KARAKTERISTIK DINAMIK

TF 3101 - METODA PENGUKURAN

Program Studi Teknik Fisika

Deddy Kurniadi
Farida I. Muchtadi
 Karakteristik Dinamik

Model Sistem Pengukuran

TF 3101 METODA PENGUKURAN

1
 Karakteristik Dinamik

KARAKTERISTIKS DINAMIK SISTEM PENGUKURAN

TF 3101 METODA PENGUKURAN

„ Pendahuluan
„ Fungsi Transfer Sistem
„ Identifikasi Dinamika Sistem
X Respon Waktu
X Respon Frekuensi
„ Kesalahan Dinamik Sistem Pengukuran
X Definisi
X Perhitungan
„ Kompensasi Dinamik

2
 Karakteristik Dinamik

PENDAHULUAN
TF 3101 METODA PENGUKURAN

Karakteristik Dinamik Sistem

„ Karakteristik yang ditunjukkan oleh perilaku sistem saat
merespon suatu masukan terhadap perubahan waktu
X Dapat menyebabkan kesalahan pengukuran, yang terjadi saat
transien atau jika yang diukur adalah sinyal yang berubah
terhadap waktu (sinyal dinamis).
X Dinyatakan dalam bentuk suatu fungsi yang men-transformasi-
kan input menjadi output : Fungsi Transfer

3
 Karakteristik Dinamik

PENDAHULUAN
TF 3101 METODA PENGUKURAN

„ Karakteristik dinamik sistem atau instrumen tergantung pada

keadaan fisis sistem atau instrumen tersebut
„ Contoh:
X Benda yang dimasukkan pada air mendidih bersuhu 100oC,
tidak akan langsung mempunyai suhu 100oC, tetapi perlu
waktu supaya temperatur benda mencapai 100oC. Waktu
yang diperlukan benda mencapai suhu 100oC tergantung
pada harga konstanta waktu (τ).
„ Konstanta waktu benda (τ) tergantung pada ukuran dan macam
bahan benda, kalor yang dapat diambil benda dan kapasitas
kalor benda.
X Pegas yang ditekan dengan suatu gaya tertentu dan
kemudian tekanan dilepaskan akan bergerak naik – turun di
sekitar titik kesetimbangannya,
„ frekuensi gerakan pegas disebut frekuensi natural (ωn) yang
tergantung pada konstanta pegas dan massa pegas.

4
 Karakteristik Dinamik

FUNGSI TRANSFER
TF 3101 METODA PENGUKURAN

Elemen Sistem Sebagai Penyimpan Energi

„ Effort dan through variables menentukan energi yang
ditransfer oleh suatu elemen
„ Jumlah komponen penyimpan energi menyatakan ORDE
SISTEM
„ Energi adalah besaran kontinu, maka dapat didiferensiasikan

5
 Karakteristik Dinamik

FUNGSI TRANSFER
TF 3101 METODA PENGUKURAN

Contoh : Rangkain R – L – C
„ Induktor (L) : Menyimpan energi magnetik
„ Kapasitor (C) : Menyimpan energi elektrik
„ Resistor (R) : Membuang energi & tidak bisa menyimpan energi
„ R, L, C adalah parameter sistem
„ Jumlah komponen penyimpan energi menentukan orde sistem
„ Dinamika instrumen/sistem dinyatakan sebagai orde, yang
diturunkan dari hubungan matematis antara output-input

Orde - 1 Orde - 1 Orde - 2

6
 Karakteristik Dinamik

Orde Instrumen
TF 3101 METODA PENGUKURAN

„ Jenis instrumen berdasarkan orde sistem:

X Instrumen orde nol
X Instrumen orde satu
X Instrumen orde dua
X Instrumen orde tinggi
„ Orde instrumen mempengaruhi bentuk respons instrumen
tersebut jika diberi input, baik input step, input fluktuasi
deterministik atau input random.
„ Dalam model matematika sistem atau instrumen orde
menyatakan orde persamaan seperti pada persamaan
diferensial, persamaan aljabar linier dalam bentuk persamaan
matriks dsb

7
 Karakteristik Dinamik

FUNGSI TRANSFER
TF 3101 METODA PENGUKURAN

Orde NOL
„ Tidak ada komponen penyimpan energi

Roda Gigi

O
=K
I
8
 Karakteristik Dinamik

FUNGSI TRANSFER
TF 3101 METODA PENGUKURAN

Orde SATU
„ Memiliki satu komponen penyimpan energi
„ Contoh : Sensor Temperatur
X Pada saat t = 0-
„ Temperatur sensor ( T ) = Temperatur fluida di sekeliling (TF)
X Persamaan Kesetimbangan kalor
„ Laju aliran kalor masuk – laju aliran kalor keluar
= laju perubahan kandungan kalor pada sensor
X Pada saat TF > T, maka persamaan laju aliran kalor Q ke dalam
sensor adalah

Q = UA(TF − T ) watts

∆Q = UA(∆TF − ∆T ) watts
U = Koefisien perpindahan kalor
A = Luas permukaan kontak
9
 Karakteristik Dinamik

FUNGSI TRANSFER
TF 3101 METODA PENGUKURAN

„ Laju pertambahan kandungan kalor pada sensor ∆Q

∆Q = MC [T − T (0 )]
d M = Massa sensor
dt C = Kalor spesifik sensor

„ Laju pertambahan kandungan kalor pada sensor = Laju aliran

kalor ke sensor
d∆T MC d∆T
UA(∆TF − ∆T ) = MC + ∆T = ∆TF
dt UA dt
Persamaan Diferensial
Linier Orde-1
Jika : MC = τ Konstanta Waktu
UA

d∆T ∆T ( s ) 1
τ + ∆T = ∆TF G ( s) = =
dt ∆TF ( s ) τ s + 1
Transformasi Laplace
10
 Karakteristik Dinamik

FUNGSI TRANSFER
TF 3101 METODA PENGUKURAN

„ Secara umum dalam bentuk fungsi transfer (domain Laplace) :

K
G (s) =
τ s +1
S = operator Laplace
K = Penguatan (Gain)
τ = Konstanta waktu Orde SATU tipe NOL
berfungsi sebagai Low Pass Filter

Konstanta waktu (time constant):

parameter pada sistem orde I, yang tergantung pada
parameter fisik sistem (pada sistem termal

11
 Karakteristik Dinamik
TF 3101 METODA PENGUKURAN

„ Orde SATU tipe SATU :

X Contoh : Sensor Piezoelectric
„ Bahan piezoelektrik
mempunyai sifat:
X Jika dimensi benda berubah,
maka muatan listrik yang dapat
tersimpan di dalam bahan akan
berubah
Q = K q xi
X Jika muatan listrik dalam bahan
berubah, maka dimensi benda dxi
berubah icr = K q
dt

Pada bahan piezoelektrik yang dihubungkan dalam

rangkaian tertutup, akan muncul arus listrik icr, jika
dimensi bahan berubah oleh suatu sebab
12
 Karakteristik Dinamik
TF 3101 METODA PENGUKURAN

Rangkaian pengganti piezoelectric Persamaan Arus Listrik

icr = iC + i R
1
eo =
C tot ∫ iC dt = i R Rtot

deo dxi eo
Ctot = icr − i R = Kq −
dt dt Rtot
deo dxi
Ctot Rtot + eo = K q Rtot
dt dt
deo dxi
τ + eo = Kτ
dt dt
Kq
τ = Rtot Ctot ; K=
Ctot
13
 Karakteristik Dinamik
TF 3101 METODA PENGUKURAN

KτD
„ Persamaan fungsi transfer:
eo
(D ) =
xi τD + 1
„ Persamaan diferensial berfungsi sebagai High Pass Filter

deo dxi
τ + eo = Kτ
dt dt

„ Pada sistem orde I tipe satu,

Input xi didiferensiasi oleh
sistem.
„ Solusi umumnya sama seperti
sistem orde I tipe nol
(
eo = Ce −t τ )
14
 Karakteristik Dinamik

Contoh : Fungsi Transfer Sistem Orde-1 (fluidic)

TF 3101 METODA PENGUKURAN

Volume flow rate :

Q=
1
(PIN − P )
RF

pressure :

PIN = hIN ρ g ; P = hρ g
ρg
AF
dh
=Q= (hIN − h )
dt RF dh AF RF
τF + h = hIN ; τ F =
dt ρg
AF RF dh
+ h = hIN
ρg dt
15
 Karakteristik Dinamik

Contoh : Fungsi Transfer Sistem Orde-1 (electrical)

TF 3101 METODA PENGUKURAN

VIN − V = iR
dq CdV
Charge q = CV ; Current i = =
dt dt
dV
RC + V = VIN
dt

dV
τE + V = VIN ; τ E = RC
dt

16
 Karakteristik Dinamik

FUNGSI TRANSFER
TF 3101 METODA PENGUKURAN

Orde DUA
„ Memiliki dua komponen penyimpan energi
„ Contoh : Sistem Massa Pegas
M ∆&x& + λ ∆x& + k ∆x = ∆F

M d 2 ∆x λ d∆x 1
2
+ + ∆x = ∆F
k dt k dt k
Frekuensi k
ωn = rad/sec Persamaan Diferensial Linier Orde-2
Natural : M

Rasio λ Fungsi Transfer

Redaman : ξ=
G (s ) =
2 kM K
1 2 2ξ
s + s +1
Bentuk Umum 1 d 2 ∆x 2ξ d∆x 1 ωn
2
ωn
Persamaan + + ∆x = ∆F
Diferensial ωn dt ωn dt
2 2
k
K = 1/ k
17
 Karakteristik Dinamik

FUNGSI TRANSFER
TF 3101 METODA PENGUKURAN

„ Rangkaian RLC

q di
Vin = iR + + L
C dt

dq
i= ; q = muatan kapasitansi
dt
Frekuensi 1
Natural : ωn = d 2q dq 1
LC L 2 +R + q = Vin
dt dt C

Rasio Redaman : ξ = (R / 2 ) (C / L )

18
 Karakteristik Dinamik

Jenis Sistem Orde - 2

TF 3101 METODA PENGUKURAN

„ Sistem orde II tipe nol: merupakan karakteristik dinamik loadcell

(detektor gaya Fi) dan akselerometer (detektor percepatan ai)

xo
(D ) = 2 2 K
Fi D ωn + 2ξD ωn + 1
„ Sistem orde II tipe satu: merupakan karakteristik dinamik velocimeter
(vi)
xo
(D ) = 2 2 KD
vi D ωn + 2ξD ωn + 1

„ Sistem orde II tipe dua: merupakan karakteristik dinamik

displacement meter (xi)
KD 2
xo
(D ) = 2 2
xi D ωn + 2ξD ωn + 1
19
 Karakteristik Dinamik
TF 3101 METODA PENGUKURAN

„ Ketiga macam tipe karakteristik sistem orde II

mempunyai penyebut yang sama, tetapi pembilang
dengan orde operator D yang berbeda.
„ Secara matematis, respons sistem orde dua tipe
satuÆ sinyal input mengalami diferensiasi sekali,
X jika input sistem ramp Æ setelah dideferensiasi sekali
menjadi input step.
X jika input sistem step Æ setelah dideferensiasi sekali menjadi
input pulsa.
X jika input sistem sinusoida Æ setelah dideferensiasi sekali
menjadi input sinusoida dengan beda fasa 90o dan amplitudo
= Kω eˆ
i

20
 Karakteristik Dinamik

IDENTIFIKASI DINAMIKA SISTEM

TF 3101 METODA PENGUKURAN

„ Untuk identifikasi karakterisitik sistem digunakan sinyal input

standar
X Input STEP
X Input SINUSOIDA
(unit sinusoida)
⎧0, t < 0 f sin (t ) = sin ω t
f step (t ) = ⎨ (unit step)
⎩1, t ≥ 0

ω
1 Fsin ( s ) = 2
Fstep ( s ) = s +ω2
s

21
 Karakteristik Dinamik

IDENTIFIKASI DINAMIKA SISTEM

TF 3101 METODA PENGUKURAN

Respon Input unit STEP

„ Sistem Orde SATU
K I in ⎡
F0 ( s ) = G ( s ) Fstep ( s ) = ⎛ − t ⎞⎤
(τ s + 1) s f 0 (t ) = K I in ⎢1 − exp⎜ ⎟⎥
⎣ ⎝ τ ⎠⎦
Contoh : Pengukuran Temperatur
„ Temperatur awal : T(0) = TF(0) = 25 0C
„ Jika sensor diletakkan pada fluida dengan
temperatur 100 0C, tentukan persamaan
temperatur sensor
Solusi
„ Perubahan (step) temperatur ∆TF = 75 0C
„ Gain K = 1

(
∆T = 75 1 − e − t /τ ) (
T (t ) = 25 + 75 1 − e − t /τ )
t =τ T (t ) = 25 + 75(0,63) = 72,3 0 C
22
 Karakteristik Dinamik

Solusi dalam domain waktu

TF 3101 METODA PENGUKURAN

„ Solusi umum (transien) „ Syarat awal pada t=0

(
f o = CI −t τ ) fo = 0
„ Input (step) C = − KIˆi
Iˆin untuk t ≥ 0
I in =

( )
0 untuk t p 0
f o = KIˆ i 1 − e −t τ
„ Solusi khusus

f o = KIˆin
„ Solusi total f o = KIˆin
f o = CI − t τ + KIˆin

23
 Karakteristik Dinamik

IDENTIFIKASI DINAMIKA SISTEM

TF 3101 METODA PENGUKURAN

Respon Input unit STEP Sistem Orde SATU

„ Analisis Grafis

menentukan konstanta waktu

24
 Karakteristik Dinamik

Orde satu dengan waktu tunda

TF 3101 METODA PENGUKURAN

Respon Sistem Orde 1 jika mendapatkan Time Delay

1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplituda

0.5
K e −τ D s
G(s) =
τ s +1
0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 10 20 30 40 50 60 70
Waktu (detik)

25
 Karakteristik Dinamik

Respon untuk input RAMP

TF 3101 METODA PENGUKURAN

„ Solusi Khusus
„ Input ramp
f o = At + B
α t untuk t ≥ 0
I in = α = ∂I in ∂t df o
=A
0 untuk t p 0 dt
„ Pada t > 0 ;
„ Solusi umum

( )
df o
f o = CI −t τ τ + f o = KI in
dt
(τ A + B ) + At = K α t
Iin τ A + ( At + B ) = Kα t
A= Kα

„ Solusi Khusus
α f o = K α (t − τ )
t
26
 Karakteristik Dinamik

IDENTIFIKASI DINAMIKA SISTEM

TF 3101 METODA PENGUKURAN

Respon Input unit STEP Sistem Orde DUA

F0 ( s ) = G (s )Fstep ( s ) =
1 1 1
F0 ( s ) = − 2
(s + 2ξωn )
1 2 2ξ
s + s + 1 s s s + 2ξωn s + ωn2
ωn
2
ωn

Solusi untuk critical damping (ξ = 1) f 0 (t ) = 1 − e −ωnt (1 + ωnt )

Solusi untuk under damping (ξ < 1)

⎡ ξ ⎤
f 0 (t ) = 1 − e −ω n t
(
⎢cos ωn 1 − ξ 2 t + ) sin ωn 1 − ξ ( 2
) t⎥
⎢⎣ (1 − ξ ) 2
⎥⎦

Solusi untuk overdamping (ξ > 1)

⎡ ξ ⎤
f 0 (t ) = 1 − e −ω n t
⎢cosh ωn (ξ 2
)
−1 t + sinh ωn (
ξ −1 t ⎥
2
)
⎢⎣ (ξ 2
−1 ) ⎥⎦
27
 Karakteristik Dinamik

IDENTIFIKASI DINAMIKA SISTEM

TF 3101 METODA PENGUKURAN

Respon input unit STEP sistem orde DUA

28
 Karakteristik Dinamik
TF 3101 METODA PENGUKURAN

„ Waktu settling : waktu yang

diperlukan supaya harga
respons sistem mencapai
kesalahan 2% atau 5% dari Spesifikasi S istem Orde 2(U nderdamped)

harga steady state 1.4

„ Waktu mati (dead time): 1.2 P eak Tim e

waktu yang diperlukan sistem 1

Mp S etlling Tim e

untuk mulai merespons Ris e Tim e S teady

S tate

Amplitude
diukur terhadap saat input 0.8

yang diberikan 0.6

„ Waktu naik (rise time): 0.4

Delay Tim e

waktu yang diperlukan oleh

sistem suaya harga 0.2

responsbya naik dari 5% 0

0 2 4 6 8 10 12

sampai 95% harga steady T ime (se c.)

state

29
 Karakteristik Dinamik

IDENTIFIKASI DINAMIKA SISTEM

TF 3101 METODA PENGUKURAN

„ Respon input SINUSOIDA pada sistem orde SATU

Input : f sin (t ) = A sin ω t

1 Aω
F0 ( s ) = G ( s ) Fstep ( s ) =
(
(τ s + 1) s 2 + ω 2 )
ω τ A −t /τ
sin (ω t + φ )
A
f 0 (t ) = e +
(1 + τ ω )
2 2
(1 + τ ω )
2 2

Suku Transien Suku Sinusoidal

1 − ωτ
cos φ = ; sin φ =
(1 + τ ω )
2 2
(1 + τ ω )
2 2

30
 Karakteristik Dinamik

IDENTIFIKASI DINAMIKA SISTEM

TF 3101 METODA PENGUKURAN

„ Respon input SINUSOIDA pada sistem orde SATU dengan jω

1 1
G ( s) = G ( jω ) =
τ s +1 jτω + 1

1
G ( jω ) =
1 + τ 2ω 2

φ = arg G ( jω ) = − tan −1 (ωτ )

31
 Karakteristik Dinamik

IDENTIFIKASI DINAMIKA SISTEM

TF 3101 METODA PENGUKURAN

Kondisi steady state

ƒ Sinyal Output : Sinusoida
ƒ Frekuensi Output = Frekuensi Input
ƒ Amplituda Output = K |G(jw)| Ain
ƒ Beda Fasa φ = arg G(jw)
32
 Karakteristik Dinamik

IDENTIFIKASI DINAMIKA SISTEM

TF 3101 METODA PENGUKURAN

„ Respon input SINUSOIDA pada sistem orde DUA

G (s ) =
1
G ( jω ) =
1
1 2 2ξ 2ξ
s + s +1
1
( j ω )2
+ ( jω ) + 1
ωn2
ωn ωn
2
ωn

G ( jω ) =
1
⎡ 2ξω / ωn ⎤
⎡⎛ ω 2 ⎞ 2
2 ω
2⎤ arg G ( jω ) = − tan −1 ⎢ 2⎥
⎢⎜⎜1 − 2 ⎟⎟ + 4ξ ⎥ ⎣1 − ω 2
/ ω n ⎦
⎢⎣⎝ ωn ⎠ ωn ⎥
2
⎦
Beda Fasa
Rasio Amplituda

Output Maksimum : Terjadi pada frekuensi resonansi

G (s ) MAX =
1
ω R = ωn (1 − 2ξ 2 ) ; ξ < 1/ 2
2ξ (1 − ξ 2 )
33
 Karakteristik Dinamik

IDENTIFIKASI DINAMIKA SISTEM

TF 3101 METODA PENGUKURAN

Respon frekuenasi orde DUA

34
 Karakteristik Dinamik

KESALAHAN DINAMIK PENGUKURAN

TF 3101 METODA PENGUKURAN

„ Sistem pengukuran dengan fungsi transfer

G (s ) = G1 (s )G2 (s ).......Gn (s )

„ Fungsi transfer keseluruhan

G (s ) = G1 (s )G2 (s ).......Gn (s ) ∆O(t ) = L −1 [G (s )∆I (s )]

„ Kesalahan dinamik sistem pengukuran

E (t ) = ∆O(t ) − ∆I (t )

E (t ) = L [G (s )∆I (s )]− ∆I (t )
−1

35
 Karakteristik Dinamik

KESALAHAN DINAMIK PENGUKURAN

TF 3101 METODA PENGUKURAN

„ Contoh : Sistem pengukuran temperatur

∆TT (t ) = 20u (t )

„ Tentukan kesalahan dinamik untuk input step + 20 0C

Input : ∆TT (t ) = 20u (t ) ∆TT (s ) = 20(1 / s )
∆TM (s ) = 20
Output : 1 1 1 1
( )
s (1 + 10 s ) 1 + 10 − 4 s (1 + 1 / 200s )2

{
∆TM (t ) = 20 u (t ) − Ae −0 ,1t
− Be −10 4 t
− Ee −200t (1 + 200t ) }
Error dinamik E (t ) = −20 Ae { − 0.1t
+ Be −10 4 t
− Ee − 200t (1 + 200t ) }
36
 Karakteristik Dinamik

KESALAHAN DINAMIK PENGUKURAN

TF 3101 METODA PENGUKURAN

„ Pendekatan fungsi transfer dengan input sinusoida

Input : Output :
∆I (t ) = I 0 sin ωt ∆O(t ) = G ( jω ) I 0 sin (ωt + φ )

E (t ) = I 0 [ G (s ) sin (ωt + φ ) − sin ωt ]

Error :
φ = arg G ( jω )

37
 Karakteristik Dinamik

KESALAHAN DINAMIK PENGUKURAN

TF 3101 METODA PENGUKURAN

„ Contoh : Sistem pengukuran temperatur

„ Untuk input sinusoida dengan amplituda 20 0C & perioda 6 detik

Input : TT (t ) = 200 C ω = 2π / T ≈ 1,0 rad/detik
G ( jω ) =
1
Respon
Frekuensi :
( )(
(1 + 10 jω ) 1 + 10−4 jω 1 + 10−2 jω + 2,5 x10−5 ( jω )2 )
Pada ω = 1; G ( jω ) ω =1 ≅ 0,10 arg G ( jω )ω =1 ≅ −850

TT (t ) = 20 sin t (
TM (t ) = 0,1 ⋅ 20 sin t − 850 )
Error dinamik { ( )
E (t ) = 20 0,1sin t − 850 − sin t }
38
 Karakteristik Dinamik

KESALAHAN DINAMIK PENGUKURAN

TF 3101 METODA PENGUKURAN

„ Kasus : Sinyal input periodik

f (t ) = f (t + T ) = f (t + 2T )

Deret FOURIER sinyal periodik :

n =∞ n =∞
f (t ) = a0 + ∑ an cos nω1t = ∑ bn sin nω1t
n =1 n =1

f (t ) dt
1 T /2
a0 =
T ∫−T / 2

f (t ) cos nω1t dt
2 T /2
f (t )sin nω1t dt
2 T /2
an = ∫ bn = ∫
T −T / 2 T −T / 2

39
 Karakteristik Dinamik

KESALAHAN DINAMIK PENGUKURAN

TF 3101 METODA PENGUKURAN

„ Contoh Sinyal input periodik

f (t ) = ∆I (t ) = deviasi sinyal input I (t ) dari steady state
maka : a0 = 0 jika : f (t ) = − f (− T ), maka an = 0
n =∞
Sinyal Input : ∆I (t ) = ∑ Iˆ n sin ω1t dimana : Iˆn = bn
n =1

Sinyal Output : Iˆn G ( jnω1 ) sin (nω1t + φn )

dimana : φn = arg G ( jnω1 )
Jika sinyal input merupakan jumlah sinyal- n =∞
∆O(t ) = ∑ Iˆn G ( jnω1 ) sin (nω1t + φn )
2 sinusoida, maka total sinyal output : n =1

n =∞

„ Error Dinamik : ∆E (t ) = ∑ Iˆn [ G ( jnω1 ) sin (nω1t + φn ) − sin nω1t ]

n =1
40