BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Pabrik kimia merupakan susunan atau rangkaian dari banyak unit
pengolahan yang saling terintegrasi satu sama lain secara sistematik dan rasional.
Tujuan pengoperasian pabrik secara keseluruhan adalah mengubah (mengonversi)
bahan baku menjadi produk yang lebih bernilai guna. Dalam proses kimia di
pabrik, sistem pengoperasiannya akan selalu mengalami gangguan (disturbance)
dari lingkungan eksternal. Selama beroperasi, pabrik harus terus
memepertimbangkan aspek keteknikan, keekonomisan, dan kondisi sosial agar
tidak terlalu signifikan terpengaruh oleh perubahan-perubahan eksternal tersebut.
Dinamika proses menunjukkan unjuk kerja proses yang selalu berubah
terhadap waktu yang terjadi selama sistem belum mencapai kondisi tunak (steady
state). Dinamika proses selalu terjadi selama sistem proses belum mencapai
kondisi tunak. Keadaan tidak tunak terjadi karena adanya gangguan terhadap
kondisi proses yang tunak. Agar proses selalu stabil, karakteristik dinamika sistem
proses dan sistem pemroses harus diidentifikasi. Jika dinamika peralatan dan
perlengkapan operasi sudah dipahami, akan mudah dilakukan pengendalian,
pencegahan kerusakan, dan pemonitoran tempat terjadi kerusakan apabila unjuk
kerja perlatan berkurang dan peralatan bekerja tidak sesuai dengan spesifikasi
operasinya.
Pembelajaran tentang dinamika proses penting untuk meramalkan
kelakuan proses dalam suatu kondisi tertentu. Peramalan kelakuan proses perlu
dilakukan untuk perancangan pengendalian proses yang bertujuan: menekan
pengaruh gangguan, menjamin kestabilan proses, mengoptimalkan performa
sistem proses, menjaga keamanan dan keselamatan kerja, memenuhi spesifikasi
produk yang diinginkan, menjaga agar operasi tetap ekonomis, serta memenuhi
persyaratan lingkungan.
1.2 Tujuan Praktikum
1. Menghitung laju alir berdasarkan perubahan level pada tangki.
2. Menurunkan model neraca massa proses dinamik pada sistem tangki.
3. Menganalisis kelakuan dinamik pada sistem tangki proses.
4. Menganalisis pengaruh perubahan parameter-parameter pengendali dan
berbagai gangguan (disturbance) terhadap kinerja sistem proses.
5. Berkerja secara tim dan professional.
 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Pengendalian Proses

Pengendalian proses adalah suatu aksi untuk membuat kondisi dari suatu
sistem sesuai dengan kondisi proses yang diinginkan yang dilakukan dengan cara
mengatur variabel-variabel tertentu dalam suatu sistem tersebut. Variabel yang
terlibat dalam proses dibagi menjadi dua, yaitu variabel masukan (input) dan
variabel keluaran (output). Variabel input adalah variabel yang menandai efek
lingkungan pada proses yang dituju. Variabel ini juga diklasifikasikan dalam dua
kategori, yaitu manipulated variable yaitu nilai variabel yang dapat diatur dengan
bebas oleh operator atau mekanisme pengendalian dan disturbance variable yaitu
nilai variabel tidak dapat diatur oleh operator atau sistem pengendali, variabel ini
merupakan gangguan.
Sedangkan variabel output adalah variabel yang menandakan efek proses
terhadap lingkungan yang diklasifikasikan menjadi dua kelompok, yaitu measured
output variables yaitu variabel yang dapat diukur secara langsung dan unmeasured
output variables yaitu variabel yang tidak dapat diukur secara langsung (Johnson,
2014).

Gambar 2.1 Variabel Input dan Variabel Output di Sekitar Proses Kimia.
(Johnson, 2014).

2.2 Pemilihan Kondisi Pengendalian

Konfigurasi pengendalian merupakan suatu struktur informasi yang
digunakan untuk mnghubungkan variabel pengukuran terhadap variabel yang
akan dimanipulasi. Sebagai contoh pengendalian suhu dan ketinggian cairan pada
reaktor, kolom distilasi, mixer, dan alat lainnya memiliki beberapa alternatif
konfigurasi sistem pengendali. Perbadaan-perbedaan yang dapat diamati pada
sistem pengendali suhu dan sistem pengendali ketinggian cairan terjadi karena
banyak hal.
Menurut Johnson (2014), ada tiga tipe konfigurasi pengendalian, antara
lain:
2.2.1 Feedback Control Configuration
Konfigurasi ini mengukur secara langsung variabel yang dikendalikan
untuk mengatur harga variabel yang dimanipulasi. Tujuan pengendalian ini adalah
mempertahankan variabel yang dikendalikan pada level yang diinginkan (set
point). Sebagian instrumentasi pada proses pembuatan formaldehida dan hidrogen
peroksida berbahan baku metanol dengan reaksi enzimatik ini menggunakan
konfigurasi pengendalian feedback, mulai dari pengendalian suhu, pengendalian
ketinggian, pengendalian perbedaan tekanan, dan pengendalian tekanan.

Gambar 2.2 Struktur Umum Dari Konfigurasi Kontrol Umpan Balik. (Johnson,
2014)
2.2.2 Inferential Control Configuration
Konfigurasi inferential control menggunakan secondary measurement
karena variabel yang dipengendalian tidak dapat diukur untuk menentukan nilai
variabel manipulasi. Tujuan pengendalian adalah menjaga controlled variable
yang tidak dapat diukur pada level yang diinginkan. Penggunaan estimator pada
nilai measured output, bersama dengan neraca massa dan energi yang
mempengaruhi proses, untuk menghitung secara matematis nilai unmeasured
controlled variables. Estimasi ini digunakan untuk mengatur nilai variabel
manipulasi.

Gambar 2.3 Struktur Umum Dari Konfigurasi Kotrol Inferensial. (Johnson, 2014)
2.2.3 Feedforward Control Configuration
Konfigurasi sistem pengendali feedforward memanfaatkan pengukuran
langsung pada disturbance untuk mengatur harga variabel yang akan
dimanipulasi. Tujuan pengendalian adalah mempertahankan variabel output yang
dipengendalian pada nilai yang diharapkan.

Gambar 2.4 Struktur Umpan Konfigurasi Control Umpan Masuk. (Johnson,

2014)
2.3 Dinamika Proses
Dinamika Proses adalah suatu proses yang memiliki sistem yang dinamik
dimana sifatnya akan selalu mengalami perubahan terhadap waktu. Secara
matematis, dinamika proses dapat dideskripsikan sebagai persamaan diferensial.
Berdasarkan kondisi dan keadaannya terdapat dua proses yaitu, unsteady state dan
steady state. Unsteady State (transient) merupakan kondisi atau proses yang
apabila persamaan diferensialnya diturunkan terhadap waktu akan memiliki nilai
tidak nol. Transient state terjadi pada keadaan penting yang seperti pada saat
start-up dan shutdowns. Bahkan pada kondisi normal, kondisi steady state sulit
dicapai karena memungkinkan adanya variabel eksternal yang akan mengganggu
sistem (Heryanto, 2010).
Dinamika proses menunjukkan unjuk kerja proses yang profilnya selalu
berubah terhadap waktu. Dinamika proses selalu terjadi selama sistem proses
belum mencapai kondisi tunak. Keadaan tidak tunak terjadi karena adanya
gangguan terhadap kondisi proses yang tunak. Agar proses selalu stabil,
karakteristik dinamika sistem proses dan sistem pemroses harus diidentifikasi.
Jika dinamika peralatan dan perlengkapan operasi sudah dipahami, akan mudah
dilakukan pengendalian, pencegahan kerusakan, dan pemonitoran tempat terjadi
kerusakan apabila unjuk kerja perlatan berkurang dan peralatan bekerja tidak
sesuai dengan spesifikasi operasinya. Pembelajaran tentang dinamika proses
penting untuk meramalkan kelakuan proses dalam suatu kondisi tertentu (Rizqiah,
2015).
Dalam dinamika proses sering dikaitkan dengan unsur kapasitas (capacity)
dan kelambatan (lag). Dalam bahasa ilmu sistem pengendalian, dikatakan
kapasitas proses tergantung pada sumber energi yang bekerja pada proses. Jika
sumber energi kecil dan kapasitas prosesnya besar, proses akan menjadi lambat.
Jika sumber energinya besar dan kapasitas prosesnya kecil, proses akan menjadi
cepat. Kata kapasitas dan kelambatan itulah yang kemudian dipakai sebagai
standar (ukuran) untuk menyatakan dinamika proses secara kualitatif. Dalam
bentuk kualitatif, proses dibedakan menjadi proses cepat dan proses lambat, atau
kapasitas besar dan kapasitas kecil. Selain bentuk kualitatif, dinamika proses juga
dinyatakan secara kuantitatif dalam bentuk transfer function. Secara umum,
transfer function suatu elemen proses ditandai dengan huruf G, dan gambar dalam
bentuk diagram kotak seperti pada Gambar 2.1. (Felani, 2015).

Gambar 2.5 Diagram Kontak Sebuah Proses (Felani, 2015).

Transfer function (G) mempunyai dua unsur gain, yaitu steady state gain
yang sifatnya statik, dan dynamic gain yang sifatnya dinamik. Unsur dynamic
gain muncul karena elemen proses mengandung unsur kelamabatan. Oleh karena
itu, bentuk transfer function elemen proses hampir pasti berbentuk persamaan
matematik fungsi waktu yang ada dalam wujud persamaan differensial.
Persamaan differensial adalah persamaan yang menyatakan adanya kelambatan
antara input-ourput suatu elemen proses. Semakin banyak pangkat persamaan
differensial, semakin lambat dinamika proses. Sebuah elemen proses kemudian
dinamakan proses orde satu (first order process) karena persamaan differensialnya
berbangkat satu. Dinamakan proses orde dua (second order process) karena
differensialnya berpangkat dua. Dinamakan proses orde banyak (higehr order
process) karena differensialnya berorde banyak. Pangkat persamaan dalam
differensial mencerminkan jumlah kapasitas yang ada di elemen proses (Felani,
2015).
Proses orde banyak disebut multi capacity process. Berikut ini
digambarkan beberapa sistem pengendalian yang menggambarkan jumlah
kapasitas dan fungsi trasfernya (Yusuf, 2017).
 Gambar 2.6 Proses Orde Satu (single capacity process) (Yusuf, 2017).

Gambar 2.7 Proses Orde Dua (twoe capacity process) (Yusuf, 2017).

Gambar 2.8 Proses Orde Banyak (multi capacity process) (Yusuf, 2017).

2.4 Kelakuan Dinamik Sistem Orde Satu

Beberapa proses dapat diwakili oleh beberapa proses tingkat pertama yang
terhubung secara seri. Untuk menggambarkan jenis sistem ini dapat terlihat pada
sistem tingkat cair yang ditunjukkan pada di mana dua tangki disusun sehingga
aliran keluar dari tangki pertama adalah aliran masuk ke tangki kedua. Ada
terdapat dua tipe penyusunan tangki yaitu noninteracting dan interacting.
2.4.1 Noninteracting System
Aliran keluar dari tangki 1 dikeluarkan langsung menuju ke tangki 2
dengan melalui R1 yang bergantung pada tinggi tangki pertama. Variasi dalam
tinggi di tangki dua tidak mempengaruhi respons transien yang terjadi di tangki
satu.

Gambar 2.9 Noninteracting System (Heriyanto, 2010).

Jika q(t) = F(t), q1 = F1, dan q2 = F2 maka neraca pada tangki satu dan dua disusun.
Untuk neraca pada tangki satu yaitu:
dh 1
F−F 1= A 1 ……………………….……………(2.1)
dt
Neraca pada tangka 2 yaitu :
dh 2
F 1−F 2= A 2 ………………………...…..……..(2.2)
dt
Hubungan flow-head untuk dua resistensi linear diberikan oleh ekspresi
h1
F 1= …………………………………….…………(2.3)
R1
h2
F 2= …………………………………….…………
R2
(2.4)
Kombinasi persamaan 1 dan 3 sehingga didapatkan fungsi transfer dari tangki satu
yaitu:
F ' 1(s ) 1
= ……………………………………….….
F ' ( s) τ 1 s +1
(2.5)
Dimana F’1 = F – F1s, F’ = F – Fs dan 𝜏1= R1A1
Kombinsi persamaan 2 dan Persamaan 4 sehingga didapatkan fungsi transfer dari
tangki dua yaitu:
 H 2( s) R2
= …………………………………………..
F ' 1(s ) τ 2 s +1
(2.6)
H2 = h2 – h2s dan 𝜏2= R2A2
Untuk mendapatkan fungsi transfer overall dibangunkan dengan mengkombinasi
persamaan 5 dan 6 sehingga diperoleh:
H 2( s) 1 R2
= ………………………………...
F ' 1(s ) τ 1 s +1 τ 2 s+1
…..(2.7)

2.4.2 Interacting System

Untuk menggambarkan sistem yang berinteraksi, Penurunan fungsi
transfer dimulai dari. menulis neraca massa di tank seperti yang dilakukan untuk
kasus yang tidak berinteraksi.

Gambar 2.10 Interacting System (Heriyanto, 2010).

Neraca pada tangki satu yaitu:
dh 1
F−F 1= A 1 ……………………….……………(2.8)
dt
Neraca pada tangka 2 yaitu :
dh 2
F 1−F 2= A 2 ………………………...…..……..(2.9)
dt
Namun, hubungan aliran untuk R1 sekarang:
h 1−h2
F 1= ………………………………………..…
R1
(2.10)
Hubungan flow-head untuk R2 adalah sama seperti sebelumnya (Persamaan 2.4).
h2
F 2= …………………………………….…………
R2
(2.4)
 Cara sederhana untuk menggabungkan Persamaan 1, 2, 4, dan 8 yaitu
pertama-tama mengekspresikannya dalam bentuk variabel deviasi, mengubah
persamaan yang dihasilkan, dan kemudian menggabungkan persamaan yang
diubah untuk menghilangkan variabel yang tidak diinginkan.
Pada kondisi stabil, Persamaan dapat ditulis
Fs – F1s = 0…………………………………………….(2.11)
F1s – F2s = 0……………………………………………
(2.12)
Mengurangi Persamaan 9 dari Persamaan 1 dan Persamaan 10 dari persamaan 2
dan memperkenalkan variabel deviasi memberi :
dH 1
Tangki 1 F’ – F’1 = A1 ………………………………………
dt
(2.13)
dH 2
Tangki 2 F’1 – F’2 = A2 …………………………………..…
dt
(2.14)
Mengungkapkan persamaan (2.10) dan (2.4) dalam hal variabel deviasi
memberikan:
H 1−H 2
Valve 1 F'1 ………………………………………....…
R1
(2.15)
H2
Valve 2 F'2 …………………..……………………………
R2
(2.16)
Transformasikan persamaan 11 sampai 14 sehingga:
Tangki 1 F’(s) – F’1(s) = A1sH1(s) ………………………….…(2.17)
Tangki 2 F’1 (s) – F’2 (s) = A2sH2 (s) ……………………….…(2.18)
Valve 1 R1 F’1 (s) = H1(s) – H2 (s) …………………….……..(2.19)
Valve 2 R2 F’2 (s) = H2 (s)……………………………………(2.20)
Fungsi transfer ialah:
H2 R2
=
F '( s) τ 1 τ 2 s 2+ ( τ 1 τ 2+ A 1 R 2 ) s+1
………………………..(2.21)
(Johnson, 2014).
2.5 Kelakuan Dinamik Sistem Orde Dua
Sistem-sistem dengan kelakuan dinamik orde kedua adalah sistem yang
outputnya y(t) dapat dijelaskan sebagai hasil penyelesaian suatu persamaan
diferensial orde kedua. Sistem orde kedua linier dapat dijelaskan dengan
persamaan berikut:
d2 y dy
a2 + a1 + a 0 y =b f (t)………………..….(2.22)
dt 2 dt
Jika a0 tidak 0, maka persamaan tersebut akan menjadi:

d2 y dy
τ2 +2 ζ τ + y =Kp f (t)……………………..…(2.23)
dt 2 dt
dengan
a2 a1 b
τ 2= dan 2 ζζ = dan Kp= …………….….(2.24)
a0 a0 a0
dimana :
τ = Perioda alamiah/natural period dari isolasi syste
ζ = Faktor peredaman/ damping factor
Kp = Gain tunak atau statik sistem dari persamaan orde 2
Fungsi transfer untuk sistem orde kedua yaitu:

…………………………………(2.25)
(Johnson, 2014).
 BAB III
METODOLOGI PERCOBAAN

3.1 Alat-Alat yang Digunakan

1. Satu Set Alat Dinamika Proses Tangki
2. Gelas Ukur 1000 ml

3.2 Bahan-Bahan yang Digunakan

Bahan yang digunakan dalam percobaan ini adalah air.

3.3 Prosedur Percobaan

3.3.1 Kalibrasi Luas Penampang Tangki
1. Mula-mula tangki 1 dikosongkan
2. Kemudian diisi dengan sejumlah air dengan ketinggin 10 cm.
3. Diukur volume air pada setiap ketinggian 1 cm.
4. Dicatat tinggi permukaan air pada gelas ukur 1000 ml.
5. Percobaan diulangi sebanyak 7 kali.

3.3.2 Menghitung Laju Alir Input

1. Air pada tangki 1 dikosongkan.
2. Kemudian valve output pada (V-2) ditutup dan valve input (V-1) dibuka
dengan bukaan 40°.
3. Kemudian dilakukan pencatatan waktu untuk setiap penambahan
ketinggian pada tangki setiap 3 mm.
4. Diulangi prosedur untuk variasi bukaan valve 50° dan 60°

3.3.3 Menghitung Laju Alir Output

1. Mula-mula tangki 1 diisi hingga penuh.
2. Kemudian valve output (V-2) dibuka dengan bukaan 45°
3. Pencatatan waktu dilakukan untuk penurunan ketinggian pada tangka
setiap 3 mm.
4. Diulangi prosedur untuk variasi bukaan valve (V-2) 55° dan 65°.
3.3.4 Gangguan Bukaan Valve Tangki Interaksi
3.3.4.1 Gangguan Bukaan Valve Tangki Non-Interaksi
1. valve (V-1) dan (V-3) dibuka dengan masing – masing bukaan 60° dan
90°.
2. Setelah itu dipastikan tangki reservoar terisi penuh hingga tercapai
kondisi overflow
3. Percobaan tangki non-interaksi dimulai dengan membuka (V-1) pada
bukaan 60° hingga tercapai kondisi tunak.
4. Setelah tercapai kondisi tunak, dilakukan gangguan dengan merubah
bukaan (V-1). Kemudian amati perubahan pada tangki 1 dan tangki 2
5. Pencatatan waktu dilakukan untuk penurunan ketinggian pada tangki 1
dan tangki 2 setiap 0,5 cm.
6. Kemudian diulangi percobaan untuk variasi bukaan valve (V-1) dengan
75°.
3.3.4.2 Gangguan Bukaan Valve Tangki Interaksi
1. Tutup valve (V-1)
2. Setelah itu dipastikan tangki reservoar terisi penuh hingga tercapai
kondisi overflow
3. Percobaan tangki interaksi dimulai dengan membuka (V-2) pada bukaan
60° hingga tercapai kondisi tunak.
4. Setelah tercapai kondisi tunak, dilakukan gangguan dengan merubah
bukaan 45°(V-3). Kemudian amati perubahan pada tangki 2 dan tangki 3
5. Pencatatan waktu dilakukan untuk penurunan ketinggian pada tangki 2
dan tangki 3 setiap 0,5 cm.
6. Setelah itu ulangi percobaan untuk variasi bukaan valve 75°.
3.4 Rangkaian Alat

Gambar 3.1 Rangkaian Alat Dinamika Proses Tangki

 DAFTAR PUSTAKA

Felani, H. 2015. Uji Alat Dinamika Proses Orde Satu Self-Regulation Bukaan
Valve 1/4 (25%), 1/8 (12,5%), 1/16 (6,25%). Universitas Diponegoro.
Semarang.
Hermawan Y.D., Haryono.G., Agustin.M., Abiad. H. 2012. Dinamika Komposisi
pada Sistem Tangki Pencampur 10 L, Seminar Nasional Teknik Kimia
“Kejuangan” 2012. Program Studi Teknik Kimia, Fakultas Teknologi
Industri, UPN “Veteran” Yogyakarta: C15-1 – C15-6.
Johnson, C. 2014. Process Control Instrumentation Technology 8th edition.
Pearson. London.
Putra. A.W.R. 2018. Sistem Kendali Dan Monitoring Level Air Pada Dua Tangki
Menggunakan NI DAQ. Seminar Nasional Teknik Elektro UIN Sunan
Gunung Djati Bandung (SENTER 2017).
Ritonga, Yusuf., 2017. Pengendalian Proses 2.
http://repository.usu.ac.id/bitstream/handle/123456789/1349/kimia
yusuf4.pdf;jsessionid=FF682B70FA325D10BD7A1F983CAC353D?
sequen ce=1. Diakses pada tanggal 17 Agustus 2020.
Rizqiah, R. 2015. Uji Alat Dinamika Proses Orde Dua Interacting Capacities
Bukaan Valve 1/2 (50%), 2/5 (40%), 3/10 (30%). Universitas Diponegoro,
Semarang.