PERTEMUAN KE 12

STRATEGI PENGENDALIAN LANJUT

A. TUJUAN PEMBELAJARAN :
Setelah mempelajari materi strategi pengendalian lanjut, mahasiswa
mampu :
1.1 Memahami dan mengetahui pengendalian bertingkat pada strategi
pengendalian lanjut.
1.2 Mahasiswa dapat menjelaskan pengendalian umpan maju.
1.3 Mahasiswa mengetahui dan memahami penelaan pengendali umpan
maju.

B. URAIAN MATERI
Sistem proses di pabrik hampir dapat dipastikan merupakan sistem
kompleks. Hal demikian menyebabkan perilaku sistem memiliki orde tinggi
dan waktu mati besar yang berakibat tanggapan variabel proses menjadi
lambat. Belum lagi adanya gangguan yang sukar diatasi dengan pengendalian
umpan balik. Persoalan menjadi kian rumit disebabkan adanya kenyataan
bahwa sistem proses memiliki banyak masukan dan banyak keluaran.
Menghadapi persoalan demikian ternyata sistem pengendalian sederhana
kurang dapat diterapkan dengan baik. Bahkan terhadap sistem yang memiliki
banyak masukan dan banyak keluaran tidak dapat dipakai pengendali PID
biasa.
1. Pengendalian Bertingkat (Cascade Control)
a. Prinsip pengendalian
Prinsip pengendalian bertingkat adalah meredam pengaruh gangguan yang
masuk melaluibmanipulated variable dengan memakai lingkar pengendali
tambahan (primary controller, inner controller, slave controller, sub-
controller) yang terletak di dalam lingkar utama (secondary controller,
outer control, master control, atau main controller). Jika gangguan dapat
diredam oleh pengendali tambahan, maka gangguan dapat mudah
ditangani secara efisien dan tanggapan sistem menjadi lebih baik. Dengan
demikian akan diperoleh pengendalian yang halus, akurat, dan cepat. Jadi
tujuan pengendalian kaskade adalah:
• Meredam gangguan yang masuk melalui manipulated variable.
• Menambah keamanan operasi.
• Memperhalus pengendalian (memperbaiki linieritas).
• Menambah akurasi pengendalian
Pengendalian cascade memerlukan dua pengendali. Satu pengendali
bertindak sebagai induk (master) dan yang lain sebagai hamba (slave).
Sehingga terbentuk dua lingkar pengendalian. Lingkar pengendalian dalam
(inner loop) menjadi bagian dari lingkar luar (outer loop). Satu hal penting
di sini, tanggapan lingkar dalam (inner loop) harus lebih cepat paling tidak
tiga kali lingkar luar (outer loop), tetapi biasanya 10 sampai 20 kalinya.
Dengan kata lain konstanta waktu lingkar salam harus jauh lebih kecil
dibanding lingkar luar primer.
Contoh-5.1 Pengendalian Suhu reaktor. Sebagai contoh pengendalian suhu
dalam reaktor dengan memakai air sebagai medium pendingin. Suhu
reaktor dikendalikan dengan memanipulasi laju alir air. Di sini terdapat
gangguan, yang bila tidak diperhatikan bisa menjadi masalah serius, yaitu
suhu. Begitu terjadi perubahan, pengendali suhu tidak segera merasakan
perubahan, sampai suhu reaktor benar-benar berubah. Perubahan suhu
jaket dapat diatasi bila terhadap laju alir air juga dilakukan pengendalian.
Dengan demikian terdapat dua pengendali. Pertama, pengendali suhu
reaktor (TC-1) sebagai pengendali induk (master controller atau primary
controller). Kedua, pengendali suhu jaket (TC-2) sebagai pengendali
hamba (slave controller atau secondary controller). Suhu jaket
dikendalikan dengan mengatur laju alir air. Jika suhu air masuk jaket
berubah, suhu jaket berubah meskipun laju alirnya tetap. Perubahan suhu
jaket menunjukkan perubahan gangguan.
 Gambar 5.2 Diagram blok pengendalian cascade pada reaktor.
Contoh-5.2 Pengendalian Suhu Tanur. Dalam pengendalian umpan balik
konvensional, suhu minyak panas dikendalikan oleh laju alir bahan bakar.
Karakteristik katup kendali tidaklah linier, sehingga menurunkan kinerja
pengendali PID. Jika tekanan bahan bakar (sebagai gangguan) berubah,
maka laju alir bahan bakar berubah meskipun bukaan katup kendali tetap.
Gambar 5.3 Pengendalian suhu tanur dengan umpan balik konvesional
Pada pengendalian cascade, sebagai loop primer adalah pengendalian suhu
minyak keluar yang mengatur setpoint tekanan bahan bakar. Loop
sekunder adalah pengendalian tekanan bahan bakar yang menjaga tekanan
bahan bakar tanpa menghiraukan tekanan umpan bahan bakar dan
karakteristik katup kendali.
Gambar 5.4 Pengendalian suhu tanur dengan pengendalian cascade.
Beberapa hal penting pada implementasi pengendalian cascade.
• Loop dalam (sekunder) harus lebih cepat paling tidak tiga kali loop luar
(primer).
• Pengendalian loop dalam (sekunder) tidak perlu akurat, yang penting
memiliki tanggapan cepat terhadap perubahan gangguan atau setpoint.
Oleh sebab itu pengendali proporsional (P) biasanya mencukupi. Dalam
beberapa hal, jika loop dalam (sekunder) tidak dapat mengikuti setpoint
dalam waktu yang lama diperlukan reset feedback untuk penjejakan
keluaran (output tracking) semacam anti-reset windup.
• Sistem pengendalian cascade akan menaikkan frekuensi alami dan
memperkecil konstanta waktu sistem. Keduanya merupakan keuntungan
 sistem ini. Tetapi keuntungan utama adalah kemampuan mengurangi
pengaruh gangguan.
• Pengendalian cascade dapat menyempurnakan kinerja sistem
pengendalian umpan balik secara dramatik, jika dirancang dan diterapkan
dengan benar.
b. Penalaan pengendalian cascade
Penalaan pengendalian cascade di samping untuk menentukan nilai
parameter pengendali, juga untuk memastikan bahwa loop dalam tidak
mempengaruhi loop luar. Langkah penalaan dimulai dari loop dalam baru
diikuti loop luar.
1) Loop luar disetel pada posisi manual (MANU).
2) Loop dalam ditala hingga diperoleh tanggapan yang cukup mantap.
3) Loop luar kemudian diubah ke posisi automatik (AUTO) dan dilakukan
penalaan. Yang perlu dijaga adalah, jangan sampai terjadi osilasi pada
variabel proses utama. Jika terjadi osilasi sensitivitas loop luar perlu
diturunkan dengan memperbesar PB (atau memper-kecil gain).
4) Tanggapan loop dalam dibuat secepat mungkin, tetapi tidak boleh
terlalu cepat. Jika terlalu cepat, loop dalam dapat mempengaruhi
kestabilan loop luar.
5) Jika loop akan ditala ulang, pertama-tama loop luar diubah ke manual
baru loop dalam ditala. Setelah loop dalam pada posisi automatik, baru
diikuti loop luar dikembalikan ke automatik.
2. Pengendalian Umpan Maju (Feedforward Control)
a. Prinsip pengendalian umpan maju
Prinsip pengendalian umpan maju adalah mengantisipasi gangguan
sebelum berpengaruh pada sistem proses dengan cara mengatur besar
manipulated variable sesuai dengan besar gangguan yang akan masuk
tanpa perlu mengetahui nilai variabel proses. Pengendalian umpan maju
tidak mengukur variabel proses, tetapi mengukur gangguan yang masuk.
Jadi tujuan utama pengendalian umpan maju adalah menganitisipasi atau
mengurangi pengaruh gangguan sebelum masuk ke dalam sistem proses.
Idealnya seluruh gangguan dideteksi dan dihilangkan pengaruhnya. Tetapi
berhubung tidak semua gangguan dapat dideteksi atau dihilangkan secara
sempurna, maka pada sistem pengendalian umpan maju masih perlukan
umpan balik. Di sini umpan balik bertugas mengatasi gangguan yang tidak
dapat dihilangkan oleh umpan maju.
Sebagai contoh ditinjau kembali pengendalian suhu dalam alat penukar
panas dengan memakai kukus sebagai medium pemanas (gambar 5.1). Di
sini terdapat gangguan yang disebabkan oleh perubahan laju alir dan suhu
fluida. Dengan mempertahankan laju alir dan suhu fluida, maka
diharapkan suhu fluida keluar tidak berubah, jika suhu kukus dan panas
hilang ke lingkungan juga tidak berubah. Tetapi berhubung suhu kukus
dan panas hilang besar kemungkinan dapat berubah, di sini masih
diperlukan pengendali umpan balik.

Pada gambar di bawah simbol FY dan TY berturut-turut adalah

kompensator laju alir dan suhu. Kompensator ini berfungsi untuk
menyesuaikan agar pengaruh gangguan pada proses seminimal mungkin.
Jika blok FY dan TY hanya berisi steady-state gain, yaitu berupa faktor
pengali dengan bilangan tetap, maka disebut kompensator tunak
(steadystate).
Sedangkan jika berisi elemen dinamik, disebut kompensator dinamik.
Dengan kompensator dinamik dapat diperoleh tanggapan variabel proses
yang lebih baik dibanding kompensator tunak. Blok G1 dan G2 berturut-
turut adalah fungsi transfer gangguan suhu dan laju alir. Pada keadaan
sebenarnya, blok ini berada di dalam sistem proses itu sendiri. Di sini
 sengaja digambarkan untuk menunjukkan cara kerja pengendalian umpan
maju. Idealnya, hasil kali blok TT-1 dan TY ditambah hasil kali FT dan
FY, dan dikalikan dengan TV, sama dengan jumlah G1 dan G2. Jika ini
terjadi, maka gangguan yang masuk ke dalam proses dapat dihilangkan.
b. Algoritma pengendali umpan maju
Pengendali umpan maju sering disebut sebagai kompensator atau
komponesasi umpan maju. Ini dapat berupa elemen statik saja atau elemen
dinamik lead-lag. Baik elemen statik atau elemen dinamik, keduanya harus
mampu merepresantikan model sistem proses sebaik mungkin. Semakin
jauh model sistem dengan sistem sebenarnya, semakin buruk hasil
pengendalian umpan maju. Ketepatan model sistem proses merupakan
prasyaratmkeberhasilan pengendalian umpan maju. Pada prinsipnya,
elemen kompensasi harus dapat menyatakan model matematika yang
berupa hubungan antara variabel pengendali (manipulated variable) dan
variabel gangguan (disturbace variablei).
Model Statik (Steady-State Model)
Model statik hanya berisi elemen steady-state gain proses dan gangguan.
Secara umum elemen ini berupa faktor perbandingan antara steady-state
gain gangguan (Kw) dan proses(Kp). Sebagai contoh, pengendalian umpan
maju pada penukar panas. Suhu minyak panas dipengaruhi oleh variabel
pengendali (laju alir steam) dan gangguan (laju minyak dan suhu minyak
dingin). Neraca energi dari proses di atas menghasilkan hubungan antara
laju alir steam (S) dan gangguan (F dan To).
 Dengan model diatas, jika nilai laju alir minyak (F) dan suhu kinyak
dingin (T) diperoleh dari pengukuran terus menerus, maka laju alir steam
(S) akan menyesuaikan dengan besar gangguan.

Model Dinamik (Dynamic Model)

Model dinamik diturunkan dari persamaan neraca massa/energi unsteady-
state. Ini dilakukan dengan bantuan diagram blok pengendalian umpan
maju berikut.

Gambar 5.9 Diagram blok pengendalian umpan maju.

c. Elemen lead-lag
Elemen lead-lag adalah piranti yang dapat digunakan sebagai pengendali
umpan maju. Elemen ini terdiri atas:
• elemen statik (static gain), K
• elemen dinamik yang bersifat mempercepat (lead), t1
• elemen dinamik yang bersifat memperlambat (lag) , t2
d. Penalaan pengendali umpan maju (Lead-lag)
Penalaan unit lead-lag dimulai dengan penalaan kasar sebagau berikut.
• Pengaturan gain (K) sesuai model proses sehingga tidak ada offset pada
perubahan gangguan.
• Pengaturan nilai konstanta waktu lead (t1) sebesar penjumlahan semua
konstanta waktu bagian pembilang.
• Pengaturan nilai konstanta waktu lag (t2) sebesar penjumlahan semua
konstanta waktu bagian penyebut.
Setelah diperoleh nilai-nilai tersebut di atas, selanjutnya dilakukan
penalaan halus (fine tuning) sebagai berikut.
• Konstanta waktu lead (t1) diatur agar dihasilkan luas di atas dan di
bawah setpoint sama besar pada perubahan step gangguan.
• Konstanta waktu lag (t2) diatur agar dihasilkan osilasi sekecil mungkin
dengan selisih kedua konstanta waktu (t1.t2) tetap.
Contoh-5.3: Penalaan Pengendalian Umpan Maju
Tanggapan step pada perubahan gangguan diperoleh hasil sebagaimana
gambar 5.7.

Gambar 5.11 Penalaan pengendali umpan maju

Semakin besar konstanta waktu lead tanggapan semakin cepat, dan
sebaliknya. Mula-mula nilai t1 = 1 dan t2 = 0,5 dan diperoleh tanggapan
seperti gambar 5.7 (a). Dengan menaikkan t1 menjadi 2, tanggapan
semakin cepat meskipun terjadi osilasi. Terlihat bahwa luas daerah di atas
dan di bawah setpoint sama besar dan (t1-t2) sama dengan 1,5.
Selanjutnya t1 dinaikkan menjadi 2,5 untuk mempercepat tangapan. Nilai
t2 dinaikkan juga menjadi 1 agar selisih (t1 – t2) tetap 1,5. Hasil terakhir
ini sudah cukup.
 Contoh-5.4: Pengendalian Umpan Maju pada Ketel Uap
Laju steam yang dikeluarkan oleh ketel uap tergantung pada beban
pemakaian. Sehingga beban pemakaian berlaku sebagai gangguan
produksi steam. Oleh transmiter laju (FT) nilai laju alir steam dikirimkan
ke pengendali umpan maju (FFC) untuk dievaluasi. Selanjutnya
pengendali umpan maju memberikan sinyal kendali untuk mengatur
bukaan katup kendali (control valve).

Gambar 5.12 Diagram instrumentasi pengendalian umpan maju

pada ketel uap.

C. LATIHAN SOAL/TUGAS
1. Pengendali proporsional biasa dipakai pada inner loop pada pengendali
kaskade. Sebab?
2. Pengendali cascade memperbesar frekuensi alami sistem pengendalian,
karena konstanta waktunya?
3. Dalam sistem pengendalian cascade, loop dalam (sekunder) dapat
berupa?
4. Jika konstanta waktu loop dalam lebih besar dibanding loop luar, maka
dengan sistem pengendalian cascade?

D. GLOSARIUM
Setpoint adalah nilai variabel proses yang diinginkan.
Sistem proses adalah rangkaian operasi yang menangani perubahan
material dan/atau energi secara fisiko-kimia sehingga diperoleh produk
atau keadaan yang diingink.
E. DAFTAR PUSTAKA
Hariyanto. 2010. Pengendalian proses. Politeknik negeri Bandung