Oleh
Pergerakan Sensor
Cermin Laser INS (Inertial
Rotasi dan GPS Navigation
Osilasi System)
Koordinat Pesawat
Sudut antara Jarak antara antena GPS Udara dan
sorotan Laser Laser dan dalam sikap Sensor
dan Nadir Obyek sistem ( Roll, Pitch,
WGS 84 Yaw)
(XYZ)
Dengan = 2 tan
2
dalam hal ini N bebas dari tinggi terbang di atas tanah dan lebar cakupan
(dalam hal ini dxalong tidak terpengaruh dari tinggi terbang, berkebalikan
terhadap rerata dxacross )
Asumsi jarak sama antara titik sepanjang garis scan dan medan yang rata
N = (2500-762)/(762(1-0.3)= 3,25
9. Liputan area
q
A = SW* v *Ts [(n-1) (1 - ) + 1]
100
q
= SW*L [(n 1) (1 - + 1]
100
Dengan Ts = L/v
Contoh
(11)
ii iii
a b
Gambar 5. (a) Pola penyiaman dengan cermin osilasi , dan (b) cermin
putar.
z Z
x
arah terbang
y
Xo, Yo, Zo
h D
Y
X
Keterangan :
h : tinggi terbang
roll ( ) : rotasi pada sumbu x (arah terbang pesawat)
pitch ( ) : rotasi pada sumbu y
yaw ( ) : rotasi pada sumbu z
Xo, Yo, Zo : posisi alat Lidar
Keterangan :
RLS (t ) : adalah rotasi dari kerangka Laser ke kerangka penyiam
menggunakan
cermin sudut penyiaman
rL : adalah vektor jarak Laser dalam kerangka cermin Laser (L-
frame)
d : pengukuran jarak yang terkoreksi dari Laser
Keterangan :
: adalah sudut penyiaman yang terkoreksi digunakan pada
matriks rotasi penyiam RLo (t)
o : adalah sudut penyiaman mentah (raw scanner angle) dari
pencatat kode sudut penyiaman
: adalah jumlah koreksi-koreksi pada penyiam.
: adalah koreksi atmosfer.
Koreksi penyiam untuk puntiran/torsi dapat dimodelkan sebagai fungsi dari
sudut penyiam mentah, yaitu:
torsion = c. n ..................................................................................(18)
Keterangan :
c adalah nilai koreksi konstan untuk torsi
Persamaan gabungan untuk setiap epoh, menjadi:
r m = rnav
m
Rbm {,,} [ Rsb {,,}. RLs (t) { , c }. r L a b ]...............
(19)
Parameter-parameter kalibrasi yang tidak diketahui (unknown) untuk
persamaan ini adalah:
x = , , k, c ...................................................................................(20)
Sebagaimana telah dijelaskan pada bagian sebelumnya,
parameter-parameter yang tidak diketahui dapat diselesaikan dengan
melakukan pengamatan titik-titik kontrol pada data Lidar. Kegunaan titik-
titik kontrol tersebut memungkinkan terbentuknya model parameter
kuadrat terkecil dan memberikan solusi khusus untuk perolehan
parameter-parameter kalibrasi. Titik-titik tersebut sangat diperlukan sekali
untuk melakukan metode kalibrasi dengan tidak tergantung pada titik-titik
kontrol tanah yang telah diketahui.
Satu cara untuk menyelesaikan persamaan pengamatan adalah
dengan melakukan pengamatan berbeda, kecuali fitur-fitur yang tidak
terkontrol pada area yang bertampalan. Fitur-fitur tersebut mungkin
memiliki kesamaan dengan yang digunakan dalam fotogrametri
konvensional seperti penandaan jalan; tetapi harus menghindari fitur-fitur
yang tidak kontinyu (non-continous features) seperti tepi-tepi bangunan
mengingat kemungkinan terjadinya kesalahan pengukuran. Kesalahan-
kesalahan kalibrasi menghasilkan ketidaksesuaian koordinat antara fitur-
fitur yang ada. Oleh karena itu penyelesaian kalibrasi dapat diperoleh
dengan cara meminimalkan ketidaksesuaian tersebut, yaitu untuk fitur
yang diamati dalam 2 strip yang overlap:
Pengguna mengamati fitur pada masing-masing strip,
Jika efek dari tiap kesalahan kalibrasi tidak saling berhubungan dalam
pengamatan fitur, maka rata-rata untuk koordinat-koordinat fitur harus
diperkirakan nilai posisi yang sebenarnya,
i
X X X
1 Y
Y
n
Y = i 1 ..........................................
Z n
rata rata Z
t arg et Z
sebenarnya
(21)
Ketidaksesuaian antara posisi rata-rata dan posisi yang diamati pada titik
menjadi informasi kesalahan penutup yang diperlukan untuk
menyelesaikan parameter-parameter yang tidak diketahui dengan
meminimalisasi kuadrat terkecil (least-square minimization),
menggunakan parameter dari (Ackermann, 1999):
__ __
l = f ( x) ..
...........................................................................................(22)
___
+ w .............................................................(23)
__
r =A
W = f ( x o ) 1 ...................................................................................(24)
__ __
w
.......
__
= ( AT C11 ) 1 . AT C11 o
x =x +
(25)
Keterangan :
n n
w n 1 = f( x n + )-1, sampai = 0 ..
(26)
Jika sensor IMU diperkirakan berorientasi ke kerangka Laser, maka
sudut-sudut pandangan yang dihasilkan (boresight) akan menjadi sangat
kecil. Perkiraan awal besarnya = 0 untuk sudut-sudut pandangan akan
cukup untuk memulai proses iterasi. Kualitas yang dihasilkan tergantung
pada jumlah dekorelasi yang cukup dari kesalahan kalibrasi pada posisi-
posisi fitur yang diamat. Sebaliknya, ini tergantung pada karakteristik data
yang ditentukan oleh perencanaan penerbangan (flight planning).
Algoritma yang dipergunakan dalam teknik pengolahan data Lidar
adalah meliputi:
1. Penapisan (Filtering); biasanya pada pekerjaan ini merupakan
langkah manipulasi hasil pengukuran yang tidak diperlukan atau
mencari permukaan tanah yang kontinyu dari berbagai data
campuran yang ada di permukaan tanah dan yang ada di atasnya
(Soininen, 2005). Untuk membedakan titik-titik yang ada di atas
bangunan maupun di kanopi pohon yang diharapkan di permukaan
tanah, maka digunakan cara statistik dan penapisan morfologi atau
fungsi berat yang sering digunakan (Vosselman, 2000). Data
mentah seberkas titik Lidar bisa diproses untuk menghilangkan
kesalahan kasar (blunders) yang terlihat adanya ketidak kontinyu di
atas permukaan tanah.
2. Segmentasi (Segmentation) ; Pada tahap ini berarti bahwa adanya
pemisahan di antara seberkas titik ke dalam jalur homografik yang
mendiskripsikan perbedaan geometrik, radiometrik atau struktur
tekstur (misal : jalan, bangunan atau vegetasi). Hal ini dilakukan
dengan menggunakan thresholding, clustering, deteksi batas
algoritma organisasi persepsi (Sithole, 2002). Sedangkan segmen
bangunan dapat dideteksi dengan membandingkan ketinggian.
3. Klasifikasi (Classification); Proses ini untuk membedakan di antara
beberapa obyek permukaan tanah (misal : bangunan, jalan-jalan,
semak-semak dan pohon) yang dikelompokkan menjadi beberapa
kelas yang berbeda pada klaster titik, (Soininen, 2005) dengan
menggunakan algoritma pola pengenalan (pattern recognition).
4. Interpolasi (Interpolation); Pelaksanaan interpolasi memperkirakan
ketinggian titik di beberapa lokasi. Banyak metoda untuk
menginterpolasi titik-titik yang tersebar atau permukaan format
raster. Metoda yang paling umum digunakan untuk interpolasi
adalah TIN atau Kriging, sedangkan untuk interpolasi citra raster
menggunakan tetangga terdekat (nearest neighbor), interpolasi
bilinear dan cubic convolution (Soininen,2005).
5. Pemodelan (Modelling); Pada tahap ini dibentuk permukaan tanah
atau obyek dasar pada bentuk geometrik properti. Permukaan
tanah diperkirakan sebagai kepingan yang menyambung secara
smooth yang dibentuk TIN. Untuk bentuk kombinasi yang berbeda
berupa jalan-jalan yang membentuk model jalan pada tingkat
resolusi yang berbeda sehingga membentuk pemandangan yang
berbeda. (Vosselman, 2000). Obyek akan dibedakan dalam bentuk
fitur dengan menggunakan parametrik, prismatik dan model
polihedral yang dapat dikonversi menjadi bingkai kawat (wire
frame).
6. Penghalusan (Smoothing) ; tahap ini berupa penghalusan untuk
menghilangkan gangguan noise secara acak agar menghasilkan
permukaan yang smooth, sehingga bentuk kontur akan lebih baik.
Pelaksanaan ini biasanya secara iteratif, membandingkan titik
dengan titik dekatnya dan meratakan ketinggiannya. Biasanya
bentuk yang paling cocok (the best fit) dihitung untuk sekelompok
titik dan titik pusat ketinggian yang digunakan. (Soininen,2005).
7. Interaksi Manusia (Human Interaction); Tahap ini merupakan
interaksi manusia untuk mengaplikasikan keahliannya untuk
mengolah komputer dari data Lidar. (Vosselman, 2000; Sithole,
2002).
LANGKAH PELAKSANAAN
1) Persiapan
Persiapan Administrasi
Berdasarkan Surat Perintah Kerja akan dilakukan sebagai berikut :
Permohonan Security Clearance. Security Clearance akan
diterbitkan oleh Direktorat Wilayah Pertahanan, Dirjen Strategi Pertahanan,
Departemen Pertahanan, RI dengan mengisi Formulir A dan Formulir
Rencana Kegiatan yang dilampiri Pengantar Security Clearance.
Baik Form A maupun pengantar SC harus diajukan dan ditanda tangani
Pemberi Pekerjaan atau Bupati/Walikota setempat atau Dinas di wilayah
PemKab/PemKota apabila yang mengajukan adalah Pihak Swasta.
Security Clearance normalnya memerlukan waktu selama 1 minggu
setelah berkas lengkap. Berdasarkan security clearance yang ada
dimohonkan Security Officer untuk mengikuti kegiatan survei tersebut.
Bersamaan dengan permohonan security officer dimohonkan pula Security
Clearance ke Mabes TNI-AU.
Surat Jalan
Surat jalan sangat diperlukan untuk memobilisasi peralatan kerja dan BBM untuk
operasi khususnya penerbangan. Tanpa adanya maksud dan tujuan yang jelas,
memobilisasi peralatan, khususnya BBM bisa dikenai sanksi hukum tertentu,
apalagi saat ini kondisi negara rawan kekurangan BBM.
Persiapan Teknis
Keberhasilan misi Airborne Laser Scanning berawal dari persiapan teknis ini,
yang terdiri dari :
Ground Reference
Merupakan titik yang mempunyai koordinat dan tinggi yang digunakan sebagai
dasar kalkulasi data lidar maupun digital image. Titik ini normalnya telah ada dan
tersebar diseluruh wilayah Indonesia yang dibangun oleh Bakosurtanal.
Umumnya titik yang ada pada tugu beton yang mempunyai posisi koordinat
berada di wilayah Bandara, sedang titik referensi elevasi berada di luar wilayah
Bandara, maupun tersebar pada jembatan sungai keluar masuk kota.
Apabila tidak terdapat titik nasional yang dibangun
Bakosurtanal ini, diusahakan menggunakan titik referensi lokal yang ada.
Fuel ( BBM )
Operasi penerbangan Airborne Laser Scanner akan dilakukan dengan Pesawat
Terbang bermesin Piston, sehingga memerlukan BBM dengan octant 110 yaitu
avgas ( Aviation Gasoline ).
Karena pengguna dan pemakai Avgas ini relatif jarang di Indonesia, ada
kemungkinan status Avgas tidak tersedia di Bandara Halim PK saat
pelaksanaan, sehingga diperlukan mengangkut dari luar wilayah yang masih
tersedia, seperti di Surabaya atau Semarang.
Peta-peta kerja
Peta kerja terdiri dari :
Route Chart penerbangan
Peta JOG 1 : 250.000
Peta Topografi 1 : 250.000
Selain peta kerja perlu dilengkapi data elevasi wilayah pemetaan seperti SRTM
untuk perencanaan jalur terbang.
Gambar 17.
b) Tinggi Terbang
Tinggi terbang scanning akan ditentukan oleh obyek yang akan di scan,
yaitu tingkat kekasaran obyek yang akan berpengaruh terhadap nilai
pantulan laser.
Sesuai dengan urain sebelumnya, bahwa nilai pantulan wilayah perkotaan
adalah sebesar 20%, maka tinggi terbang adalah sebesar 660 meter.
c) Arah Penerbangan
Arah penerbangan akan dilakukan ke arah Utara-selatan. Selain mengikuti
arah memanjang batas wilayah kecamatan yang akan di scan, arah Utara-
selatan mendekati arah jalur jalan.
Scan dengan arah searah memanjang wilayah yang di scan akan efektif
dan ekonomis, karena jumlah jalur terbang akan minimum karena jumlah
jalur belok minimum.
Pertimbangannya adalah agar sebanyak mungkin titik scan bisa mencapai
permukaan tanah terutama jalan. Dengan arah penerbangan hampir
sejajar arah jalan utama,dimana jalan cabangnya secara normal juga akan
terliput titik scan. Hal ini dipertimbangkan karena wilayah scanning adalah
rapat bangunan pemukiman, di samping itu untuk keperluan perkotaan,
jalan raya harus terliput sebanyak mungkin titik scan yang cukup penting
untuk prediksi banjir perkotaan.
Selain pertimbangan teknis tersebut di atas, arah penerbangan Utara-
Selatan juga akan meminimalkan kasus non teknis karena wilayah
perkotaan yang akan di scan mempunyai kendala penerbangan tertentu.
Apalagi penerbangan dengan ketinggian 660 meter atau 2000 feet di atas
permukaan tanah.
Penerbangan dengan ketinggian tersebut (2,000 ft) dengan control lokal,
(contoh : dalam kontrol menara Halim PK). Untuk penerbangan dengan
ketinggian 5,000ft ke atas baru masuk pada control menara pengawas
regional (contoh : Cengkareng). Hanya dengan pertimbangan safety
penerbangan saja, maka penerbangan akan dilakukan dengan koordinasi
menara pengawas penerbangan regional (Cengkareng) termasuk pemberi
tahuan pada setiap insan penerbangan di sekitarnya yang sedang
melakukan kegiatan dengan menerbitkan NOTAM (Notice To Air Man)
Adapun contoh rencana Jalur terbang adalah sebagai berikut:
Gambar 18. Rencana jalur terbang
Jumlah Jalur terbang adalah 24 lines ,dengan jalur terpanjang adalah
12,6 Km. Pada Run 8 dan Run 9
Total Line-Km Jalur terbang adalah 196 Km
Jalur terbang untuk scanning akan digunakan juga untuk jalur terbang
digital foto pada saat bersamaan (simultan)
Ilustrasi di atas terdiri dari 2 bagian yaitu bagian kiri dan sebelah kanan.
Bagian kiri menggambarkan pandangan dari atas Landasan Pacu yang
akan memperoleh 4 jalur scan, sedangkan Ilustrasi sebelah kanan
merupakan pandangan view bird untuk menggambarkan landasan pacu di
scan pada ketinggian maupun arah yang berbeda.
5) Pelaksanaan Scanning
Setelah pesawat terbang disiapkan dan di-release terbang oleh Mekanik
yang bersertifikat sesuai dengan otorisasinya, Pilot harus melakukan pre-
flight check terlebih dulu. Pre flight dilakukan terutama pada mekanisme
flight control yang sangat menentukan untuk penerbangan scanning.
Setelah pilot melakukan preflight check dan dirasa tidak ada kelainan
mesin dan panel kontrol, maka sebelum terbang, pilot akan membuat
rencana penerbangan dengan mengisi formulir Flightplan di serahkan
kepada menara pengawas penerbangan.
Selanjutnya menara pengawas penerbangan akan selalu berkoordinasi
dan membimbing penerbangan ke lokasi scanning.
Scanning dan perekaman digital foto akan dilakukan dengan ketinggian
660 meter di atas tanah atau 2000 feet kearah Utara-Selatan sesuai
rencana jalur terbang.
Scanning dan perekaman digital foto akan di mulai kira-kira 500 meter
sebelum dan sesudah ujung rencana jalur scan.
Selama scanning dan perekaman digital foto, status pesawat harus
STRAIGHT and Level, yang berarti harus lurus tanpa kelak-kelok.
Sebelum scanning dilakukan, status GPS/INS harus sudah merekam data
GPS pada interval setiap detik dan INS harus merekam data sebanyak
200 data setiap detik.
Selama scanning dan perekaman digital foto, operator mengamati
indikator yang ada seperti indikator Pesawat untuk koordinasi dengan pilot
agar pesawat dilakukan koreksi seperlunya karena pengaruh angin
misalnya atau karena fisik pilot telah lelah maupun stress.
Selain indikator pesawat, operator Lidar juga akan mangawasi status
indikator Lidar, baik indikator jarak ke permukaan yang discan maupun
indicator flow data ke unit recorder dan load Hard Disk data Recorder.
Time Image
Time Image merupakan daftar file foto digital yang dilengkapi dengan
Time stamp yaitu waktu yang didapat dari pertengahan waktu exposure.
Time stamp ini bersama Trajectory akan mendapatkan layout foto digital,
yang bersamaan dengan data GPS/INS , time stamp dan file foto digital
akan diolah menghasilkan ortho foto.
Digital Orthofoto
Digital orthofoto akan didapat dari rektifikasi setiap frame foto digital
sesuai dengan data GPS/INS dan time stamp dan data mass point DEM
hasil klasifikasi point cloud data Lidar.
Digital foto yang di mosaic dan di cutting sesuai dengan lembar Peta
Daerah Survei akan menghasilkan peta foto yang dimaksud.
Peta foto juga dilengkapi dengan Legenda dan Nama-nama geografi.
Foto berikut adalah system Lidar yang akan digunakan untuk layanan jasa
pemetaan Lidar :
I.M.U
Lidar Kamera
Scanner Digital
Pesawat DATA
12. KONTROL KUALITAS Terbang Survei Lidar
LIDAR
Pada data Lidar tidak terdapat Redundancy seperti stereo foto
udara, maka diperlukan prosedur kontrol kualitas. Redundancy adalah
data lebih untuk maksud memeriksa kesalahan blunder sekaligus untuk
perataan hasil agar mendapatkan kualitas yang lebih baik. Kontrol kualitas
untuk penelitian ini dilakukan dengan pengukuran di darat untuk
menghasilkan data kontrol yang berupa koordinat X-Y dan Z pada lokasi
tertentu. Lokasi area kontrol kualitas ditentukan pada daerah yang
mendekati jalur terbang, pada daerah yang dapat diidentifikasi letaknya
secara visual. Seperti contoh adalah pada daerah di sekitar sungai dan di
persimpangan jalan atau jembatan, di depan bangunan rumah yang
mempunyai kenampakan spesifik agar tidak salah pada identifikasinya.
Pengukuran dilakukan dengan GPS Geodetik statik defferensial
positioning dari titik referensi yang digunakan sama sewaktu pelaksanaan
pemotretan udara maupun pada pengambilan data penyiaman agar tidak
terdapat kesalahan sistem referensinya sedangkan detilnya diukur
menggunakan Total Station. Dengan mamasukkan data koordinat dan
elevasi hasil pengukuran lapangan tersebut, dapat diketahui perbedaan
yang terjadi atau adanya kesalahan dan besar perbedaannya. Apabila
sifat kesalahan yang ada adalah linear, maka dapat disimpulkan terjadi
kesalahan sistematik, sehingga perlu dilakukan koreksi berdasarkan
kaidah hitungan kuadrat terkecil.
Pemeriksaan Lapangan (Field check) dilakukan untuk memperoleh
ketelitian MED yang diperoleh dari sistem Lidar untuk tutupan lahan
daerah persawahan, permukiman, lingkungan sungai dan daerah hutan.
Data Lidar dibandingkan dengan pengukuran terestris pada masing-
masing tutupan lahan ke arah vertikal dan horizontal . Adapun
perhitungan selisih beda tinggi antara posisi titik Lidar dan titik Lapangan
dengan menggunakan interpolasi linier seperti pada gambar 27.
Sedangkan untuk perbedaan posisi horisontal diukur berdasarkan citra
ortofoto yang mewakili kondisi lapangan dengan posisi titik Lidar seperti
ditunjukkan pada gambar 28.
titik lidar
titik lapangan
Gambar 27 . Pemeriksaan Lapangan antara titik Lidar dan titik lapangan
dengan cara interpolasi linier
Gambar 28. Pemeriksaan Lapangan antara titik Lidar dan ortofoto pada
posisi horisontal
Ketelitian Vertikal
Ketelitian vertikal data Lidar diperoleh dengan mengukur perbedaan
elevasi obyek permukaan bumi secara terestris dengan elevasi hasil
scanning dan dinyatakan dengan Root Mean Square Error (RMSE).
Besaran ini merupakan akar kuadrat rata-rata dari sejumlah perbedaan
kuadrat antara nilai koordinat dataset dan nilai koordinat dari sumber
yang bebas pada titik yang identik dengan ketelitian yang lebih tinggi.
........(27)
..(28)