BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Respon sistem adalah perubahan perilaku output terhadap perubahan sinyal input. Respon
sistem berupa kurva ini akan menjadi dasar untuk menganalisa karakteristik system selain
menggunakan persamaan/model matematika. Bentuk kurva respon sistem dapat dilihat
setelah mendapatkan sinyal input. Sinyal input yang diberikan untuk mengetahui karakteristis
system disebut sinyal test. Berdasarkan sinyal bentuk sinyal uji yang digunakan, karakteristik
respon sistem dapat diklasifikasikan atas analisis respons waktu dan analisis respons frekuensi.
Respons frekuensi memiliki banyak keunggulan dibandingkan respons waktu. Perancangan
sistem dengan menggunakan respons frekuensi memungkinkan si perancang untuk mengatur
bandwith sistem dalam suatu ukuran tanggapan system terhadap noise.

1.2 Tujuan

Tujuan dari pengerjaan Tugas Makalah Analisis Respon Frekuensi ini adalah :

1. Mengerti dan memahami konsep Analisis Frekuensi Respon secara umum.

2. Mengerti dan memahami karakteristik setiap metode yang digunakan dalam analisis
respon frekuensi.
3. Dapat memahami perbedaan setiap metode analisis respon frekuensi.

1.3 Rumusan Masalah

Analisis Respon Frekuensi Page 1

 1. Metode apa saja yang digunakan dalam analisis respon frekuensi.

2. Bagaimana karakteristik tiap metode analisis respon frekuensi.

3. Apa perbedaan dari masing-masing metode.

1.4 Batasan Masalah

Pada tugas makalah Analisis Respon Frekuensi ini, masalah yang dibahas hanya
meliputi hal – hal sebagai berikut :

1. Karakteristik metode analisis respon frekuensi.

2. Karakteristik kestabilan masing-masing metode analisis respon frekuensi.
3. Perbandingan masing-masing metode analisis respon frekuensi.

BAB II

Analisis Respon Frekuensi Page 2

 DASAR TEORI

2.1 Respon Frekuensi

Respon frekuensi atau tanggapan frekuensi adalah tanggapan tunak suatu system terhadap
masukan sinusoida. Dalam metode tanggapan frekuensi dilakukan pengubahan frekuensi sinyal
masukan dalam suatu daerah frekuensi tertentu dan mengamati tanggapan frekuensi keluarannya.
Ada tiga metode yang bisa digunakan untuk melakukan analisis pada kawasan frekuensi yaitu
Diagram Bode, Nyquist (Polar), dan Log Magnitude vs Phase Plot.

Kelebihan analisis frekuensi dengan menggunakan dua metode tersebut adalah kita tidak
perlu menentukan akar-akar persamaan karakteristik. Kelebihan lainnya adalah pengujian
tanggapan frekuensi pada uumnya sederhana menggunakan pembangkit sinyal sinusoida dan
alat-alat ukur yang teliti. Pendekatan tanggapan frekuensi dapat digunakan untuk mendesain
suatu system sedemikian rupa sehingga pengaruh noise yang tidak diinginkan dapat diabaikan
dan bahwa analisis dan desain semacam ini dapt diperluas ke system kendali nonlinier.

2.2 Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Sinusoidal

Bila diberikan suatu sistem linier time-invariant seperti yang ditunjukkan pada
Gambar 3.1, maka fungsi alih untuk sistem ini adalah :

Suatu input sinusoidal dinyatakan dengan :

r(t) = A sin ωt

diaplikasikan terhadap sistem tersebut. Maka

output yang dihasilkan bila diasumsikan
sistem tersebut merupakan suatu sistem yang
stabil adalah bentuk gelombang sinusoidal
pula. Hanya saja pada output kemungkinan
terjadi perubahan amplitudo atau pergeseran
fasa, sehingga persamaan output bisa
dituliskan sebagai : c(t) = B sin (ωt + )

Dimana :

Analisis Respon Frekuensi Page 3

Dalam analisa tanggapan frekuensi, fungsi alih
biasanya dituliskan dalam bentuk
fungsi dari jω yang dinamakan fungsi alih sinusoidal, sehingga fungsi alih sinusoidal dari
sistem pada Gambar 3.1 dapat dituliskan sebagai berikut :

Ada beberapa macam cara yang biasa digunakan untuk merepresentasikan

karakteristik dari suatu sistem terhadap input sinusoidal dengan frekuensi yang divariasi. Dalam
bab ini akan dibahas mengenai Diagram Bode, Nyquist (Polar), dan Log Magnitude vs Phase
Plot.

Analisis Respon Frekuensi Page 4

 2.3 Diagram Bode

Diagram bode atau diagram logaritmik merupakan suatu fungsi alih sinusoida yang
terdiri dari dua buah grafik yang terpisah. Satu merupakan diagram dari logaritma besar fungsi
alih sinusoida (magnitude dan yang satunya lagi merupakan diagram sudut fasa). Pada hasil
tampilan grafik diagram bode, bentuk sinyal dari fungsi sistem ditampilkan dalam dua buah
bentuk, yaitu berdasarkan magnitud dan phase.

Jika suatu sistem memiliki fungsi alih G(s)H(s), maka tanggapan frekuensi dapat
diperoleh dengan mensubstitusi s = j . Sehingga diperoleh responnya adalah G(j)H(j).
Karena G(j)H(j) adalah suatu bilangan kompleks, maka untuk menggambarkannya
dibutuhkan dua buah grafik yang merupakan fungsi dari , yaitu:

1. Grafik magnitude terhadap frekuensi.

2. Grafik fasa terhadap frekuensi.

Diagram Bode merupakan salah satu metode analisa dalam perancangan sistem kendali
yang memperhatikan tanggapan frekuensi sistem yang diplot secara logaritmik. Dari kedua buah
grafik yang diplot tersebut, yang perlu diperhatikan adalah nilai dari Gain Margin (GM) dan
Phase Margin (PM). Nilai GM besarnya adalah 1/G, dengan G adalah gain saat kurva grafik fasa
memotong nilai –180o. Nilai GM umumnya dinyatakan dalam dB, yang dihitung dengan 20log10
(GM). Sementara PM adalah nilai fasa dalam derajat saat kurva grafik magnitude dengan
frekuensi memotong nilai 0 dB.

Analisis Respon Frekuensi Page 5

Ada 3 kondisi pada analisa kestabilan pada diagram bode ini, yaitu :

- System stabil jika magnitude/gain margin lebih kecil dari 0 dB dan sudut phase margin
lebih besar dari 180o.
- System tidak stabil jika magnitude/gain margin lebih besar dari 0 dB dan sudut phase
margin lebih besar 180o.
- System terbatas jika magnitude/margin besarnya 0 dB dan phase margin sudutnya 180o.

Analisis Respon Frekuensi Page 6

Analisis Respon Frekuensi Page 7
Analisis Respon Frekuensi Page 8
Analisis Respon Frekuensi Page 9
Analisis Respon Frekuensi Page 10
Analisis Respon Frekuensi Page 11
Analisis Respon Frekuensi Page 12
Tahapan Membuat Diagram Bode :

1. Ubah fungsi alih sinus G( jw)H( jw) menjadi perkalian faktorfaktor

dasar yang telah dibahas sebelumnya.
2. Tentukan frekuensi-frekuensi sudut setiap faktor-faktor dasar
yang bersangkutan.
3. Gambar kurva-kurva asimtot masing-masing faktor dasar
dengan memperhatikan kemiringan kurva (0,±20 db, ±40 db,
dst) dibawah dan diatas frekuensi sudut.
4. Jumlahkan kurva-kurva asimtot pada butir 3 untuk setiap
sedang frekuensi sudut.
5. Kurva sebenarnya yang terletak dekat dengan kurva asimtot
pada butir 4 dapat diperoleh dengan melakukan koreksikoreksi
(terutama pada frekuensi-frekuensi sudut).
6. Kurva sudut fasa G( jw)H( jw) dapat digambarkan dengan
menjumlahkan kurva-kurva sudut fasa masing-masing faktor
dasar pada butir 1.

Analisis Respon Frekuensi Page 13

 2.4 Nyquist Plot

Nyquist plot adalah penggambaran magnitude vs sudut dari fungsi alih sinusoidal
pada koordinat polar, dimana ω divariasi dari nol hingga tak terhingga. Gambar 3.9
memberikan hubungan antara magnitude dan sudut dalam Nyquist plot.

Analisis Respon Frekuensi Page 14

 Bila (hanya jika) n > m, maka penggambaran Nyquist plot dapat dilakukan dengan
prosedur sebagai berikut :
1. Untuk  = 0 (sistem tipe 0), Nyquist plot akan mulai bergerak (  = 0) dari suatu titik
tertentu pada sumbu real positif dan membentuk sudut tegak lurus terhadap sumbu
real seperti terlihat pada Gambar 3.10.(a). Pada  = , Nyquist plot akan berakhir di
titik origin (titik nol) dan masuk sejajar dengan salah satu sumbu koordinat polar
seperti yang ditunjukkan pada Gambar 3.11.
2. Untuk  = 1 (sistem tipe 1), Nyquist plot akan mulai bergerak (  = 0) dari suatu titik
tak terhingga dan membentuk sudut – 90o terhadap sumbu real positif. Pada frekuensi
rendah, kurva yang terbentuk akan mengikuti suatu garis asimptot yang paralel
dengan sumbu imajiner negatif. Hal ini dapat dilihat pada Gambar 3.10.(b). Pada  = ,
Nyquist plot akan berakhir di titik origin (titik nol) dan masuk sejajar dengan salah
satu sumbu koordinat polar seperti yang ditunjukkan pada Gambar 3.11.
3. Untuk  = 2 (sistem tipe 2), Nyquist plot akan mulai bergerak ( = 0) dari suatu titik
tak terhingga dan membentuk sudut – 180o terhadap sumbu real positif. Pada
frekuensi rendah, kurva yang terbentuk akan mengikuti suatu garis asimptot yang
paralel dengan sumbu real negatif. Hal ini dapat dilihat pada Gambar 3.10.(c). Pada  = 
Nyquist plot akan berakhir di titik origin (titik nol) dan masuk sejajar dengan
salah satu sumbu koordinat polar seperti yang ditunjukkan pada Gambar 3.11.

Analisis Respon Frekuensi Page 15

Kriteria Stabilitas Nyquist :
1. Kurva G(jw) tidak mengelilingi titik (-1 + j0 ): sistem stabil jika tidak terdapat
pole dari G(s) yang berada di sebelah kanan sumbu khayal, sebaliknya sistem
tidak stabil.
2. Kurva G(jw) mengelilingi titik (-1 + j0 ) satu atau lebih melawan arah jarum jam:
sistem stabil jika jumlah putaran adalah sama dengan jumlah pole sistem G(s)
yang berada di sebalah kanan sumbu khayal, dan sebaliknya sistem tak stabil.
3. Kurva G(jw) mengelilingi titik ( -1 + j0 ), satu atau lebih searah putaran jarum
jam: sistem tdk stabil.
• Hubungan ketiga kondisi diatas dinyatakan:
Z=N+P
dimana:
Z : Jumlah Zero dari [1 + G(s)] disebelah kanan sumbu khayal
N : Jumlah kali kurva G(jω) mengelilingi titik(- 1 + j 0 ) searah putaran jarum jam
P : Jumlah pole dari sistem G(s) di sebelah kanan sumbu khayal.

• Jika P tidak sama dengan nol , untuk sistem stabil, haruslah Z = 0,atau N = -P, kurva
mengelilingi titik ( -1 + j0 ) berlawan arah jarum jam.
• Jika P = 0 maka Z = N , untuk sistem stabil, kurva G(jω) mengelilingi titik ( -1 + j 0 ).

Analisis Respon Frekuensi Page 16

 2.5 Log Magnitude vs Phase Plot / Nichols Plot
Merupakan kurva log magnitude vs sudut fasa atau phase margin untuk cakupan frekuensi
kerja.

Analisis Respon Frekuensi Page 17

Analisis Respon Frekuensi Page 18
 BAB III

KESIMPULAN

Dalam metode tanggapan frekuensi dilakukan pengubahan frekuensi sinyal masukan dalam
suatu daerah frekuensi tertentu dan mengamati tanggapan frekuensi keluarannya. Ada tiga
metode yang bisa digunakan untuk melakukan analisis pada kawasan frekuensi yaitu Diagram
Bode, Nyquist (Polar), dan Log Magnitude vs Phase Plot. Diagram bode atau diagram logaritmik
merupakan suatu fungsi alih sinusoida yang terdiri dari dua buah grafik yang terpisah. Satu
merupakan diagram dari logaritma besar fungsi alih sinusoida. Nyquist plot adalah
penggambaran magnitude vs sudut dari fungsi alih sinusoidal pada koordinat polar, dimana ω
divariasi dari nol hingga tak terhingga. Log Magnitude vs Phase Plot adalah merupakan kurva
log magnitude vs sudut fasa atau phase margin untuk cakupan frekuensi kerja.

Analisis Respon Frekuensi Page 19

 DAFTAR PUSTAKA

Ogata, Katsuhiko, (1997). Modern Control Engineering, Singapore : Preutice-Hall

International.

Dorf, Richard.C.(Farid Ruskanda) (1980). Sistem KENDALI, Jakarta : Erlangga

Widodo, R.J, (1976). Sistem Kendai Dasar, Bandung : ITB

Analisis Respon Frekuensi Page 20

Analisis Respon Frekuensi Page 21