UTS

PEMODELAN DAN IDENTIFIKASI SISTEM

MODEL CONTROL BUS SUSPENSION SYSTEM

Studi Kasus ini disusun untuk memenuhi UTS Mata Kuliah Pemodelan dan
Identifikasi Sistem

Dosen : Dr. ALIMUDDIN, S.T., M.M., M.T.

Fauzan Abdurrahman - 3332180057

M Dandi Setiadi - 3332180035

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS SULTAN AGENG TIRTAYASA

 2021

1. Analisa
Perancangan sistem suspensi otomotif adalah masalah kontrol yang
menarik dan menantang. Ketika sistem suspensi dirancang, model 1/4 (salah satu
dari empat roda) digunakan untuk menyederhanakan masalah menjadi sistem
peredam pegas ganda 1-D. Diagram sistem ini ditunjukkan di bawah. Model ini
untuk sistem suspensi aktif yang menyertakan aktuator yang mampu
menghasilkan gaya kontrol U untuk mengontrol gerakan bodi bus.

Gambar 1.1 Modeling Suspension.

Parameter sistem:
(M1) 1/4 massa tubuh bus 2500 kg
(M2) massa suspensi 320 kg
(K1) konstanta pegas sistem suspensi 80.000 N / m
(K2) konstanta pegas roda dan ban 500.000 N / m
(b1) konstanta redaman sistem suspensi 350 N.s / m
(b2) konstanta redaman roda dan ban 15.020 N.s / m
(U) kekuatan kontrol
 Fungsi Matematis
Dari gambar di atas dan hukum Newton, diperoleh fungsi matematis
sebagai berikut:

 Model fungsi transfer

Asumsikan semua kondisi awal adalah nol, sehingga persamaan ini
merepresentasikan situasi dimana roda kendaraan mengalami benturan.
Persamaan dinamik di atas dapat diekspresikan dalam bentuk fungsi transfer
dengan mengambil Transformasi Laplace. Turunan spesifik dari persamaan di atas
ke fungsi transfer G1 (s) dan G2 (s) ditunjukkan di bawah ini di mana setiap
fungsi transfer memiliki keluaran masing-masing, X1-X2, dan masukan U dan W.

or

Cari invers dari matriks A kemudian kalikan dengan input U (s) dan W (s) di ruas
kanan sebagai berikut:
 (10)

Ketika kita ingin mempertimbangkan input kontrol U (s) saja, kita menetapkan W
(s) = 0. Jadi kita mendapatkan fungsi transfer G1 (s) seperti berikut:

Ketika kita ingin mempertimbangkan input gangguan W (s) saja, kita menetapkan
U (s) = 0. Jadi kita mendapatkan fungsi transfer G2 (s) seperti berikut:

Listing Program:

M1 = 2500;

M2 = 320;

K1 = 80000;

K2 = 500000;

b1 = 350;

b2 = 15020;

s = tf('s');
G1 = ((M1+M2)*s^2+b2*s+K2)/((M1*s^2+b1*s+K1)*(M2*s^2+(b1+b2)*s+(K1+K2))-
(b1*s+K1)*(b1*s+K1));
G2 = (-M1*b2*s^3-M1*K2*s^2)/((M1*s^2+b1*s+K1)*(M2*s^2+(b1+b2)*s+(K1+K2))-
(b1*s+K1)*(b1*s+K1));

Gambar 1.2 Listing Program.

Gambar 1.3 Hasil Fungsi Listing Program.

Gambar 1.4 Hasil Grafik Fungsi Matematis.