Sistem Benda Tegar PDF

Bahan ajar bagi Mahasiswa Jurusan Fisika, Tahun 2010
BAGIAN V
BENDA TEGAR DAN TENSOR INERSIA
I. Sistem Benda Tegar

 
Pada umumnya r1  r2 berubah setiap saat. Pada sistem banyak partikel, jika
 
ri  r j tetap untuk setiap partikel iˆ dan ĵ , maka sistem banyak partikel tersebut
dinamakan benda tegar (rigid body). Masing-masing partikel pada benda tegar
mempunyai gerak yang sama. Berikut ini ditinjau sebuah sistem empat partikel, di
mana posisi partikel pertama dengan massa m1, berjarak r1 dari pusat koordinat,
partikel kedua dengan massa m2, berjarak r2 dari pusat koordinat, seperti
ditunjukkan pada gambar berikut ini.
m2
m1 .m3

r1 
r2
.m4
Dari persamaan dinamika:

 
 dV dv
FM  gerak masing-masing partikel terhadap pusat massa.
dt dt
Gerak benda tegar terhadap pusat massa.
    
L  MR  V   mi ri * vi *
 
P  MV
Dengan gerak tersebut menggambarkan rotasi partikel terhadap pusat massa.

V
Sedang gerak pusat massa : ’tidak dibahas’
Bagian V. Benda Tegar dan Tensor Inersia ; Prof. Dr. H. Eko Hadi Sujiono, M.Si, Jurusan Fisika 87
UNM
Persoalan gerak benda terutama adalah persoalan rotasinya, sehingga timbul

yang disebut momen inersia.
Momentum sudut elemen dan terhadap pusat
z
massa (sebagai pusat koordinat).

v   
dm dL  dm r  v

r
Pusat massa
maka, yang berperanan :

  
 r  r  r//
v
 
r v = selalu tegak lurus dengan sumbu putar.
   
r  v  r  v
 
r// dimana r// jumlah totalnya nol.

r   
dL  dm r  v
  
v    r
   
dL  dm r    r 

dL  dm r  dI  
2
dI  r2 dm
I   r2 dm I   r2i mi
i
I disebut momen inersia benda tegar.

Sehingga energi kinetiknya dituliskan sebagai:
T   dT  1
2  dm V
2
   r dm  I 2
1 2 2 1
2  2
T  12 I 2
UNM
I.1 Pengertian Momen Inersia
Istilah momen inersia sering juga disebut momen kelembaman atau

kelembaman rotasi. Dalam pemahaman gerak benda tegar melibatkan hasil kali
massa benda tegar dengan kuadrat jarak terhadap sumbu yang diacu. Parameter itu
sering muncul sehingga merupakan besaran tersendiri dan diberi nama momen
kelembaman. Momen inersia atau momen kelembaman (I) adalah ukuran keinersiaan
benda terhadap peubah gerak rotasi. Peubah gerak rotasi tersebut adalah gaya
pemutar yang disebut pula momen gaya atau torka. Momen inersia dapat juga
didefenisi sebagai hasil kali antara massa partikel dan kuadrat jarak dari sumbu
rotasi.
I  mr 2
Atau untuk benda tegar yang terdiri dari sejumlah besar elemen massa dan yang
berjarak r dari rotasi dapat didefenisikan sebagai :
I   r 2 dm
II.2 Momen Inersia Benda Tegar
Pembahasan tentang momen inersia dimulai dengan membicarakan rotasi
yang sederhana yakni rotasi terhadap poros tetap, sekaligus dipilih sebagai salah satu
sumbu koordinat, misalnya sumbu z.
Berikut contoh beberapa bentuk benda dengan momen inersianya.
1) Benda titik I = MR
2) Batang I = 1/3 MR2
m I = 1/12 ML2
L
UNM
3) Bola I = 2/5 MR2
Pejal
4) Silinder pejal I = ½ MR2
5)
m1 L1 L1 m1 I  m1 r1  m2 r1
2 2
 m1 L12  m2 L22
6)
m2
L I = (m1 + m2)(L cos )2

//
L  // r
r
m1
7)
-a L-a massa/panjang =  tetap

O
m
M = .L
UNM
La
I  dm x
2
a
dm   dx
La
I  x
2
dx
a
 ML2  13 M 3a 2  3La
1
3
  a  12 L
Untuk sumbu yang berada di tengah maka berlaku: a  12 L , sehingga diperoleh:
I  121 ML2
8)
4
I ML2 M    4L
6
L L
L L
O
9) Tinjau benda yang berbentuk batang,

pelat
dI  13 dM L2
I   dI  13 L2  dM
 121 ML2 dm
UNM
Secara umum momen Inersia I dari benda ke sumbu rotasinya dapat
dituliskan sebagai:
I   mi ri 2 .…… IV.1
atau
I   r 2 dv
Dimana r merupakan jarak dari setiap point atau partikel dari benda kesumbu rotasi.
Biasanya, jarak ini tidak sama dengan jarak dari patikel ke titik asal. Nilai Momen
Inersia I suatu benda tidak bergantung pada sumbu rotasi yang diacu misalnya
berupa sumbu z maka momen inersianya terhadap sumbu z(Iz) demikian pula bila
terhadap sumbu x(Ix) dan sumbu y(Iy).
Dengan demikian besarnya momen Inersia benda bergantung pada :
1. Massa benda itu (m)
2. Jarak terhadap sumbu yang diacu (r)
3. Geometri benda
Akan tetapi dari ketiga hal di atas, yang paling berpengaruh adalah nilai r,
karena diukur terhadap sumbu rotasi yang berbeda maka nilai momen Inersia juga
berbeda.
Untuk memudahkan cara penentuan momen kelembaman benda, dikenal dua
buah teorema yaitu :
1. Teorema sumbu sejajar/paralel, yang menyatakan bahwa :
“Momen kelembaman benda tegar terhadap sumbu yang sejajar dengan

sumbu yang melalui pusat massa benda tegar adalah senilai dengan momen
UNM
inersia dari sumbu yang malalui pusat massanya ditambah dengan hasil
antara massa benda degan jarak kuadrat dari kedua sumbu itu.”
Mengacu pada teorema itu, perhatikan gambar berikut :
Dengan membuat Io menjadi momen inersia dari

z
suatu sumbu z melalui titik O, IG menjadi momen
P
r’ inersia sumbu paralel melalui pusat dari massa G, r
r
G & r’ dibuat menjadi vektor sembarang atas titik p
y
O
berturut-turut dengan O dan G serta membuat R
x menjadi vektor dari O ke G. Yang ditunjukkan
oleh (x,y,z),(x’,y’,z’) dan (X,Y,Z).
Dimana r = r’ + R
Dapat dilihat bahwa : x 2  y 2  x' X    y'Y 
2 2
 x' 2  y' 2  X 2  Y 2  2 Xx '2Yy '

Sehingga momen inersia Io adalah :

I o   x 2  y 2 dv 
  
  x' 2  y' 2 dv  X 2  Y 2  dv  2 X  x' dv 2Y  y' dv
Dengan M adalah massa total benda dan momen inersia terhadap sumbu yang
melalui pusat massa benda; Ig, serta jarak antara sumbu pusat massa dengan sumbu
yang dimaksud (O) adalah (X2 + Y2). Maka diperoleh hubungan :

Io  IG  M X 2  Y 2  ……IV.2
Jadi jika diketahui momen inersia dari sebarang sumbu dan pusat massanya, kita
dapat menggunakan persamaan (IVI.2) untuk menentukan momen inersianya.
UNM
2. Teorema sumbu tegak lurus, menyatakan :
“ Penjumlahan momen Inersia dari suatu plat berlapis tipis dari dua buah
sumbu tegak lurus dengan lapisannya sama dengan momen Inersia dari
sumbu yang melalui titik persimpangan tegak lurus terhadap lapisan
tipisnya”.
Jika x, y, dan z adalah sumbu-sumbu yang tegak lurus untuk gambar terletak pada
bidang xy dan bermassa m, maka momen Inersianya :
I x  my 2 , I y  mx 2 ……IV.3
Dengan menambahkannnya, maka diperoleh momen inersia dari sumbu z :
Ix  Iy  Iz

I z  m x2  y2 
Untuk sebuah bidang lamina, momen inersianya adalah jumlah dari momen
inersia dari partikel yang merupakan suatu gabungan. Karena bidang lamina itu
sendiri adalah suatu benda tegar yang massanya terdistribusi pada suatu bidang
tunggal, yaitu ketebalannya mendekati nol.
Teorema tersebut dapat digunakan misalnya untuk menentukan momen
inersia dari cincin seragam dengan radius a, dan massa m, yang terletak pada bidang
xy. Dimana Iz (yang melalui pusat massa) = ma2.
Momen inersia Ix = Iy, diperoleh :
Ix = ½ Iz
Ix = ½ Ma2
Sehingga momen inersia dari tangent A terhadap cincin adalah
3
IA = Ix + Ma2 = Ma2
2
UNM
Berikut dicantumkan momen inersia dari sejumlah bentuk benda :
1. Batang homogen
a. Massa/panjang =  tetap
-a L –a
dm =  dx
L
I   r 2 dm
L
La
I X dm    x 2 dx
2
a
 
La
 L  a 3   a 3
1 1
 x 3
3 
a

3
1 1  2a 2 
 ML2  M  3a 2  3La  
3 3  L 
dx
b. -1/2 L +1/2L
x
L
dm
I   r 2 dm
L
1/ 2L 1/ 2L
1 3
I  x dx   2 1/ 2 L
2
x
1 / 2 L
1  L   L  
3 3
        
3  2   2  
1
I ML2
12
UNM
2. Cakram tipis homogen

Ditinjau cakram tipis berjari-jari R dengan massa M, diputar melalui titik pusat
massa cakram.
dA = luas elemen massa cakram
dm = massa elemen cakram
rd
dA =
rddr
 dr
R
I   r 2 dm  dm  dA
R 2
m
I  r
2
rddr  ;V  R 2
0 0
V
 R 3 2 
     r dr  d 
0 0 
1  m 1 4
I    R 4 2   R
4  R 2
1
I  MR 2
2
3. Tentukan momen inersia dari plat setengah lingkaran yang berada pda sumbu xy
dengan jari-jari r, terhadap sumbu y jika rapat massanya  konstan. Perhatikan
gambar : y
Dalam koordinat bola
a
x = r cos 
x y = r sin 
r
r
dM=dA
dA=rdrd
UNM
I   x 2 dm    x 2 rdrd

a 2
I  r cos 2 rdrd
2
r 0   
2
 
a  1
1 1 
2 2
     r dr  cos d   a     cos 2 d
3 2 4
0 
 4  
2 2 
 2  2
 

1 1 1 2
 a 4   sin 2
4 4 4 
2

 a4
8
Untuk momen inersia dari elemen dM yang massanya M terhadap masing-
masing sumbu tersebut, diberikan contoh sebagai berikut:
1. Tentukan momen inersia terhadap sumbu x, sumbu y dan sumbu z dari sebuah
plat yang terletak pada bidang xy dengan massa jenis tidak tetap  = xy. Jarak
dM ke sumbu x adalah y dan jarak dM ke y adalah x. Jarak dari dM ke sumbu z
(sumbu z adalah tegak lurus dengan kertas seperti pada gambar ) yaitu
x2  y2 .
Penyelesaian :
 
y
x  1
2 2
x1
dM=dxd 1 x2
1
x   y  y 2 xydydx   xdx   y 3 dy    xdx y 4
I xdx
dy
x 0 y 0 x 0  y 0  x0 4 y 0
1 1
y 1 8 1 9 1
 x0xdx 4 x  4 0 x dx  40
UNM
x2
1 x2 1 x2 1
1 2 
Iy     x 2 xydxdy    y0  x0  y 
  
3 3
x dx ydy x dx
x 0 y 0 x 0   2  0
1 1
1 4 1 4 1
 x0x dx 2 x  2 0 x dx  16
3
x2
  x 
1
1 1 1
Iz  2
 y 2 xydxdy  I x  I y   
x 0 y 0
40 16 80
Dalam banyak hal, benda tegar terdiri dari massa kontinu dengan rapat massa
 yang bisa saja tidak konstan, sehingga dalam kasus tersebut harus digantikan
dengan integrasi volum, sehingga momen inersia dan produk inersia dapat dituliskan
sebagai berikut.

I xx    y 2  z 2 dxdydz 
v

I yy    x 2  z 2 dxdydz 
v

I zz    x 2  y 2 dxdydz 
v
I xy   xydxdydz
v
I yz   yzdxdydz
v
I zx   zxdxdydz
v
Dengan demikian momen inersia I dapat dinyatakan dalam sebuah matriks
 I xx I xy I xz 
 
(diagonalisasi) : I   I yx I yy I yz 
I I zy I zz 
 zx
UNM
Contoh soal:
1. Misalkan ada sebuah batang homogen ditinjau yang terletak pada sumbu x
dengan sumbu potong membentuk sudut  terhadap batang tersebut dimana  =
x . Tentukan momen inersianya.
Penyelesaian:
I xx   rL2 dm  0 , karena r  x
g
L dm=d I yy   rL2 dm   x 2 dm   x 2 dx    x

 x
1 2
  x 3 dx  x
4
x
L
I zz   rL2 dm  I yy
Karena untuk sumbu y = 0, maka :
I xy  I yx   xydm 0
Dan
I zy  I yz   yzdm 0
Sehingga dalam bentuk matriks dapat ditulis :
 
0 0 0
  0 0 0 
x 0  x 0 1 0 
 1  1 
I 0
 4  4
 0 0 1 
1 
0 0 x
 4 
UNM
2. Carilah momen inersia batang sebuah plat homogen bujur sangkar bersisi a di
dalam sistem koordinat xyz dengan D berada disalah satu sudut bujur sangkar
tersebut dengan sumbu x dan sumbu y berimpit dengan sisi bujur sangkar itu.
Penyelesaian:
a
y dm=dx I xx   rx2 dm   r 2 dx    M
0
a
1 3 
ry dm=dx
1 M 1
  a3  Ma 2
 3 r 
a dy
dm=ady 3 a 3
0
rx
x
I yy  I xx   ry 2 dm
1 1 2
I zz  I xx  I yy  Ma 2  Ma 2  Ma 2
z 3 3 3
I xz  I zx  I zy  0
a a
I xy  I yx    xydm     xydxdy
y 0 x 0
a a
a
    xdx
a
1 2  1 2  M 1 2 1 2  1
 ydy  
 2 x   2 y 
  2 a 2 a    4 Ma
2
x 0 y 0
a
0 0
 3 
1  4 0
 
Sehingga diperoleh matriks diagonalnya : I   0
3
1
 4 
0 0 2 

 
UNM
II. Tensor Momen Inersia
 Momentum sudut elemen dm dari benda

v
tegar
dm
   
r dL  dm r  v
  
 dm r     
Dengan menggunakan aturan sifat perkalian vektor sebagai berikut:

  
  
     
A B  C  B A  C  C A  B
        
  
r        r     r    
 
    
dL  dm r 2  r r . 
Momentum sudut benda tegar,

 
     
L   dL   dm r 2  r r . 
  
L x   dm  x r 2  xr .  
  
L y   dm  y r 2  y r .  
  
L z   dm  z r 2  z r .  
di mana, r2 = x2 + y2 + z2
 
r .  x x  y y  z z
sehingga,
  
Lx   dm  x y 2  z 2  x y y  x z z 
Ly   dm x y
2
 z2  y  x x y z z
Lz   dm x z
2
 y2  z  x x z  
y y
UNM
Dalam bentuk matriks,
 Lx   y2  z2  xy  xz   x 
    
 y     xy
L  dm x2  z2  yz   y 
    
  xz  yz x 2  y 2   z 
 Lz  
 I xy I xy I xz   x 
  
  I yx I yy I yz   y 
  
I I zy I zz   z 
 zx
  
L  I .
 I xx I xy I xz 
  
Dengan, I   I yx I yy I yz  disebut Tensor momen inersia.
 
I I zy I zz 
 zx

I xx   y 2  z 2 dm  , momen inersia terhadap sumbu x
I yy   x 2
 z2 dm , momen inersia terhadap sumbu y
I zz   x 2
 y2 dm , momen inersia terhadap sumbu z
r
2
Dengan demikian, (momen inersia =  .dm )
Ixy = Iyx = -xy dm : produk inersia bidang xy

Ixz = Izx = -xz dm : produk inersia bidang xz
Iyz = Izy = -yz dm : produk inersia bidang yz
UNM
Contoh:
1) Suatu benda berupa titik.
z
(a, b, c)

y Ixx = m (b2+c2)
Iyy = m (a2+c2)
2 2
y Izz = m (a +b )
Ixy = Iyx = -m ab
  b2  c2  ab  ac 
 
 m  ab x2  c2  bc 
 
  ac  bc a 2  b 2 

Momen inersia tidak bergantung pada apakah benda berputar atau tidak.
2) Diketahui sebuah bola,
2
I zz  MR 2
5
2
(-x,-y) y I yy  MR 2
x 5
2
I xx  MR 2
5
Ixy = dm xy = 0 , berdasarkan sifat simetri dimana komponen dan mengandung
dx dy, maka :
1 0 0
2  
I  MR  0
2
1 0
5 0
 0 1
Benda yang memiliki momen inersia seperti diatur disebut benda isotropik,
Ixx = Iyy = Izz
UNM
3)
z
y
m L sin 
L -L cos  
y x
L cos 
L
m -L sin 
m
x
Izz = 2 mL2
Ixx = 2 m (L sin )2
Iyy = 2 m (L cos )2
Ixy = -m x1 y1 – m x2 y2
= -2m L2 cos  sin 
Iyz = 0 (z = 0)
Ixz = 0 (z = 0)
 2mL2 sin 2   2mL2 cos  sin  0 

  
I    2mL2 cos  sin  2mL cos 
2 2
0 
 
 0 0 2mL2 


Jika sistem tersebut diputar terhadap sumbu x dengan laju sudut x, L ?
 
L  I
 2mL2 sin 2   2mL2 cos  sin  0   x 
  
   2mL2 cos  sin  2mL2 cos 2  0  0 
  
 0 0 2mL2  0 

 2mL2x sin 2  
 
   2mL2 x cos  sin  
 
 0 
 
UNM


dL
   ....
dt
  
dimana arah L searah sumbu x. L dan  pada umumnya tidak sejajar.
Energi kinetik benda tegar.


T  12 MV 2  12  miVi ' 2 , diskrit
i
 12 MV 2  12  V ' 2 dm , kontinu
Untuk sistem benda tegar suku 2: adalah energi kinetik rotasi terhadap pusat massa
Dimana,
  
T ' rot   V ' dm ,V '    r '
1 2
2
   
 1
2    r '.   r ' dm , dari persamaan :

  
   
 
  

A BC  B  C  A  C  C  B 
   
  
2  dm   r '   r '
1

  
 2  dm   r  v
1
     
 2   r 'v ' dm
1
dimana r '  v ' dm   L '
 
T ' rot  1

2 .L '

L ' : momentum sudut benda tegar terhadap pusat massa
Dalam kamus yang lebih umum energi kinetik rotasi benda tegar :
 
T  12   L
(sumbu putar titik harus melewati pusat massa)
Kaitannya dengan momen inersia,
    
T  12   L , dimana L  I .

maka, T  12 I  2
  
Trot  12  T  I  
UNM
Dalam bentuk matriks,

 I xx I xy I xz   x 
  
Dalam bentuk matriks, 1
 
T  2  x  y  z  I xy I yy I yz   y 
  
I I yz I zz   z 
 xz
Trot  1
2

I   y2 I yy   z2 I zz  2 x y I xy  2 x z I xz  2 y  z I yz
2
x xx 

kita tuliskan,     nˆ

nˆ : vektor satuan dari 
 y
nˆ  n x iˆ  n y ˆj  nk kˆ  x iˆ  ˆj   z kˆ
  
1
2
2

Trot   n I  n I yy  n I  2n x n y I xy  2n x n z I xz  2n y n z I yz
2
x xx
2
y
2
z zz 

 12  2 nˆ  I  nˆ  12  2 I nn
 
I nn  nˆ  I  nˆ , hal ini ekivalen dengan nˆ T  I  nˆ
  
i  I    I  nˆ 
 

 I  nˆ 
 
 
nˆ  L  nˆ 0  I  nˆ   I nn

Komponen L yang sejajar nˆ

Inn = momen inersia terhadap sumbu n̂ yang sejajar   .

III. Persoalan Harga Eigen / Diagonalisasi I
Tensor momen inersia merupakan suatu matriks simetri. Matriks semacam ini bisa
didiagonalisasi :
 I xx I xy I xz   I1 0 0 
    
I   I xy I yy I yz  diagonalis asi 0 I2 0
  0
I I yz I zz   0 I 3 
 xz

Tinjau Tensor simetrik I yang berkaitan dengan sistem koordinat (x, y, z) atau
    
ˆ x , ˆ y , ˆ z . Kita bisa dapatkan tiga vektor c1 , c2 , dan c3 (yang saling ortogonal

dalam suatu sistem koordinat ˆ ' x , ˆ ' y , ˆ ' z ) 
UNM
Sehingga,
  
I  ci  I i  ci *
 
 I i I  ci , i  1, 2, 3, ...
Persamaan *) disebut persamaan harga eigen.
 
I : Operator yang bekerja pada fungsi eigen c i dengan nilai eigen Ii.
I 0 0 
   1  
I  c  0 I2 0 c
0 I 3 
 0
 c1x c2 x c3 x 
  
c   c1 y c2 y c3 y 
 
 c1z c2 z c3 z 

Biasanya hanya operator I saja yang diketahui, yang kemungkinan harus dicari

adalah ci dan I i . Ini yang disebut dengan persoalan harga eigen.

Untuk mencari ci dan I i kita tuliskan (*) sebagai berikut :
 
  
I  I i I  ci  0
atau,
 I xx  I i I xy I xz  cix 
  
 I xy I yy  I i I yz  ciy   0 * *)
  
 I I yz I zz  I i  ciz 
 xz
atau,
I xx  I i cix  I xy .ciy  I xz .ciz 0
I xy .cix  I yy  I i ciy  I yz .ciz  0
I zy .cix  I yz .ciy  I zz  I i ciz  0
, cix  ciy  ciz  0


Solusi trivial c  0
Solusi yang non trivial diperoleh apabila,
I xx  I i I xy I xz
det I xy I yy  I i I yz 0 persamaan karakteristik 
I xz I yz I zz  I i
UNM
Kita dapatkan tiga nilai eigen Ii1, Ii2, Ii3. (indeks i bisa ditiadakan)
Untuk mendapatkan ci, masukkan masing-masing nilai eigen diatas ke dalam (**).
  
Dimana, ci  c1 , c2 , c3 
Contoh :
16a 2 0 0 
  
I  0 14a 2  6a 2 
 
 0  6a 2  2a 2 

 
Misalkan,  dan c masing-masing nilai eigen dan fungsi eigen bagi I ,
Maka,
I I  c  0
 
det I  I   0
16a 2   0 0
0  14a 2    6a 2  0
0  6a 2  2a 2 
16 a 2
 
  14 a 2    2a 2    36a 4  0  
1  I 1  16 a 2 
 jika ada  sama maka disebut degenerasi
 2  I 2  16 a 2 
3  I 3  4 a 2 jika tak ada  yang sama maka tidak terjadi degenerasi
Jika 1 = 2 = 16a2
 16a 2  16a 2  0 0  c x 
  
 0 14a 2
 16a 2
  6a 2
 c y   0


 0  6a 2
 2a  16a  c z 
2 2 
UNM
00 

 2c y  6cz  0  cx sembarang , c y  3cz

 6c y  18cz  0
Kita dapatkan fungsi eigen bagi 1 dan 2 = 1


c  c x ˆ x  3c z ˆ y  c z ˆ z

Dengan cx dan cz sebarang (ada  buah c , tapi yang saling bebas hanya 2.

c1  c x ˆ x berkaitan cz  0 , c x sembarang , cz  0

c2  3c z ˆ y  c z ˆ z buktikan dengan c x  0, c z sembarang 
Kita ambil fungsi eigen yang ternormalisasi (harga mutlaknya = 1)


c1  ˆ x c x  1
 3 ˆ 1 ˆ
c2  y  z
10 10
3  4a 2
 20a 2 0 0  c x 
  
 0 18a 2  6a 2  c y   0
  
 0  6a 2 2a 2  c z 

20 c x  0 

18 c y  6 c z  0  c x  0 cz  3 c y

 6 c y  2 c z  0

c3  0 ˆ x  c y ˆ y  3 c y ˆ z
 c y ˆ y  3c y ˆ z ,  jika dikuadratkan harganya  1
UNM
 1 ˆ 3 ˆ
Ternormalisasi, c3  y  z
10 10
Dengan demikian,

c1  ˆ x
 3 ˆ 1 ˆ
c2  y  z
10 10
 ˆ 3 ˆ
c3  
y
z
10 10
Jika dicek,
I 
   1  
I c   I2 c
 I 3 

16a 2 0 0 1 0 0 
 
 0 14a 2  6a 2  0 3 1 
  10 10 
 0  6a 2  2a 2  0 1 3 
  10 10 
16a 2 0 0 1 0 0 
 
 0 16a 2
0  0 3 1 
  10 10 
 0 0  4a 2  0 1 3 
  10 10 
Tinjau transformasi,
ˆ  ˆ '  ˆ
x x x
ˆ  ˆ '  3 ˆ  1 ˆ
z
y y y
10 10
1 ˆ 3 ˆ
ˆ z  ˆ z '  y  z
10 10
UNM
z’

̂ z P
ˆ '
z
y
̂ y 
ˆ '
̂ x y
y’
x,x’
Transformasi tersebut merupakan rotasi terhadap sumbu x dengan sudut rotasi,


  cos 1 ˆ z , ˆ z ' 
 cos 1 ˆ y 
 ˆ y '  cos 1
3
10
Sebarang titik P, menurut sistem koordinat ˆ , ˆ

x y , ˆ z  merupakan
komponen (x, y, z) sedangkan menurut sistem koordinat ˆ ' , ˆ

x y 
' , ˆ z ' merupakan
komponen (x’, y’, z’).
Jadi, P  x ˆ x  y ˆ y  z ˆ z
 x' ˆ x ' y ' ˆ y ' z ' ˆ z '
 3 ˆ 1 ˆ   1 ˆ 3 ˆ 
 x' ˆ x ' y '  y   z   z '  y   z 
 10 10   10 10 
 3 y' z ' ˆ   y' 3 z ' ˆ
 x' ˆ x     y     z
 10 10   10 10 
UNM
jadi,
x  x' x'  x
3 y ' z '
y atau y' 
1
3 y  z 
10 10
 y '3 z '
z z' 
1
 y  3z 
10 10
Jadi, transformasi (1) ekivalen dengan transformasi :
x  x'  x
y  y' 
1
3 y  z 
10
z  z' 
1
 y  3z 
10
Atau,
 x   x'  1 0 0   x 
     
 y    y '    0
1 
10   
3
10
y
 z   z'   3  z

    0 1
10 10 
 
      
atau, r  r '  R  r , c1  ˆ x ; c2  3
10
ˆ 
y
1
10
ˆ
z ; c3  1
10
ˆ 
y
3
10
ˆ
z
1 0 
 
0
R  0 3 1 
, disebut matriks transformasi
 10 10 
0 1 3 
 10 10 
Sebarang vektor a  a x , a y , a z  dalam sistem (x, y, z) akan bertransformasi seperti



r.
Secara Umum
   
Diagonalisasi I ekivalen transformasi koordinat r  r '  R r dimana matriks
 
transformasi R tersusun atas vektor-vektor eigen I sebagai berikut :
UNM
 c1x c1 y c1z 
  
R   c2 x c2 y c2 z 
 
c c3 y c3 z 
 3x
Momentum sudut menurut sistem koordinat (x, y, z)
  
L  I 
Jika (x, y, z) ditransformasikan ke (x’, y’, z’) menurut,
 x   x'  x
     
 y    y'   R  y 
 z   z'  z 
     
   
r  r' R  r
maka,
   
L  L'  R  L
   
  '  R  
 
I  I'
jadi,
     
L'  R  L  R  I  
     
L '  I ' '  I 'R  
maka,
RI  I ' R
atau,
I '  R I R 1 , diagonalis asi  rotasi  transformasi ortogonal
1
IR I' R R 1  R T  det R  1
Kesimpulan :
   
r  r' R  r
   
L  L'  R  L
   
  '  R  
    
I  I '  R  I  R 1
  
 R  I  RT
UNM

Jika, I ' diagonal  maka ˆ x ' , ˆ y ' , ˆ z ' disebut sumbu-sumbu utama/ principal axis.
 I1 
 
I  proses diagonalis asi I '   I2 
 I 3 

UNM
Referensi
1. Symon, K.R., Mechanics (Third Edition), Addision-Wesley Publishing Co.,
Reading Massachusetts, 1971.
2. Klepner, D. and Kolenkow, R. J., An Introduction to Mechanics, Mc. Graw-

Hill, 1984.
3. Eko Hadi Sujiono, Diktat Perkuliahan Mekanika I & II, Jurusan Fisika UNM,
2005.
UNM

Sistem Benda Tegar PDF

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Sistem Benda Tegar PDF

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Bahan ajar bagi Mahasiswa Jurusan Fisika, Tahun 2010

BENDA TEGAR DAN TENSOR INERSIA

I. Sistem Benda Tegar

Dari persamaan dinamika:

Sedang gerak pusat massa : ’tidak dibahas’

Persoalan gerak benda terutama adalah persoalan rotasinya, sehingga timbul

maka, yang berperanan :

I disebut momen inersia benda tegar.

I.1 Pengertian Momen Inersia

Istilah momen inersia sering juga disebut momen kelembaman atau

II.2 Momen Inersia Benda Tegar

Pembahasan tentang momen inersia dimulai dengan membicarakan rotasi

sumbu koordinat, misalnya sumbu z.

Berikut contoh beberapa bentuk benda dengan momen inersianya.

2) Batang I = 1/3 MR2

3) Bola I = 2/5 MR2

4) Silinder pejal I = ½ MR2

-a L-a massa/panjang =  tetap

Untuk sumbu yang berada di tengah maka berlaku: a  12 L , sehingga diperoleh:

9) Tinjau benda yang berbentuk batang,

Secara umum momen Inersia I dari benda ke sumbu rotasinya dapat

terhadap sumbu x(Ix) dan sumbu y(Iy).

Dengan demikian besarnya momen Inersia benda bergantung pada :

1. Massa benda itu (m)

2. Jarak terhadap sumbu yang diacu (r)

Untuk memudahkan cara penentuan momen kelembaman benda, dikenal dua

buah teorema yaitu :

1. Teorema sumbu sejajar/paralel, yang menyatakan bahwa :

“Momen kelembaman benda tegar terhadap sumbu yang sejajar dengan

Mengacu pada teorema itu, perhatikan gambar berikut :

Dengan membuat Io menjadi momen inersia dari

x menjadi vektor dari O ke G. Yang ditunjukkan

oleh (x,y,z),(x’,y’,z’) dan (X,Y,Z).

 x' 2  y' 2  X 2  Y 2  2 Xx '2Yy '

yang dimaksud (O) adalah (X2 + Y2). Maka diperoleh hubungan :

dapat menggunakan persamaan (IVI.2) untuk menentukan momen inersianya.

2. Teorema sumbu tegak lurus, menyatakan :

bidang xy dan bermassa m, maka momen Inersianya :

Dengan menambahkannnya, maka diperoleh momen inersia dari sumbu z :

tunggal, yaitu ketebalannya mendekati nol.

Teorema tersebut dapat digunakan misalnya untuk menentukan momen

xy. Dimana Iz (yang melalui pusat massa) = ma2.

Momen inersia Ix = Iy, diperoleh :

Berikut dicantumkan momen inersia dari sejumlah bentuk benda :

2. Cakram tipis homogen

dm = massa elemen cakram

Untuk momen inersia dari elemen dM yang massanya M terhadap masing-

masing sumbu tersebut, diberikan contoh sebagai berikut:

dM ke sumbu x adalah y dan jarak dM ke y adalah x. Jarak dari dM ke sumbu z

Dengan demikian momen inersia I dapat dinyatakan dalam sebuah matriks

dengan sumbu potong membentuk sudut  terhadap batang tersebut dimana  =

x . Tentukan momen inersianya.

L dm=d I yy   rL2 dm   x 2 dm   x 2 dx    x

Karena untuk sumbu y = 0, maka :

Sehingga dalam bentuk matriks dapat ditulis :

II. Tensor Momen Inersia

 Momentum sudut elemen dm dari benda

Dengan menggunakan aturan sifat perkalian vektor sebagai berikut:

Momentum sudut benda tegar,

Dalam bentuk matriks,

Ixy = Iyx = -xy dm : produk inersia bidang xy

 2mL2 sin 2   2mL2 cos  sin  0 

Energi kinetik benda tegar.