LAPORAN PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

Pengendalian Tekanan
Laporan ini disusun untuk memenuhi tugas Pengendalian Proses pada Semeter IV
Jurusan Teknik Kimia

Dosen Pembimbing : Harita Nurwahyu Chamidy, LRSC, MT

Oleh :
Fiqhi Pridayanti Mukhlishah

111411010

Rahmi Pujiyati Putri

111411025

Ugi Muhammad Apriyanto

111411028

Kelompok 3
Kelas 2 A
Tanggal Praktikum:

23 April 2013

Tanggal Pengumpulan Laporan:30 April 2013

PROGRAM STUDI D-3 TEKNIK KIMIA

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
2012

PENGENDALIAN TEKANAN
I

TUJUAN
Praktikum ini memberi kompetensi dasar pada mahasiswa yaitu kemampuan untuk dapat

mengendalikan sistem tekanan. Adapun tujuan praktikum adalah mempelajari pengaruh

nilaimparameter pengendali pada respons tekanan.

II

DATA PENGAMATAN

Data 1:
o Alat pengendalian tekanan

o Skema pengendalian tekanan

Data 2:

GRAFIK SP DAN PV TERHADAP WAKTU DARI PERCOBAAN PENGENDALIAN TEKANAN

TANPA REDAMAN
a

Pengendalian Proporsional (P)

Kurva SP dan PV thdp waktu dengan PB = 50

7
6.5
PV dan SP

PV

SP

5.5
5
590

600

610

620
waktu

630

640

650

660

Kurva PV & SP thdp waktu dg PB = 30

6.8
PV
SP dan PV

5.8
4.8
750

SP

770

790

810

830

850

870

890

910

930

waktu

Kurva PV dan SP thdp waktu dg PB = 10

7.3
6.8
6.3
SP dan PV

PV

5.8

SP

5.3
4.8
1320

1330

1340

1350

1360
waktu

1370

1380

1390

1400

1410

Kurva SP dan PV thdp waktu dg PB = 5

7.3
6.8
6.3
SP dan PV

PV

5.8

SP

5.3
4.8
1500

1510

1520

1530

1540

1550

1560

1570

1580

1590

waktu

Kurva SP dan PV thdp waktu dg PB = 2

7.3
6.8
6.3
PV dan SP

PV
SP

5.8
5.3
4.8
1610

1620

1630

1640
waktu

1650

1660

1670

b Pengendalian Proporsional Integral (PI)

Kurva SP & PV thdp waktu dg PB = 50 dan Ti = 30

6.5
6
SP dan PV

PV

5.5

SP

5
4.5
480

490

500

510
waktu

520

530

540

Kurva SP dan PV thdp waktu dg PB = 50 dan Ti=10

6.5
6
SP dan PV

PV

5.5

SP

5
4.5
610

620

630

640

650

660

670

680

waktu

Kurva SP dan PV thdp waktu dg PB = 50 , Ti= 5

6.5
6
SP dan PV

PV

5.5

SP

5
4.5
770

780

790

800

810
waktu

820

830

840

Kurva SP dan PV thdp waktu dg PB = 50 dan Ti = 2

6
5.8
5.6
SP dan PV

PV

5.4

SP

5.2
5
910

920

930

940

950

960

970

980

waktu

Kurva SP dan PV thdp waktu dg PB = 50 , Ti = 1

6
5.8
5.6
SP dan PV

PV

5.4

SP

5.2
5
1060

1065

1070

1075

1080

1085
waktu

1090

1095

1100

1105

1110

Kurva SP danPV thdp waktu dg PB = 50 dan Ti = 0,5

5.1
5.05
5
PV dan SP

PV

4.95

SP

4.9
4.85
1185

1186

1187

1188

1189
waktu

Pengendalian Proporsional Integral Derivatif (PID)

1190

1191

1192

1193

Kurva SP dan PV thdp waktu dg PB = 50, Ti = 0,5 dan Td = 2

7.5
7
6.5
SP dan PV

PV

SP

5.5
5
950

970

990

1010

1030

1050

1070

1090

1110

waktu

Kurva SP dan PV thdp waktu dg PB = 50, Ti = 0,5 dan Td = 5

6.8
6.3
SP dan PV

PV

5.8

SP

5.3
4.8
1280

1290

1300

1310

1320

1330
waktu

1340

1350

1360

1370

1380

Kurva SP dan PV thdp waktu dg PB = 50, Ti = 0,5 dan Td = 10

6.3
5.8

PV

SP dan PV

SP

5.3
4.8
1530

1540

1550

1560

1570

1580

1590

1600

1610

waktu

Kurva SP dan PV thdp waktu dg PB =50, Ti=0,5 dan Td = 20

6
5.5

PV

SP dan PV

SP
5
4.5
1748

1758

1768

1778

1788
waktu

1798

1808

1818

Kurva SP dan PV thdp waktu dg PB =50, Ti=0,5 dan Td = 30

6
5.5

PV

SP dan PV

SP
5
4.5
1748

1758

1768

1778

1788
waktu

1798

1808

1818

Data 3:

GRAFIK SP DAN PV TERHADAP WAKTU DARI PERCOBAAN PENGENDALIAN TEKANAN

DENGAN REDAMAN
A. Pengendalian Proporsional (P)

PB 50

SP dan PV

6.5
6
5.5
5
4.5
4
3.5
510

SP
PV

515

520

525

530
Waktu (s)

535

540

545

550

PB 30
6.5
6
5.5
SP dan PV

SP

PV

4.5
4
3.5
635

640

645

650

655

660

665

670

675

680

685

Waktu (s)

PB 10
6.5
6
5.5
SP dan PV

SP

PV

4.5
4
3.5
760

770

780

790
Waktu (s)

800

810

820

830

PB 5
6.5
6
5.5
SP dan PV

SP

PV

4.5
4
3.5
910

915

920

925

930

935

940

945

950

955

Waktu (s)

PB 2
5.5
5
SP dan PV

SP

4.5

PV

4
3.5
980

990

1000

1010
Waktu

1020

1030

1040

1050

B. Pengendali Proporsional Integral (PI)

I 30
6.5
6
SP dan PV

SP

5.5

PV

5
4.5
310

320

330

340

350

360

370

Waktu (s)

I 10
6.5
6
SP dan PV

SP

5.5

PV

5
4.5
430

435

440

445
Waktu (s)

450

455

460

465

I5
6.5
6
SP dan PV

SP

5.5

PV

5
4.5
530

535

540

545

550

555

560

565

570

Waktu

I2
6.5
6
SP dan PV

SP

5.5

PV

5
4.5
645

650

655

660
Waktu (s)

665

670

675

I1
6.5
6
SP dan PV

SP

5.5

PV

5
4.5
750

760

770

780

790

800

810

820

830

Waktu

I 0,5
5.1
5.05
SP dn PV

SP

4.95

PV

4.9
4.85
875

885

895

905
Waktu

915

925

935

945

C. Pengendali Proporsional Integral Derivatif (PID)

Td 2
6.5
6
SP dan PV

SP

5.5

PV

5
4.5
255

260

265

270

275

280

285

290

295

300

Waktu (s)

Td 5
6.5
6
SP dan PV

SP

5.5

PV

5
4.5
375

380

385

390

395

400
Waktu (s)

405

410

415

420

425

Td 10
6.5
6
SP dan PV

SP

5.5

PV

5
4.5
525

530

535

540

545

550

555

560

565

570

Waktu (s)

Td 20
6.5
6
SP dan PV

SP

5.5

PV

5
4.5
690

700

710

720
Waktu (s)

730

740

750

760

Td 30
5.2
5
SP dan PV

SP

4.8

PV

4.6
4.4
800

810

820

830

840
Waktu (s)

850

860

870

880

III

PEMBAHASAN

1. Pembahasan oleh Fiqhi Pridayanti Mukhlishah (111411010)

Praktikum kali ini praktikan melakukan percobaan pengendalian tekanan dengan
memvariasikan nilai parameter proporsional, integral, dan derivatif-nya. Praktikum ini
bertujuan untuk mengetahui pengaruh nilai parameter pengendali pada respons tekanan.
Percobaan yang dilakukan oleh praktikan adalah dengan pengendalian Proporsional (P),
pengendalian Proporsional Integral (PI), dan pengendalian Proporsional Integral Derivative
(PID).Terdapat 2 percobaan yang praktikan lakukan yaitu, tanpa tangki peredam dan dengan
tangki peredam.
Pada percobaan tanpa tangki peredam percobaan pertama yang dilakukan oleh
praktikan adalah pengendalian Proporsional. Pengendalian ini hanya memvariasikan nilai
proporsional band nya saja. Untuk mengubah-ubah nilai PB praktikan merubah nilai Kc nya.

Hal ini dikarenakan PB =

100
Kc . Sedangkan waktu integralnya di set sangat besar yaitu

100000 sekon. Hal ini bertujuan agar pengaruh waktu integral dianggap hampir tidak ada.
Nilai PB yang divariasikan adalah sebesar 50, 30, 10, 5 dan 2. Dari nilai-nilai parameter
tersebut praktikan dapat mengetahui kestabilan tekanan yang dihasilkan. Grafik yang
dihasilkan pada percobaan pertama ini praktikan dapat melihat pengaruh nilai PB pada
tekanan. Semakin kecil nilai PB maka osilasi akan semakin sering terjadi. Jika semakin besar
nilai PB maka akan semakin stabil aliran yang terkendali. Tetapi pengendalian Proporsional
ini tidak cukup akurat untuk menghasilkan Proses Variabel (PV) mendekati nilai Set Poin
(SP). Dengan menggunakan pengendalian Proporsional ini nilai-nilai PB harus besar agar
mencegah terjadinya osilasi. Tetapi, hal ini malah menyebabkan terjadinya penyimpangan
yang sering disebut offset.

Agar mengurangi nilai offset yang ditimbulkan sebaiknya

menggunakan pengendalian Proporsional Integral (PI).

Percobaan kedua praktikan melakukan pengendalian Proporsional Integral (PI).
Percobaan ini memasukkan nilai PB yang terbaik yang dihasilkan pada percobaan pertama.
Nilai PB yang di pilih adalah 50%. Percobaan kedua ini praktikan melakukan nilai variasi
pada waktu integral (Ti) nya. Variasi waktu integralnya yaitu 30, 10, 5, 2, 1 dan 0,5 sekon.
Grafik yang dihasilkan pada percobaan kedua ini cukup baik. Karena nilai PV hampir
mendekati nilai SP. Tetapi dibandingkan waktu integral yang lain ternyata waktu integral 0,5

sekon adalah waktu yang paling baik dengan nilai PB 50%. Karena, respon PV untuk
mendekati SP lebih cepat dan cenderung langsung stabil.
Pada percobaan yang ketiga ini praktikan melakukan pengendalian Proporsional
Integral Derevative (PID). Percobaan ini praktikan memasukkan nilai PB 50%, nilai Ti 0,5
sekon dan variasi nilai waktu derevative (Td). Variasi waktu derevative adalah 2, 5, 10, 20
dan 30 sekon. Pengendalian PID ini menyebabkan respon yang lebih cepat. Derivative Action
dapat menyebabkan respon cepat tetapi sangat peka terhadap noise (gangguan) karena
derivative perubahan error persamaan yang ada di dalam PID adalah komponen simpul
umpan balik yang umum dalam sistem kontrol. Pengkontrol PID bisa mengatur keluaran
proses didasarkan pada penyebab dan laju perubahan deviasi, sehingga kontrol menjadi stabil
dan lebih akurat.
Pada percobaan yang menggunakan tangki peredam praktikan melakukan pengendalian
yang sama seperti tangki tanpa peredam. Yang membedakan hanyalah ditambahkan tangki
tekan.
Berdasarkan pegendalian yang telah dilakukan oleh praktikan dapat disimpulkan bahwa
pengendalian yang terbaik adalah pengendalian Proporsional Integral. Dari ketiga
pengendalian tersebut sifat pengendalian yang dilakukan adalah Direct Acting. Hal ini
dikarenakan jika nilai PV besar maka itu diakibatkan oleh tekanan yang keluar dari valve
juga akan besar. Jika tekanan dalam tangki melebihi SP maka dari control valve akan
memperkecil bukaannya. Dan percobaan dengan menggunakan tangki peredam ternyata lebih
baik dibanding tanpa peredam. Hal ini dikarenakan jika menggunakan peredam osilasi yang
dihasilkan berkurang.

2. Pembahasan oleh Rahmi Pujiyati Putri (111411025)

Pada praktikum kali ini, praktikan melakukan percobaan pengendalian tekanan
dengan mencoba cobakan berbagai nilai pada parameter seperti proporsional, integral dan
derivative. Untuk tahap pertama praktikan mencobakan pengendalian dengan hanya
menggunakan parameter proporsional saja yang nilainya bervariasi yaitu, 50, 30, 10, 5dan 2.
Dari data praktikum ( grafik ) bagian pertama ini praktikan dapat menyimpulkan bahwa
semakin kecil nilai PB semakin sering osilasi terjadi, tapi semakin besar nilai proporsional
band yang diberikan dalam pengendalian maka akan semakin stabil tekanan yang terkendali.
Namun begitu pengendalian dengan parameter proporsional saja tidaklah cukup untuk
menjadikan process variable ( tekanan ) mendekati set point yang diinginkan karena dapat

dilihat dari grafik pada nilai PB yang praktikan anggap paling baik yaitu 50, tetap saja PV
belum mendekati SP ( terjadi offset ). Proses-proses cenderung menggunakan pengendali
dengan proporsional band besar untuk mencegah terjadinya osilasi, tetapi akibatnya timbul
penyimpangan. Penyetelan harga PB yang besar atau adanya perubahan pembebanan yang
besar akan menimbulkan penyimpangan. Suatu sistem dengan hanya menggunakan
pengendali proporsional selalu masih terdapat penyimpangan dari harga titik pengesetannya
sebagai suatu harga yang diinginkan, apabila sistem diberikan pembebanan yang berubahubah. Perubahan pembebanan ini disebut sebagai gangguan terhadap sistem proses. Untuk
mengatasi hal tersebut, mode integral sering digabungkan dengan pengendali proporsional
sehingga penyimpangan dapat dieliminasi.
Selanjutnya praktikan melakukan percobaan kedua dengan mencoba coba
memasukkan variasi nilai waktu integral ( Ti ) namun dengan tetap menggunakan nilai PB
yang paling baik menurut praktikan pada percobaan 1 yaitu PB = 50. Praktikan
memvariasikan nilai waktu integral yaitu 0,5 , 1, 2, 5, 10, dan 30. Praktikan menganggap nilai
Ti yang paling baik untuk disandingkan dengan nilai PB 200 adalah Ti = 0,5 karena praktikan
melihat dari grafik yang ditampilkan pressure controller di PC bahwa pada nilai intergral 0,5
tersebut respons PV untuk mendekati SP lebih cepat dan cenderung langsung stabil
dibandingkan ketika nilai integral lain dimasukkan. Rangkaian

pengendali

tekanan

merupakan contoh sistem yang memerlukan nilai PB yang besar, sehingga untuk sistem yang
demikian mode integral perlu ditambahkan pada pengendali. Apabila fungsi intergral
ditambahkan, maka secara kontinyu integral akan bereaksi terhadap keluaran sepanjang
terjadi penyimpangan dari titik pengesetan yang diinginkan, sehingga dihasilkan
penyimpangan = 0.
Terakhir, praktikan melakukan percobaan yang ke-3 yaitu dengan memasukkan nilai
waktu derivatif. Nilai derivatif ini disandingkan dengan nilai PB = 50 dan Ti = 0,5 dari
praktikum sebelumnya, sehingga parameter pengendalian menjadi PID. Derivative action
menyebabkan respon cepat, tapi meskipun respon cepat sistem menjadi peka terhadap noise
karena derivative perubahan error persamaan yang ada dalam PID, adalah komponen simpul
umpan balik yang umum dalam sistem kontrol. P e n g k o n t r o l mengambil harga terukur
dari suatu proses atau peralatan lainnya dan membandingkannya dengan harga
setpoint acuan, beda/deviasi (error signal) nya kemudian digunakan menyetel beberapa
masukan ke proses agar mengembalikan harga proses terukur ke harga setpoint yang

diinginkan. Tidak seperti pengkontrol sederhana, pengkontrol PID bisa mengatur keluaran
proses didasarkan pada penyebab dan laju perubahan deviasi, sehingga kontrol menjadi stabil
dan lebih akurat. Tapi tidak untuk sistem pengendalian untuk tekanan dibuktikan dengan
grafik PV terhadap SP yang langsung berosilasi dan tidak kunjung stabil. Jadi dapat
disimpulkan pengendalian tekanan ini lebih baik menggunakan parameter PI saja.
Pada percobaan yang menggunakan tangki peredam praktikan melakukan
pengendalian yang sama seperti tangki tanpa peredam. Yang membedakan hanyalah
ditambahkan tangki tekan. Pengendalian tekanan dengan peredam ini, di dapat niali PB
terbaik utnuk pengendalian adalah 50 dan TI adalah 0,5. Sedangkan pengaruh derivatif yang
diberikan kepada sistem, tetap menghasilkan osilasi seperti pengendalian tanpa redaman
hanya saja offset yang terjadi tidak terlalu jauh dari SP.
Adapun sifat pengendalian kali ini yaitu direct acting, karena jika nilai PV ( laju alir
tekanan ) besar maka berarti itu disebabkan oleh volume udara yang keluar dari valve juga
besar berarti tekanan akan kecil karena tekanan berbanding terbalik dengan volume. Jika
aliran udara tekan menyebabkan tekanan dalam tangki melebihi SP maka dari itu control
valve akan memperbesar bukaannya, karena itulah sifat dari pengendalian ini dapat
disimpulkan sebagai pengendalian direct acting.

3. Pembahasan oleh Ugi Muhammad Apriyanto (111411028)

Pada percobaan ini, dilakukan pengendalian tekanan (pressure) pada alat Pressure
Control. Tujuan daripada praktikum ini adalah mempelajari pengaruh parameter pengendali
pada respons aliran yang ditunjukkan oleh aplikasi Pressure Control yang dihubungkan
dengan alat kemudian dihubungkan dengan notebook, sehingga ilustrasi grafik akan muncul
pada display notebook yang sudah terinstal aplikasi Pressure Control.
Untuk menentukan pengendalian tekanan yang tepat, dilakukan tiga pengendali dalam
pengendalian aliran. Yaitu pengendali Proporsional (P), Proporsional-Integral (PI), dan
Proporsional-Integral-Derivatif (PID) dengan parameter pengendali yang divariasikan berupa
Proportional Band (PB), waktu integral, dan waktu derivatif. Ada dua percobaan yaitu
mengamati pengaruh parameter pengendali tanpa menggunakan tangki peredam dan dengan
menggunakan tangki peredam.

Pada awal pengoperasian, dilakukan pengaturan terhadap valve V2 dan V1 sehingga

menunjukkan tekanan 10 dan 18 psi, lalu menutup V3, V5, dan V6 dan mengatur bukaan V4
(tanpa menggunakan tangki peredam). Pada pengendalian proporsional, waktu derivatif 0,
dan waktu integral 100000 (sehingga pengaruh integral dapat diminimalisasi). Dilakukan
pengamatan terhadap nilai Proportional Band (PB) dengan variasi 2, 5, 10, 30, dan 50 [%].
Dari hasil pengamatan grafik, diperoleh grafik yang menurut praktikan lebih baik dari yang
lain, yaitu pada nilai PB sebesar 50%. Dapat terlihat dari grafik-grafik yang diperoleh,
pengaruh nilai PB terhadap kestabilan. Nilai PB yang kecil mengakibatkan ketidakstabilan
yang cenderung besar sehingga osilasi pun semakin besar. Sedangkan nilai PB yang besar
mengakibatkan PV stabil dengan respons yang lambat, namun kestabilan dapat dicapai,
sehingga osilasi dapat diminimalisasi. Dengan PB yang besar seharusnya offset akan dapat
diminimalkan. Namun PV belum bisa mendekati SP secara maksimal. Oleh karena itu,
dibutuhkan unsur integral dalam pengendalian.
Pada pengendalian Proporsional-Integral (PI), digunakan PB sebesar 50% yaitu nilai
PB terbaik hasil pengendalian Proporsional. Dilakukan variasi waktu integral sebesar 0,5; 1;
2; 5; 10; dan 30. Dari hasil pengamatan grafik, didapatkan grafik terbaik pada waktu integral
0,5. Karena respons PV terhadap MV berlangsung sangat cepat dan offset

dapat

diminimalkan. Sehingga dari grafik yang didapatkan, pengaruh integral dapat diketahui, yaitu
apabila waktu integral semakin besar maka responsnya akan semakin lambat dan
ketidakstabilan semakin besar.
Pada pengendalian Proporsional-Integral-Derivatif (PID), dilakukan input nilai waktu
derivatif dengan variasi 2, 5, 10, 20, dan 30. Input nilai derivatif yang semakin besar
menyebabkan respons yang sangat cepat namun akan sangat peka sekali terhadap keberadaan
noise. Dari hasil pengamatan, PV tidak pernah stabil terhadap SP. Maka dari sekian variasi
waktu derivatif, tidak dapat ditentukan mana yang terbaik. Oleh karena itu, dapat
disimpulkan pada pengendalian aliran ini lebih baik menggunakan pengendali dengan
parameter Proporsional-Integral (PI).
Untuk percobaan menggunakan tangki peredam, dilakukan seperti tanpa peredam
hanya saja valve V3 dibuka keluaran valve dan V4, V5, dan V6 ditutup. Dari sini bisa
didapatkan fungsi peredaman. Fungsi redaman adalah untuk mengantisipasi adanya gangguan
sehingga dapat mengurangi adanya osilasi. Sehingga dari hasil pengamatan grafik,
pengendalian yang dapat dikatakan lebih baik adalah pangendalian dengan rendaman.

Adapun sifat pengendalian aliran ini yaitu direct acting, yaitu jika aliran udara tekan
menyebabkan tekanan dalam tangki melebihi SP maka dari itu control valve akan
memperbesar bukaannya.

IV

KESIMPULAN
Adapun kesimpulan yang didapat dari hasil percobaan pengendalian tekanan ini

adalah:
1. Berdasarkan hasil grafik pada percobaan:

pengendali yang dapat dikatakan paling baik pada pengendalian tekanan ini adalah

pengendali Proporsional-Integral (PI) atau PI-Controller.

Pengendalian dengan tangki peredam lebih baik daripada tanpa peredam, dapat dilihat

dari osilasi yang minimum pada grafik.

Nilai PB terbaik adalah 50% dan nilai waktu integral (Ti) terbaik adalah 0.5.

2. Pengaruh keberadaan Proportional Band (PB) adalah semakin besar PB, respons akan
semakin lambat, stabilitas semakin tinggi.
3. Pengaruh keberadaan integral time atau waktu integral (Ti) adalah semakin kecil waktu
integral, maka respons akan semakin cepat tetapi kestabilan rendah.
4. Pengaruh keberadaan derivative time atau waktu derivative (Td) adalah semakin besar
waktu derivatif, maka respons akan semakin cepat tetapi akan sangat peka terhadap noise.

DAFTAR PUSTAKA
Heriyanto. Pengendalian Proses. Jurusan Teknik Kimia, 2007. Bandung: Politeknik Negeri
Bandung
Wade, H. L. 2004. Basic and Adavanced Regulatory Control: System Design and
Application. Ed. 2, ISA, NC