulannya
Rx Rf C X(t) F Ti Ki Y(t)
Kp
[KΩ] [KΩ] [µF] [v] [Hz] [ms] [1/ms] [v]
0.1 150 1 10-3 1000 1.14
10
0.5 150 1 5. 10-3 200 0.616
10
0.1 1 150 5 10-3 1000 0.984
50
0.5 150 5 5. 10-3 200 1.15
Rf\C 0,1Uf 0,5uF
10k
50k

Pengontrolan Proporsional-Integral Dengan Simulasi MATLAB

b. Tugas :
1. Simulasikan Diagram Blok Simulink diatas untuk :
Kp\Ki 1 2 3 4 5
1
2
3
4
5

Hasil Praktikum :
Kp\Ki 1 2 3
4 5
Kp/Ki
1
d. Analisa
Pengontrolan Proporsional Integral merupakan aksi kontrol yang dibentuk dari
perpaduan kontrol proporsional dan kontrol integral. Berikut ini adalah blok diagram dari
aksi kontrol proporsional integral :

𝑡
Out(t) = Kp.e(t) + 𝐾𝑖 ∫0 𝑒(𝑡)
d Out(t) 𝑑𝑒(𝑡)
= Kp. + 𝐾𝑖. 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
s . Out(s) = Kp.s.e(s) + 𝐾𝑖 . 𝑒(𝑠)

s .Out(s) 1
= (Kp.s + )
𝑒(𝑠) 𝑠
Out(s) 𝐾𝑖
= Kp +
𝑒(𝑠) 𝑠

Out(s) 𝐾𝑖
= Kp +
𝑖𝑛(𝑠) 𝑠

𝐾𝑖
Out(s) = (Kp + ) . in(s)
𝑠
𝐾𝑖 1
Out(s) = (Kp . A + . A) 𝑠
𝑠
Out(t) = Kp . A + 𝐾𝑖. A.t

berikut :
v(t)
Ki.A.t output
Kp.A input
A
t
e. Kesimpulan
Berdasarkan hasil praktikum baik secara langsung, simulasi maupun analitis
dapat disimpulkan bahwa pada rangkaian Proporsionan Integral (PI) mempunyai sifat
yang sama dengan Pengontrolan Integral dimana nilai output akan semakin kecil saat Ki
(Konstanta Integral) pun kecil. Tetapi pada rangkaian ini terdapat Kp yang dimana
semakin besar Kp maka semakin besar pula nilai outputnya. Kombinasi dari kedua
sistem Ki dan Kp ini dapat mempercepat reaksi sebuah sistem dan menghilangkan
offset.
C. PENGONTROLAN PROPORSIONAL-DIFFERENSIAL
a. Rangkaian
Pengontrol PD
Inverter
Rx Rf
R
Ri C
X(t) -
R
-
+ Y(t)
+
Rf 10 KΩ 50 KΩ
C 0.1µF 0.5µF 0.1µF 0.5µF
3. Buat hardcopy dari hasil pengukuran tersebut dan tuliskan kesimpulannya
Ri C X(t) F Kd Y(t)
Kp
[KΩ] [µF] [V] [Hz] [ms] [V]
0.1 9.80 1 1 10-3 18.2
1
0.5 9.60 1 1 5. 10-3 8
0.1 9.60 1 5 10-3 18
11
0.5 10.60 1 5 5. 10-3 9.2
Rf\C 0,1uF 0,5uF
1k
11k

Pengontrolan Proporsional-Differensial Dengan Simulasi MATLAB
b. Tugas :
Kp\Kd 1 2 3 4 5
1
2
3
4
5
Kp\Kd 1 2 3
3
4 5
Kp/Ki
1
4
d. Analisa
Pengontrolan Proporsional Differensial merupakan aksi kontrol yang dibentuk dari
perpaduan kontrol proporsional dan kontrol differensial. Berikut ini adalah blok diagram
dari aksi kontrol proporsional differensial :

𝑑𝑒(𝑡)
Out(t) = Kp.e(t) +𝐾𝑑. 𝑇𝑑 𝑑𝑡
Out(s) = Kp.e(s) + 𝐾𝑑. 𝑇𝑑. 𝑠. 𝑒(𝑠)

s .Out(s)
= Kp + Kd.Td.s
𝑒(𝑠)

Out(s)
= Kp + Kd.Td.s
𝑖𝑛(𝑠)
Out(s) = (Kp + Kd.Td.s) . in(s)

1 𝑠
Out(s) = Kp . A . 𝑠 + Kd.Td.A.𝑠
Out(t) = Kp . A . 1 + Kd.Td. A . 𝛿(t)

berikut :
Seperti yang terlihat pada gelombang input dan output diatas. Pada awal sinyal naik
maka gelombang output akan melonjak naik dikarenakan ada kondisi yang disebut Dirac
Delta Function yaitu 𝛿(t). Dirac Delta Function adalah suatu kondisi dimana adanya
suatu keadaan fenomena fisika yang memiliki nilai pada suatu titik (singular pada satu
titik), namun hal ini merupakan kejadian yang sifatnya impulsif atau terjadi pada selang
waktu yang singkat sebelum akhirnya mencapai kondisi normalnya kembali.
e. Kesimpulan
Berdasarkan hasil praktikum baik secara langsung, simulasi maupun analitis dapat
disimpulkan bahwa pada rangkaian Proporsional Differensial (PD) mempunyai sifat yang
sama yaitu output akan melonjak pada kondisi awalnya atau disebut dirac delta function.
Kontroler ini berfungsi untuk menguatkan dan mengatur waktu penurunan gelombang.
Variabel Kp (Proporsional) berfungsi sebagai penguat sinyal input, dan variable Td
(Differensial) berfungsi untuk mengatur waktu gelombang output berada di tegangan
maksimal (pada saat berada di tegangan maksimum). Jika kita atur nilai Kp, maka
semakin besar penguatan yang terjadi dan jika kita atur Td semakin besar, maka akan
semakin lama gelombang berada di tegangan maksimalnya.
D. PENGONTROLAN PROPORSIONAL DENGAN TUNDA WAKTU (PT1)

a. Rangkaian
Ri Y(t)
X(t) +
1. Atur tegangan masukan x(t) = 1 v (fungsi step ), x(t) dapat menggunakan generator fumgsi
dengan frekuensi serendah mungkin yang dapat dibaca oleh osiloskop.
Ri
10 KΩ 100 KΩ 1M KΩ
C
0.1µF TS1 TS2 TS3
0.5µF TS4 TS5 TS6
No. X (t) F Ts Y (t)
[Vpp] [Hz] [ms] [Vpp]
Ts1 128 5 352mV
Ts2 128 50 47 mV
Ts3 1 180 0,5 M 60 mV
Ts4 128 50 50 mV
Ts5 180 500 40 mV
Ts6 180 5M 40 mV
No Gambar No
Ts1 Ts4
Ts2 Ts5
Ts3 Ts6

Pengontrolan Proporsional Dengan Tunda Waktu(PT1) Dengan Simulasi MATLAB

a. Diagram Blok SIMULINK 1 :
b. Diagram Blok SIMULINK 2 :
c. Tugas :
Diagram 1 Ts 1 ½ 1/3 ¼ 1/5
Diagram 2 Ki 1 2 3 4 5
Hasil Praktikum :
Diagram 1 : Diagram 2 :
Ts Ki
1 1
½ 2
1/3 3
¼ 4
1/5 5
d. Analisa
Pengontrolan dengan menambahkan delay pada proporsional dapat memanipulasi
bentuk gelombang keluaran dengan 2 buah parameter konstanta yang dimanipulasi yaitu
nilai Ri dan C, namun pada praktikum kali ini dikarenakan hanya menggunakan KP1
tanpa pembalik phase sehingga konfigurasi Op Amp yang digunakan adalah Non
𝑅𝑓
Inferting Amplifier dan nilai Rf adalah 0Ω dengan rumus Vout = 1 + 𝑅𝑖 . Vin sehingga KP
akan sama dengan 1 berapapun nilai R1-nya.

Dengan mengubah Ts ataupun Ki hanya akan mengubah berapa lama waktu yang
dibutuhkan untuk output mencapai nilai steady state-nya. Ini dapat dilihat pada hasil
praktikum dimana jika Ts atau Ki = 1 maka output akan mencapai nilai steady state-nya
1
pada t=5, sedangkan saat Ts atau Ki = 2 maka output akan mencapai steady state-nya pada
t = 2.5.
Diagram blok dari pengontrol proporsional dengan tunda waktu adalah sebagai
berikut :

1
Out(s) = 𝑠+1 . e(s)

1
Out(s) = 𝑠+1 . in(s)

1
Out(s) = 𝑠+1 . in(s)
1 A
Out(s) = .𝑠
𝑠+1
𝐴
Out(s) = 𝑠(𝑠+1)
1
Out(s) = 𝐴 . 𝑠(𝑠−(−1))
Out(t) = A (1- 𝑒 −𝑡 )
Dilihat dari persamaan diatas maka hubungan kurva input dan output merupakan
kurva natural, maka dapat digambarkan sebagai berikut :
v(t)
A Input , output
t
Ts
e. Kesimpulan
Berdasarkan hasil praktikum baik secara langsung atau simulasi dapat disimpulkan
bahwa pada rangkaian Proporsional dengan tunda waktu output akan berbanding terbalik
dengan Ts, semakin kecil nilai Ts maka nilai output akan semakin besar. Nilai Ts
merupakan hasil perkalian antara Resistansi dan Capasitansi. Selain itu saat proses
pengeluaran tegangan keluarannya, ada jeda waktu hingga keluaran tegangannya benar-
benar stabil. Tidak seperti rangkaian Proporsional tanpa tunda waktu yang outputnya akan
langsung mencapai nilai stabilnya.
E. PENGONTROLAN PROPORSIONAL-INTEGRAL-DIFFERENSIAL
(PID)
a. Rangkaian
Pengontrol Proporsional
Rf
Ri
-
Pengontrol Integral
Rx
Inverter
C
R
Ri
X(t) -
R
-
+ Y(t)
+
Pengontrol PD
Rx Rf
Ri C
-
2. Ukur y(t) dan Ti untuk kombinasi sesuai tabel hasil praktikum.
No Rfp Ci CD X (t) F Kp Ki KD Y (t)
[KΩ] [µF] [µF] [Vpp] [Hz] [1/ms] [ms] [Vpp]
1 10 0,1 0,1 1 1 1 1 1,12
2 20 0,1 0,1 1 2 1 1 1,36
3 10 0,5 0,1 1,12 1 1 0,2 1 1,10
4 10 5 0,1 1 1 0,02 1 1,10
5 10 0,1 0,5 1 1 1 5 1,16
6 10 0,1 5 1 1 1 50 1,14
No Gambar No
1 4
2 5
3 6
Ket : - Garis biru = output

- Garis kuning = input

Pengontrolan Proporsional-Integral-Differensial Dengan Simulasi MATLAB
b. Tugas :
Simulasi 1 :
Kp 0.1 0.5 1 2 5
Simulasi 2 :
Ki 0.1 0.5 1 2 5
Simulasi 3 :
Kd 0.1 0.5 1 2 5
2. Lakukan simulasi dengan kombinasi nilai Kp,Ki dan Kd yang berlainan.

Simulasi 1 :
Kp Kp
0.1 0.5
1 2
Simulasi 2 :
Ki Ki
0.1 0.5
1 2
5
Simulasi 3 :
Kd Kd
0.1 0.5
1 2
d. Analisa
Pengontrolan Proporsional Integral Differensial merupakan aksi kontrol yang
dibentuk dari perpaduan kontrol proporsional, integral dan kontrol Proporsional. Berikut
ini adalah blok diagram dari aksi kontrol proporsional integral differensial :

𝑡 𝑑.e(t)
Out(t) = Kp.e(t) + 𝐾𝑖 ∫0 e(t) + Kd . Td . 𝑑𝑡
d Out(t) 𝑑𝑒(𝑡) 𝑑².e(t)

= Kp. + 𝐾𝑖 . 𝑒(𝑡) + Kd . Td .
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡²
s . Out(s) = Kp.s.e(s) + 𝐾𝑖 . 𝑒(𝑠) + Kd . Td . s² . e(s)

s .Out(s)
= Kp.s + Ki + Kd . Td . s²
𝑒(𝑠)
Out(s) 𝐾𝑖
= Kp + + Kd . Td . s
𝑒(𝑠) 𝑠

Out(s) 𝐾𝑖
= Kp + + Kd . Td . s
𝑖𝑛(𝑠) 𝑠

𝐾𝑖
Out(s) = (Kp + + Kd . Td . s) . in(s)
𝑠
𝐾𝑖 1
Out(s) = (Kp . A + . A + Kd . Td . s . A).
𝑠 𝑠
1 1 𝑠
Out(s) = Kp . A. + Ki . A . + Kd . Td . A .
𝑠 𝑠² 𝑠
Out(t) = Kp . A + Ki . A . t + Kd.Td. A . 𝛿(t)

berikut :
e. Kesimpulan
Berdasarkan hasil praktikum baik secara langsung atau simulasi dapat disimpulkan
bahwa pada rangkaian Proporsional-Integral-Differensial setiap nilai dari Kp, Ki maupun
Kd mempengaruhi output rangkaian ini. Diantaranya :
1. Semakin besar Kp maka semakin besar tegangan keluarannya dan semakin besar pula
noise yang terjadi.
2. Semakin kecil nilai Ki maka semakin kecil tegangan keluarannya namun bentuk
tegangan keluarannya semakin rapi dan noise yang terjadi semakin berkurang.
3. Semakin besar nilai Kd maka semakin besar pula tegangan keluarannya selain itu
noise tegangan keluarannya semakin membesar.
LAMPIRAN GAMBAR
BENTUK FISIK HASIL RANGKAIAN PENJUMLAH DAN PENGURANG SERTA

RANGKAIAN PID (Proportional, Integral dan Derivative)
Rangkaian pada papan PCB
Bentuk Fisik Rangkaian di PCB setelah diberi box

Lap Sistem Kontrol Rangkaian Penjumlah, Pengurang Dan Pid Osp III A

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Lap Sistem Kontrol Rangkaian Penjumlah, Pengurang Dan Pid Osp III A

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KONTROL

Rangkaian Penjumlah dan

1. Abd Halim (15OSP001)

PID (Proportional, Integral dan Derivative) 1

PRAKTIKUM SISTEM KONTROL

Gambar simbol Penguat Operasional pada gambar sirkuit listrik

Penguat operasional (operational amplifier) mulai digunakan pada tahun 1940-an,

PID (Proportional, Integral dan Derivative) 2

Penguat operasional (operational amplifier) atau yang biasa disebut op-amp

Gambar simbol Penguat Operasional pada gambar sirkuit listrik

Penguat Membalik (inverting)

PID (Proportional, Integral dan Derivative) 3

Gambar rangkaian inverting

Penguat tidak Membalik (Non Inverting)

PID (Proportional, Integral dan Derivative) 4

Gambar rangkaian penguat tak membalik

Penjumlah Tegangan dan Pengurang

PID (Proportional, Integral dan Derivative) 5

Gambar rangkaian Adder/Penjumlah Non-Inverting

Selain rangkaian penjumlah ada pula rangkaian pengurang atau disebut

Gambar rangkaian penguat pengurangan

PID (Proportional, Integral dan Derivative) 6

Gambar 4.1 Rangkaian op-amp sebagai penjumlah

Gambar 4.2 Rangkaian sumber isyarat masukan

PID (Proportional, Integral dan Derivative) 7

III GAMBAR HASIL RANGKAIAN PERCOBAAN

Gambar Skematik Rangkaian Pengurang

Gambar Jalur PCB Rangkaian Pengurang

PID (Proportional, Integral dan Derivative) 8

Gambar PCB Layout Rangkaian Pengurang

Gambar Skematik Rangkaian Penjumlah

PID (Proportional, Integral dan Derivative) 9

Gambar PCB Layout Rangkaian Penjumlah

TABEL DATA RANGKAIAN PENGURANG

TABEL DATA RANGKAIAN PENJUMLAH

PID (Proportional, Integral dan Derivative) 10

PID (Proportional, Integral dan Derivative) 11

PID (Proportional, Integral dan Derivative) 12

Ket : - Garis biru = input

a. Diagram Blok SIMULINK :

PID (Proportional, Integral dan Derivative) 13

in(t) e(t) Out(t)

PID (Proportional, Integral dan Derivative) 14

Dari diagram blok diatas dapat dihasilkan persamaan sebagai berikut :

PID (Proportional, Integral dan Derivative) 15

3. Buat hardcopy dari hasil pengukuran tersebut dan tuliskan kesimpulannya.

PID (Proportional, Integral dan Derivative) 16

Ket : - Garis biru = input

Pengontrolan Integral Dengan Simulasi MATLAB

a. Diagram Blok SIMULINK :

PID (Proportional, Integral dan Derivative) 17

PID (Proportional, Integral dan Derivative) 18

Persamaan matematis untuk pengontrol integral adalah :

Dimana Ki merupakan Konstanta Integral.

Dari diagram blok diatas dapat dihasilkan persamaan sebagai berikut :

Karena e(s) = in(s), maka :

Sehingga jika diberi input step sebesar A, maka :

PID (Proportional, Integral dan Derivative) 19

PID (Proportional, Integral dan Derivative) 20

3. Buat hardcopy dari hasil pengukuran tersebut dan tuliskan kesimpulannya

PID (Proportional, Integral dan Derivative) 21

Rf\C 0,1Uf 0,5uF

Ket : - Garis biru = input

Pengontrolan Proporsional-Integral Dengan Simulasi MATLAB