ROTASI BENDA TEGAR

MEKANIKA KLASIK
Sebagai Salah satu Tugas Ujian Akhir Semester 3 Mata Kuliah Mekanika Klasik
Tahun Ajaran 2018/2019

Dosen Pengampu:
Ai Nurlaela, M. Si.

Oleh:
No. Nama NIM
1 Khoirunnisa 11170163000038
2 Fanny Chanifah 11170163000039
3 Indana Zulfa 11170163000045
4 Rizki Choiri Fadli 11170163000050
5 Ishmah 11170163000053
6 Muhammad Dhiya Ulhaq 11170163000060

Program Studi : Pendidikan Fisika 3B

PROGRAM STUDI PENDIDIKAN FISIKA

UNIVERSITAS ISLAM NEGERI SYARIF HIDAYATULLAH
JAKARTA
2018
 KATA PENGANTAR

Bismillahirrohmaanirrohim,

Segala puji bagi Allah SWT, yang telah melimpahkan nikmat, taufik serta hidayah-Nya
sehingga kami dapat menyelesaikan makalah ini dengan judul “Rotasi Benda Tegar”.
Sholawat serta salam semoga tercurahkan kepada Nabi Muhammad SAW beserta
keluarga dan para sahabatnya hingga pada umatnya sampai akhir zaman. Rasa
terimakasih kami ucapkan kepada Dosen pengampu Mata Kuliah Mekanika Klasih Ai
Nurlaela, M. Si. dalam memberikan pengajaran dan pembelajaran yang telah di
terlaksanakan selama satu semester.

Makalah ini dibuat sebagai buku panduan dalam pembelajaran mata kuliah mekanika
klasik 2 khususnya mengenai Rotasi Tubuh Kecil. Makalah ini di anjurkan agar dapat
di gunakan oleh mahasiswa, Guru, ataupun Dosen. Kami berharap makalah ini sebagai
sumbangsig untuk menambah pengetahuan dan referensi bagi mahasiswa Pendidikan
fisika dalam mata kuliah mekanika klasik 2. Makalah ini di susun sebagai tugas untuk
Ujian Akhir Semester ganjil tahun ajaran 2018/2019 mata kuliah mekanika klasik 1.

Penulis menyadari makalah ini masih membutuhkan perbaikan dan memiliki

kekurangan. Oleh karena itu penulis akan terbuka terhadap saran dan masukan dari
semua pihak guna perbaikan makalah ini.

Penulis,

i
 BAB 4

ROTASI BENDA TEGAR ............................................................................................. 1

4.1 Pendahuluan ......................................................................................................... 1

4.2 Kecepatan Sudut dan Sudut Euler .......................................................................... 3

4.3 Energi Kinetik ....................................................................................................... 5

4.4 Persamaan Gerak Lagrange................................................................................. 10

4.5 Persamaan Euler tentang Gerak .......................................................................... 14

4.6 Rotasi Gratis dari Atasan Asimetris Kaku ............................................................. 18

4.7 Rotator Tidak Kaku ............................................................................................ 28

4.8 Gerak Bebas dari Simetri Atas ............................................................................. 29

4.9 Sentrifugal dan Gaya Coriolis ............................................................................. 41

4.10. Bagian Atas ...................................................................................................... 54

ii
 BAB 4

ROTASI BENDA TEGAR

4.1 Pendahuluan

Tidak ada benda padat yang benar-benar kaku. Bodi berputar yang tidak kaku akan
terdistorsi oleh gaya sentrifugal * atau oleh interaksi dengan benda lain. Namun
demikian kebanyakan orang akan mengizinkan bahwa dalam praktiknya beberapa
padatan cukup kaku, berputar hanya pada kecepatan sedang, dan setiap distorsi kecil
dibandingkan dengan ukuran keseluruhan tubuh. Oleh karena itu, tidak ada alasan yang
diperlukan atau ditawarkan untuk dianalisis dimulai dengan rotasi benda yang kaku

* Saya tidak dalam bab ini menyelidiki secara mendalam apakah benar-benar ada "hal
seperti" sebagai "gaya sentrifugal". Beberapa orang akan mencoba meyakinkan kita
bahwa tidak ada hal seperti itu. Tetapi adakah "hal semacam itu" sebagai "gaya
gravitasi"? Dan apakah yang satu lebih atau kurang "nyata" dari yang lain? Ini adalah
pertanyaan mendalam yang sebaiknya diserahkan kepada para filsuf. Dalam fisika kita
menggunakan konsep "kekuatan" - atau memang konsep lain – sesuai dengan apakah
itu memungkinkan kita untuk memberikan deskripsi tentang bagaimana tubuh fisik
berperilaku. Banyak dari kita, saya pikir, akan ditantang jika kita dihadapkan dengan
pertanyaan pemeriksaan: "Jelaskan, tanpa menggunakan istilah gaya sentrifugal,
mengapa Bumi menggembung di ekuatornya."

Kita telah membahas beberapa aspek rotasi benda padat di Bab 2 tentang Momen
Inersia, dan memang Bab 4 saat ini tidak boleh diceburkan tanpa pemahaman yang baik
tentang apa yang dimaksud dengan "momen inersia". Salah satu hal yang kami
temukan adalah itu, sementara hubungan yang nyaman 𝐿 = 𝐼 𝜔 yang kita kenal dari
fisika dasar cukup untuk masalah dalam dua dimensi, dalam tiga dimensi hubungannya
menjadi 𝐋 = 𝐈 𝜔 di mana 𝐈 adalah tensor inersia, yang sifat-sifatnya dibahas cukup
panjang dalam Bab 2. Kami juga belajar di Bab 2 tentang konsep momen utama inersia,

1
dan kami memperkenalkan gagasan bahwa, kecuali jika benda berputar tentang salah
satu sumbu utamanya, persamaan 𝐋 = 𝐈 𝜔 menyiratkan bahwa momentum sudut dan
vektor kecepatan sudut tidak ada dalam arah yang sama. Kami akan membahas ini
secara lebih rinci dalam bab ini.

Perlakuan penuh dari rotasi atas asimetris (yang tiga momen inersia utamanya tidak
setara dan yang memiliki ellipsoid sebagai ellipsoid triaksial) sangat panjang, karena
ada begitu banyak kasus yang perlu dipertimbangkan. Saya akan membatasi
pertimbangan gerakan atas asimetris ke argumen kualitatif yang menunjukkan bahwa
rotasi tentang sumbu utama momen inersia terbesar atau tentang sumbu momen inersia
terkecil adalah stabil, sedangkan rotasi tentang sumbu menengah tidak stabil.

Saya akan memperlakukan secara lebih rinci rotasi bebas atas simetris (yang memiliki
dua momen utama inersia yang sama) dan kita akan melihat bagaimana vektor
kecepatan sudut didahului sementara vektor momentum sudut (tanpa adanya torsi
eksternal) tetap ada tetap dalam besarnya dan arah.

Saya juga akan membahas situasi di mana top simetris dikenakan torsi eksternal (dalam
hal ini 𝐋 tentu saja tidak tetap), seperti gerakan top. Situasi yang serupa, di mana Bumi
tunduk pada torsi eksternal dari Matahari dan Bulan, menyebabkan poros Bumi
melakukan pendahuluan dengan periode 26.000 tahun, dan ini akan dibahas dalam bab
catatan tentang Mekanika Langit.

Sebelum membahas masalah-masalah khusus ini, ada beberapa topik persiapan, yaitu,
kecepatan sudut dan sudut Euler, energi kinetik, persamaan gerak Lagrange, dan
persamaan gerak Euler.

2
4.2 Kecepatan Sudut dan Sudut Euler

GAMBAR IV.1

Biarkan 𝑜𝑋𝑌𝑍 menjadi seperangkat sumbu ruang-tetap, dan biarkan 𝑜𝑋0 𝑌0 𝑍0 menjadi
sumbu utama yang diperbaiki dengan tubuh dari benda tegar. Dalam beberapa saat,
biarkan sudut Euler set 𝑜𝑋0 𝑌0 𝑍0 sehubungan dengan 𝑜𝑋𝑌𝑍 menjadi (𝜃 , 𝜑 , 𝜓) (lihat
gambar IV.1) Mereka yang tidak terbiasa dengan sudut Euler, yang menggambarkan
orientasi satu set sumbu dalam ruang tiga dimensi sehubungan dengan set lainnya,
harus berkonsultasi dengan Bab 3 catatan saya Mekanisme Surgawi di situs Web ini.

Misalkan tubuh berputar tentang beberapa sumbu sewenang-wenang (tidak harus

merupakan sumbu utama), dan bahwa komponen sesaat dari vektor kecepatan sudutnya
sehubungan dengan sumbu utama adalah 𝜔1 , 𝜔2 dan 𝜔3 Ketika tubuh berputar, sudut
Euler dari sumbu utamanya akan berubah pada tingkat yang akan kita sebut 𝜃 ,

3
𝜑 , 𝑑𝑎𝑛 𝜓 Kita akan menemukan bagaimana 𝜔1 , 𝜔2 dan 𝜔3 terkait dengan 𝜃 ,
𝜑 , 𝑑𝑎𝑛 𝜓.

Saya telah mengindikasikan, pada Gambar VI.2, kecepatan sudut 𝜃 , 𝜑 , 𝑑𝑎𝑛 𝜓

sebagai vektor dalam apa yang saya harapkan akan disepakati adalah arah yang tepat.

GAMBAR IV.2

Seharusnya jelas bahwa 𝜔1 sama dengan 𝑥𝑜 − komponen 𝜃̇ ditambah

komponen 𝑥𝑜 yang 𝜑̇

Dan itu 𝜔1 sama dengan 𝑦𝑜 −komponen 𝜃̇ ditambah komponen𝑥𝑜 komponen 𝜑̇

Dan itu 𝜔3 sama dengan 𝑧𝑜 − komponen 𝜃̇ ditambah 𝑥𝑜 komponen 𝜓̇

4
Misalnya, komponen-𝑥𝑜 dari 𝜃̇ cukup jelas sama dengan 𝜑̇ sin 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜓 tidak punya
Kompone-𝑥𝑜 . Untuk-𝑥𝑜 komponen dari 𝜑 Anda pertama-tama harus
memproyeksikan 𝜑 Lanjutkan ke 𝑥𝑜 , 𝑦𝑜 bidang, dan kemudian temukan komponen-
𝑥𝑜 proyeksi itu, yaitu 𝜃̇ cos 𝜓. Dengan demikian kita memperoleh

𝜔1 = 𝜑 sin 𝜃 sin 𝜓 + 𝜃̇ sin 𝜓 4.2.1

Komponen 𝜔2 sedikit lebih sulit daripada 𝜔1 (kebanyakan karena 𝑦2 sumbu ada di

belakang bidang kertas pada Gambar VI.1), sedangkan komponen 𝜔3 mudah. Kami
memperoleh, setelah beberapa pemikiran:

𝜔2 = 𝜑 sin 𝜃 sin 𝜓 + 𝜃̇ sin 𝜓 4.2.2

Dan

𝜔3 = 𝜑 cos 𝜃 + 𝜓̇ 4.2.3

4.3 Energi Kinetik

1
Sebagian besar dari kita akrab dengan rumus 𝐼 𝜔2 untuk energi kinetik rotasi dari
2

benda padat yang berputar. Formula ini memadai untuk situasi sederhana di mana
benda berputar pada poros utama, tetapi tidak memadai untuk benda berputar pada
sumbu nonprincipal.

Saya akan berpikir tentang benda padat yang berputar sebagai kumpulan massa titik,
tetap relatif satu sama lain, tetapi semua berputar dengan kecepatan sudut yang sama
tentang sumbu yang sama - dan mereka yang percaya pada atom meyakinkan saya
bahwa ini memang masalahnya . (Jika Anda percaya bahwa padatan adalah sebuah
kontinum, Anda masih dapat membaginya dalam imajinasi Anda menjadi banyak
elemen massa kecil.)

5
 GAMBAR IV.3

Pada Gambar IV.3, saya hanya menunjukkan satu partikel dari tubuh yang berputar.
Vektor posisi partikel adalah 𝒓 Tubuh berputar pada kecepatan sudut 𝜔 Saya harap
Anda akan setuju bahwa kecepatan linear 𝒗 partikel adalah (sekarang pikirkan hal ini
dengan cermat) 𝒗 = 𝜔 × 𝒓

Energi kinetik rotasi dari benda padat adalah

1 1 1
𝑇𝑟𝑜𝑡 = ∑ 𝑚𝑣 2 = ∑ 𝒗 ∙ 𝑚𝒗 = ∑(𝜔 × 𝒓) ∙ 𝒑
2 2 2

Produk skalar tiga adalah volume dari paralelepiped, yang membenarkan langkah
selanjutnya:

1
= ∑ 𝜔 ∙ (𝒓 × 𝒑)
2

Semua partikel memiliki kecepatan sudut yang sama, jadi:

6
 1 1 1
= 𝝎 ∙ ∑(𝒓 × 𝒑) = 𝝎 ∙ 𝑳 = 𝝎 ∙ 𝒍𝜔.
2 2 2

Demikianlah kita sampai pada ungkapan berikut untuk energi kinetik rotasi:

1 1
𝑇𝑟𝑜𝑡 = 2 𝝎 ∙ 𝑳 = 2 𝝎 ∙ 𝒍𝜔 4.3.1

Jika badan berputar tentang sumbu nonprincipal, vektornya 𝜔 dan 𝑳 tidak paralel (kita
akan membahas ini lebih dalam lagi) detail di bagian selanjutnya). Jika berputar tentang
1
sumbu utama, mereka paralel, dan ekspresi berkurang ke 2 𝐼 𝜔2

dalam notasi matriks, ini dapat ditulis

1
𝑇𝑟𝑜𝑡 = 2 𝜔
̃𝒍𝝎 4.3.2

Di sini…. adalah tensor inersia, …… adalah vektor kolom yang berisi komponen segi
empat dari kecepatan sudut dan …… adalah transposnya, yaitu vektor baris.

Yaitu:

𝐴 −𝐻 −𝐺 𝜔𝑥
𝑇𝑟𝑜𝑡 = (𝜔𝑥 𝜔𝑦 𝜔𝑧 ) (−𝐻 𝐵 −𝐹 ) (𝜔𝑦 ), 4.3.3
−𝐺 −𝐹 𝐶 𝜔𝑧

Atau

1
𝑇𝑟𝑜𝑡 = 2 (𝐴𝜔𝑥2 + 𝐵𝜔𝑦2 + 𝐶𝜔𝑦2 − 2𝐹𝜔𝑦 𝜔𝑧 − 2𝐺𝜔𝑧 𝜔𝑥 − 2𝐻𝜔𝑥 𝜔𝑦 ) 4.3.4

Ungkapan ini memberikan energi kinetik rotasi ketika komponen-komponen dari

tensor inersia dan vektor kecepatan sudut dirujuk ke sekumpulan acak dari kapak. Jika
kita merujuk mereka ke sumbu utama, elemen off-diagonal adalah nol. Saya akan

7
memanggil momen utama inersia 𝐼1 , 𝐼2 𝑑𝑎𝑛 𝐼3 (saya bisa menyebutnya A, B dan C,
tetapi saya akan sering menggunakan konvensi bahwa (𝐴 < 𝐵 < 𝐶) dan saya tidak
Saya tidak ingin menentukan pada saat ini yang mana dari tiga momen yang paling
hebat dan yang paling bagus, jadi saya akan menyebutnya 𝐼1 , 𝐼2 𝑑𝑎𝑛 𝐼3 Dengan 𝐼3 =
∑ 𝑚 (𝑥 2 + 𝑧 2 ), dan lain-lain. Saya juga akan menggunakan komponen kecepatan
sudut yang mengacu pada sumbu utama 𝜔1 , 𝜔2 dan 𝜔3 Disebut, kemudian, ke sumbu
utama, energi kinetik rotasi adalah

1
𝑇 = 2 (𝐼1 𝜔12 + 𝐼2 𝜔22 + 𝐼3 𝜔32 ), 4.3.5

Saya sekarang telah menjatuhkan subskrip “membusuk”, karena dalam bab ini saya
sepenuhnya berurusan dengan gerakan rotasi, dan T dapat dengan aman dipahami.
berarti energi kinetik rotasi.

Kita sekarang juga dapat menulis energi kinetik dalam hal tingkat perubahan sudut
Euler, dan ungkapan yang kita peroleh akan berguna nantinya ketika kita memperoleh
e quations gerak:

1 1
𝑇 = 2 𝐼1 (𝜑̇ sin 𝜃 sin 𝜓 + 𝜃̇ cos 𝜓) 2 + 𝐼 (𝜑̇ sin 𝜃 sin 𝜓 − 𝜃̇ cos 𝜓) 2 +
2 2
1
𝐼 (𝜑̇ cos 𝜃 + 𝜓̇) 2 4.3.6
2 2

Anda mungkin akan ingin contoh konkret untuk memahami ini benar, jadi mari kita
bayangkan bahwa kita memiliki bata beton dimensi 10 𝑐𝑚 × 15 𝑐𝑚 × 20 𝑐𝑚, dan
densitas 4 𝑔 𝑐𝑚 −3, dan itu berputar seketika tentang diameter tubuh pada kecepatan
sudut 6 𝑟𝑎𝑑 𝑠 −1. (Kecuali jika ujung-ujung diameternya tetap pada tempatnya, batu

8
bata tidak akan terus berputar mengenai diameter tubuh, itulah sebabnya saya
menggunakan kata "instan".)

GAMBAR IV.4

Saya harap Anda akan setuju bahwa massa adalah 12000 g = 12 kg.

Momen utama inersia tentang sumbu vertikal adalah

1
𝐼3 = × 12000 × (102 + 7,52 ) = 625,000 𝑔 𝑐𝑚2 = 0.0625 𝑘𝑔 𝑚2
3

Sama halnya momen-momen utama lainnya adalah

𝐼1 = 0.0500 𝑘𝑔 𝑚2 𝑑𝑎𝑛 𝐼2 = 0.0325 𝑘𝑔 𝑚2

Arahan arah vektor… .. adalah

20 20 20
, ,
√152 + 202 + 102 √152 + 202 + 102 √152 + 202 + 102

−1 −1
Karenanya 𝜔1 = 3.34252 𝑟𝑎𝑑 𝑠 , 𝜔2 = 4,45669 𝑟𝑎𝑑 𝑠 , 𝜔3 =
−1
2,22834 𝑟𝑎𝑑 𝑠

Karenanya 𝑇 = 0,02103 𝐽

9
4.4 Persamaan Gerak Lagrange

Di Bagian 4.5 Saya ingin menurunkan persamaan gerak Euler, yang menggambarkan
bagaimana komponen kecepatan sudut suatu benda berubah ketika torsi menindihnya.
Dalam menurunkan persamaan Euler, saya merasa nyaman menggunakan persamaan
gerak Lagrange. Ini tidak akan menyebabkan kesulitan bagi siapa pun yang sudah akrab
dengan mekanik Lagrangian. Mereka yang tidak terbiasa dengan mekanika Lagrangian
mungkin ingin hanya memahami apa persamaan Euler yang berurusan dengan dan
mungkin ingin melewatkan derivasi mereka pada tahap ini. Nanti dalam seri ini, saya
berharap dapat menambahkan bab yang lebih panjang tentang mekanika Lagrangian,
ketika semua akan dijelaskan (mungkin). Sementara itu, bagi mereka yang tidak puas
hanya untuk menerima persamaan Euler tetapi juga harus memahami derivasi mereka,
bagian ini memberikan kursus lima menit dalam mekanika Lagrangian.

Untuk memulainya, saya harus memperkenalkan gagasan tentang koordinat umum dan
kekuatan umum.

Deskripsi geometris dari sistem mekanik pada beberapa saat dapat diberikan dengan
menentukan sejumlah koordinat. Misalnya, jika sistem hanya terdiri dari satu partikel,
Anda dapat menentukan koordinat segi empatnya 𝑥𝑦𝑧 atau koordinat silindernya 𝜌𝜑𝑧
atau koordinat bola 𝑟𝜃𝜑. Teorema tertentu yang akan dikembangkan akan sama
berlaku untuk semua ini, sehingga kita dapat memikirkan 𝑘𝑜𝑜𝑟𝑑𝑖𝑛𝑎𝑡 𝑢𝑚𝑢𝑚 𝑞1 𝑞2 𝑞3 ,
yang dapat berarti salah satu dari persegi panjang, silinder dari aturan bola.

Dalam sistem yang lebih rumit, misalnya molekul poliatomik, Anda dapat
menggambarkan geometri molekul pada suatu saat dengan satu set jarak interatomik
ditambah satu set sudut antara ikatan. Sejumlah besar jarak dan sudut mungkin
diperlukan. Jarak dan sudut ini dapat disebut koordinat umum. Perhatikan bahwa
koordinat yang digeneralisasi tidak harus selalu berdimensi L. Beberapa koordinat
yang digeneralisasi, misalnya, mungkin memiliki dimensi sudut.

10
Pada titik ini saya mengajukan pertanyaan apakah "angle" adalah kuantitas atau
dimensi. Jika Anda sudah mengambil keputusan dengan tegas tentang hal ini, saya
menyajikan dua argumen. Argumen pertama akan menunjukkan tanpa bayangan
keraguan bahwa sudut adalah kuantitas tanpa dimensi. Argumen kedua akan
menunjukkan, sama persuasifnya, bahwa sudut adalah kuantitas berdimensi. Argumen
pertama adalah bahwa sudut didefinisikan sebagai rasio dua panjang, yaitu, itu adalah
rasio panjang busur terhadap jari-jari. Jadi sudut tidak diragukan lagi tidak berdimensi.
Argumen kedua adalah bahwa, dalam menyatakan sudut, sepenuhnya diperlukan untuk
menyatakan unit Anda. Anda tidak bisa mengatakan hanya bahwa sudutnya adalah
"0,43"; sepenuhnya perlu untuk mengatakan apakah maksud Anda 0,43 derajat atau
0,43 radian. Oleh karena itu sudut pasti memiliki dimensi. Paradoks yang paling cerdik.
Bagi saya sendiri, saya menganggap sudut pandang sebagai kuantitas yang paling
bermanfaat, tetapi bukan sebagai kuantitas yang dapat dinyatakan dalam istilah M, L,
dan T. Sebaliknya, saya katakan, sudut memiliki dimensi sudut. Sudut, saya katakan,
memiliki dimensi Θ. Dengan mengacu pada sudut dimensi sendiri, saya menemukan
bahwa saya dapat memperluas manfaat analisis dimensi.

Sementara koordinat yang digeneralisasikan pada saat instan menggambarkan

geometri suatu sistem pada saat yang instan, mereka sendiri tidak memprediksi
perilaku sistem di masa depan.

Sekarang saya memperkenalkan gagasan tentang kekuatan umum. Dengan masing-

masing koordinat yang digeneralisasikan ada kekuatan yang digeneralisasikan. Dengan
koordinat yang digeneralisasi 𝑞1 ada yang terkait dengan kekuatan yang digeneralisasi
𝑃𝑖 Didefinisikan sebagai berikut. Jika, ketika koordinat umum qi bertambah oleh δqi,
pekerjaan yang dilakukan pada sistem adalah 𝑃𝑖 𝛿𝑞1 maka 𝑃𝑖 adalah kekuatan umum
yang terkait dengan koordinat umum 𝑞1 Misalnya, dalam contoh sederhana kita dari
satu partikel, jika salah satu koordinat umum hanyalah 𝑞𝑖 koordinate, gaya umum yang
diasosiasikan dengan 𝑥 adalah 𝑘𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛 − 𝑥 dari gaya yang bekerja pada partikel.

11
Namun, perlu diketahui bahwa sering salah satu koordinat yang digeneralisasi mungkin
berupa sudut. Dalam hal itu gaya umum yang terkait dengannya adalah torsi daripada
gaya. Dengan kata lain, gaya yang digeneralisasi tidak perlu memiliki dimensi 𝑀𝐿𝑇 −2

Sebelum melanjutkan untuk menjelaskan persamaan gerak Lagrange, mari kita

mengingatkan diri kita sendiri bagaimana kita memecahkan masalah dalam mekanika
menggunakan hukum gerak Newton. Kita mungkin memiliki tangga yang bersandar
pada dinding yang halus dan lantai yang halus, atau sebuah silinder yang menggulung
sebuah wedge, yang sisi miringnya kasar (sehingga silinder tidak tergelincir) dan dasar
yang mulus bebas untuk mematuhi hukum ketiga Newton gerak di atas meja horizontal
yang halus, atau sejumlah masalah serupa dalam mekanika yang dikunjungi oleh guru
kami oleh kami. Cara kami memecahkan masalah ini adalah sebagai berikut. Kami
menggambar diagram besar menggunakan pensil, penggaris dan kompas. Lalu kita beri
tanda merah semua gaya, dan kita beri tanda hijau semua akselerasi. Jika masalahnya
adalah masalah dua dimensi, kita menulis 𝐹 = 𝑚𝑎 dalam dua arah; jika itu adalah
masalah tiga dimensi, kita menulis 𝐹 = 𝑚𝑎 dalam tiga arah. Biasanya ini mudah dan
langsung. Terkadang sepertinya tidak semudah kedengarannya, dan kita mungkin lebih
suka menyelesaikan masalah dengan metode Lagrangian.

Untuk melakukan ini, seperti sebelumnya, kita menggambar diagram besar

menggunakan pensil, penggaris dan kompas. Tapi kali ini kami menandai semua
kecepatan dengan warna biru (termasuk kecepatan sudut).

Lagrange, dalam Pengantar bukunya, La méchanique analytique (ejaan bahasa Prancis

modern menghilangkan huruf h) menunjukkan bahwa tidak ada diagram sama sekali
dalam bukunya, karena semua mekanika dapat dilakukan secara analitis - karena itulah
judul buku itu. Tidak semua dari kita, bagaimanapun, secara matematis berbakat seperti
Lagrange, dan kita tidak bisa melewati langkah menggambar diagram yang besar, rapi
dan jelas.

12
Setelah ditarik dalam kecepatan (termasuk kecepatan sudut), kami sekarang
menghitung energi kinetik, yang dalam teks-teks lanjutan sering diberi simbol 𝑇,
mungkin karena energi potensial secara tradisional ditulis 𝑈 𝑎𝑡𝑎𝑢 𝑉 Tidak ada
salahnya dilakukan jika Anda lebih suka menulis 𝐸𝑘 , 𝐸𝑝 𝑑𝑎𝑛 𝐸 untuk energi kinetik,
potensial, dan total. Saya akan berpegang pada 𝑇 , 𝑈 𝑎𝑡𝑎𝑢 𝑉 , 𝑑𝑎𝑛 𝐸

Sekarang, alih-alih menulis 𝐹 = 𝑚𝑎 kami menulis, untuk setiap koordinat umum,

persamaan Lagrangian (yang buktinya menunggu bab selanjutnya):

4.4.1

Satu-satunya upaya intelektual lebih lanjut di pihak kita adalah untuk menentukan apa
yang digeneralisasi kekuatan yang terkait dengan koordinat itu. Selain itu, prosedurnya
berjalan cukup otomatis. Kami akan menggunakannya dalam bagian selanjutnya.

Itu mengakhiri kursus lima menit kami tentang mekanika Lagrangian.

4.5 Persamaan Euler tentang Gerak

Dalam pengantar pertama kita tentang mekanika klasik, kita belajar bahwa ketika torsi
eksternal bekerja pada suatu benda, momentum sudutnya berubah (dan jika tidak ada
torsi eksternal yang bekerja pada sebuah benda, momentum sudutnya tidak berubah.)
laju perubahan momentum sudut sama dengan torsi yang diterapkan. Pada contoh
sederhana pertama yang biasanya kita temui, benda simetris berputar mengenai sumbu
simetri, dan torsi juga diterapkan pada sumbu yang sama ini. Momentum sudut hanya

13
I𝜔, dan pernyataan bahwa torsi sama dengan laju perubahan momentum sudut
hanyalah τ = I 𝜔̇ dan hanya itu yang ada.

Kemudian, kita mengetahui bahwa 𝐋 = 𝐈 𝜔 di mana 𝐈 Apakah tensor, dan 𝐋 dan 𝜔

Tidak paralel. Ada tiga momen utama inersia, dan 𝐋 , 𝜔 Dan torsi yang diterapkan τ
masing-masing memiliki tiga komponen, dan pernyataan "torsi sama dengan laju
perubahan momentum sudut" entah bagaimana menjadi jauh lebih mudah.

Persamaan Euler menyelesaikan masalah ini, dan memberi kita hubungan antara
komponen-komponen dari τ , 𝐈 dan 𝜔

Untuk gambar IV.5, saya baru saja meniru, dengan beberapa modifikasi kecil, gambar
III.19 dari catatan saya di situs Web ini tentang Mekanika Sempurna, tempat saya
mendefinisikan sudut Euler. Sekali lagi disarankan bahwa mereka yang tidak terbiasa
dengan sudut Euler berkonsultasi Bab III Mekanika Sempurna

Pada Gambar IV.5, 𝑂𝑥𝑦𝑧 adalah sumbu ruang-tetap, dan 𝑂𝑥0 𝑦0 𝑧0 adalah sumbu utama
tubuh-tetap. Sumbu 𝑂𝑦0 berada di belakang bidang layar Anda; Anda harus melihat ke
dalam monitor Anda untuk menemukannya.

14
 GAMBAR IV.5

Saya kira torsi eksternal τ bekerja pada tubuh, dan saya telah menggambar komponen
𝜏1 dan 𝜏3 . Sekarang anggaplah bahwa tubuh berputar sedemikian rupa sehingga sudut
Euler ψ akan meningkat sebesar δψ. Saya pikir itu akan segera disetujui bahwa
pekerjaan satu di tubuh adalah 𝜏3 δψ. Ini berarti, mengikuti definisi kami tentang gaya
yang digeneralisasi pada bagian 4.4, bahwa 𝜏3 adalah gaya yang digeneralisasi yang
terkait dengan koordinat yang digeneralisasi ψ. Memiliki menetapkan bahwa, kita
sekarang dapat menerapkan persamaan Lagrangian 4.4.1:

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
( ) − 𝜕𝜓 = 𝜏3 4.5.1
𝑑𝑡 𝜕𝜓̇

15
Di sini energi kinetik adalah ekspresi yang telah kita buat dalam persamaan 4.3.6.
Terlepas dari aspek persamaan 4.3.6 yang agak menakutkan, cukup mudah untuk
menerapkan persamaan 4.5.1. Jadi

𝜕𝑇
= 𝐼3 (δ̇ cos 𝜃 𝜓) = 𝐼3 𝜔, 4.5.2
𝜕𝜓̇

dimana saya telah menggunakan persamaan 4.2.3. Oleh karena itu.

𝑑 𝜕𝑇
( ) = 𝐼3 𝜔̇ . 4.5.3
𝑑𝑡 𝜕𝜓̇

Dan, jika kita menggunakan persamaan 4.2.1, 2, 3, mudah untuk mendapatkan

𝜕𝑇
= 𝐼1 𝜔1 𝜔2 − 𝐼2 𝜔1 𝜔2 = 𝜔1 𝜔2 (𝐼1 − 𝐼2 ) 4.5.4
𝜕𝜓

Jadi, persamaan 4.5.1 menjadi

𝐼3 𝜔̇ − (𝐼1 − 𝐼2 )𝜔1 𝜔2 = 𝜏3 4.5.5

ini adalah salah satu persamaan gerak Euler.

Sekarang, meskipun kita melihat bahwa 𝜏3 adalah gaya umum terkait dengan koordinat
ψ,itu akan kita sama-sama jelas bahwa 𝜏1 tidak berlaku umum terkait dengan θ,juga
bukan 𝜏2 kekuatan umum terkait dengan φ.Namun, kita tidak harus berpikir tentang
apa kekuatan umum terkait dengan dua koordinat ini adalah;. itu jauh lebih mudah
daripada yang untuk mendapatkan sisa dua persamaan Euler, semua yang diperlukan
adalah untuk membawa keluar permutasi siklik dari subskrip di e kuasi 4.5.5 Jadi, tiga
persamaan Euler adalah:,

𝐼1 𝜔̇ 1 − (𝐼2 − 𝐼3 )𝜔2 𝜔3 = 𝜏1 4.5.6

𝐼2 𝜔̇ 2 − (𝐼3 − 𝐼1 )𝜔3 𝜔1 = 𝜏2 4.5.7

16
 𝐼3 𝜔̇ 3 − (𝐼1 − 𝐼2 )𝜔1 𝜔2 = 𝜏3 4.5.8

Ini menggantikan 𝜏 = 𝐼𝜔̇ yang lebih kita kenal dalam masalah-masalah dasar di mana
sebuah benda berputar mengenai poros utama dan torsi diterapkan di sekitar poros
utama tersebut.

Jika tidak ada torsi eksternal yang bekerja pada bodi, maka kita memiliki persamaan
Euler tentang rotasi bebas dari benda tegar

𝐼1 𝜔̇ 1 = (𝐼2 − 𝐼3 )𝜔2 𝜔3 4.5.9

𝐼2 𝜔̇ 2 = (𝐼3 − 𝐼1 )𝜔3 𝜔1 4.5.10

𝐼3 𝜔̇ 3 = (𝐼1 − 𝐼2 )𝜔1 𝜔2 4.5.11

Contoh.

Gambar Gambar 6 menunjukkan cakram bermassa m, jari-jari a, berputar pada

kecepatan sudut konstan ω sekitar pada poros yang condong pada sudut θ ke normal ke
cakram. Saya telah menggambar tiga sumbu utama yang terpasang pada tubuh. x- dan

17
y- sumbu ada di bidang cakram; arah x-sumbu dipilih sehingga poros (dan karenanya
vektor ω) ada di bidang zx-. cakram ini jelas tidak seimbang dan harus ada torsi di
atasnya untuk mempertahankan gerakan.

Karena ω adalah c onstant, semua komponen 𝛚̇ adalah nol, sehingga persamaan Euler
adalah

𝜏1 = (𝐼3 − 𝐼2 )𝜔3 𝜔2

𝜏2 = (𝐼1 − 𝐼3 )𝜔1 𝜔3

𝜏3 = (𝐼2 − 𝐼1 )𝜔2 𝜔1

1 1
Sekarang 𝜔1 = 𝜔 sin 𝜃 , 𝜔2 = 0, 𝜔3 = 𝜔 cos 𝜃 , 𝐼1 = 4 𝑚𝑎2 , 𝐼3 = 2 𝑚𝑎2 .

1 1
Karena itu 𝜏1 = 𝜏3 = 0, dan 𝜏2 = − 4 𝑚𝑎2 𝜔2 sin 2𝜃 = − 8 𝑚𝑎2 ω2 sin 2𝜃

(Periksa, seperti biasa, bahwa ungkapan ini benar secara dimensional.) Dengan
demikian torsi bertindak pada disk ada diarah y- negatif.

Bisakah Anda mendamaikan fakta bahwa ada torsi yang bekerja pada cakram dengan
fakta bahwa ia bergerak dengan kecepatan sudut konstan? Ya, paling jelas! Apa yang
tidak konstan adalah momentum sudut L, yang bergerak di sekitar poros dalam kerucut
sedemikian rupa sehingga L= −𝜏2 j, di mana j adalah vektor satuan di sepanjang
sumbu y.

4.6 Rotasi Gratis dari Atasan Asimetris Kaku

Dengan “atasan asimetris” yang saya maksud adalah sebuah benda yang tiga momen
inersia utamanya tidak sama. Meskipun kita sering menganggap "top" sebagai tubuh
simetris yang berputar di atas meja, pada bagian ini "top" tidak harus simetris, dan tidak

18
akan bersentuhan dengan meja apa pun, juga tidak mengalami kekuatan eksternal atau
torsi.

Penjelasan lengkap tentang gerakan atasan asimetris cukup rumit, dan oleh karena itu
semua yang akan kita coba dalam bab ini adalah deskripsi kualitatif dari aspek-aspek
tertentu dari gerakan. Bahwa deskripsi kita akan menjadi "kualitatif" tidak dengan cara
apa pun menyiratkan bahwa bagian ini tidak akan penuh dengan persamaan atau bahwa
kita dapat beristirahat otak miskin kita.

Poin pertama yang dapat kita buat adalah bahwa, asalkan tidak ada torsi eksternal yang
bekerja pada tubuh, momentum sudutnya L konstan dalam besaran dan arah. Poin
kedua adalah bahwa, asalkan tubuh itu kaku dan tidak memiliki derajat kebebasan
internal, energi kinetik rotasi T adalah konstan. Saya berurusan sebentar dengan badan-
badan non-dingin di bagian 4.7. Meskipun vektor kecepatan sudut ω sama sekali tidak
tetap baik dalam besaran dan arah, dan tubuh dapat jatuh berulang-ulang, kedua kondisi
ini memaksakan beberapa kendala dari besarnya dan arah ω.

Kami akan memeriksa kedua kondisi ini untuk melihat batasan apa yang dikenakan
pada ω. Salah satu hal yang akan kita temukan adalah bahwa rotasi benda tentang
sumbu utama momen inersia terbesar atau paling tidak stabil terhadap perpindahan
kecil, sedangkan rotasi tentang sumbu utama momen menengah inersia tidak stabil.

Tidak adanya torsi eksternal berarti bahwa momentum sudut konstan:

𝐿2 = 𝐿21 + 𝐿22 + 𝐿23 = konstan 4.6.1

sehingga, setiap saat,

𝐼12 𝜔12 + 𝐼22 𝜔22 + 𝐼32 𝜔32 = 𝐿2 4.6.2

Jadi, untuk suatutertentu L. komponen kecepatan sudut selalu memuaskan

19
 𝜔12 𝜔22 𝜔32
𝐿 2
+ 𝐿 2
+ 𝐿 2
=1 4.6.
( ) ( ) ( )
𝐼1 𝐼2 𝐼3

Artinya, vektor kecepatan sudut dibatasi sedemikian rupa sehingga ujung vektor ω
selalu berada di permukaan ellipsoid semi sumbu L/𝐼1 , L/𝐼2 , L/𝐼1

Selain konstanta momentum sudut, energi kinetik juga konstan:

1 1 1
𝐼 𝜔2 + 2 𝐼2 𝜔22 + 2 𝐼3 𝜔32 = 𝑇 4.6.4
2 1 1

demikian ujung vektor kecepatan sudut juga harus di permukaan ellipsoid

𝜔12 𝜔22 𝜔32

2 + 2 + 2 4.6.5
2𝑇 2𝑇 2𝑇
(√ ) (√ ) (√ )
𝐼1 𝐼2 𝐼3

ellipsoid ini (yang bentuknya mirip dengan ellipsoid momental) memiliki semi kapak
2𝑇 2𝑇 2𝑇
√𝐼 , √𝐼 ,√𝐼 Jadi, bagaimana pun tubuh jatuh berulang-ulang, ω dibatasi dalam
1 2 3

besarnya dan arah sehingga ujungnya berada pada kurva di mana kedua elips ini
bersilangan.

Misalkan, bahwa kita memiliki benda tegar dengan

𝐼1 = 0.2 𝑘𝑔 𝑚−1 , 𝐼2 = 0.3𝑘𝑔 𝑚−1 , 𝐼1 = 0.5 𝑘𝑔 𝑚−1 ,

dan kita menggerakkannya sedemikian rupa sehingga sudutnya momentum dan

energi kinetik adalah

𝐿 = 4 𝐽 𝑠, 𝑇 = 20 𝐽

(Momentum sudut dan energi kinetik akan ditentukan oleh besarnya dan arah vector
kecepatan awal yang digunakan untuk menggerakkannya.)

20
Ujung ω dibatasi pada kurva perpotongan dua ellipsoid.

𝑥2 𝑦2 𝑧2
+ 13.32 + 82 = 1 4.6.6
202

dan

𝑥2 𝑦2 𝑧2
+ 11.552 + 8.942 = 1 4.6.7
14.142

Tidak mudah (atau saya tidak menemukannya) untuk membayangkan seperti apa kurva
perpotongan ini dalam ruang tiga dimensi. Ini bukan kurva bidang. Jika Anda lebih
baik menggunakan komputer daripada saya, Anda mungkin bisa menggambar grafik
tiga dimensi. Di MATLAB, misalnya, saya percaya fungsi plot3 akan melakukannya.
Jika ada pembaca yang berhasil melakukannya, beri tahu saya
(universe@uvvm.uvic.ca), dan kami akan melihat apakah kami dapat menyertakan
grafik Anda, dengan pengakuan, tentu saja, dalam catatan ini. Seandainya ada bantuan,
Anda mungkin ingin mencatat bahwa persamaan 4.6.6 dan 4.6.7 dapat ditulis

4𝑥 2 + 9𝑦 2 + 25𝑧 2 = 1600 4.6.8

2𝑥 2 + 3𝑦 2 + 5𝑧 2 = 400 4.6.9

tetapi saya akan meninggalkan persamaan dalam bentuk 4.6.6 dan 4.6.7, dan saya
akan mencoba membuat sketsa satu oktan dari dua permukaan ellipsoidal.

21
Kurva biru terus menerus menunjukkan oktan dari ellipsoid L = konstan, dan kurva
hitam putus-putus menunjukkan oktan dariellipsoid T = konstan. Vektor momentum
sudut hanya dapat berakhir pada kurva (tidak ditarik) di mana dua ellipsoid
berpotongan. Dua titik pada kurva ditunjukkan pada Gambar IV.7. Misalnya, jika ω
berorientasi sehingga 𝜔1= 0, dua komponen lainnya harus 𝜔2 = 8,16 dan 𝜔3 = 6,32.
Jika berorientasi demikian sehingga 𝜔2 = 0, dua komponen lainnya harus 𝜔3 = 7.30 dan
𝜔1= 8.16. Jika 𝜔3 = 0, ada tidak nyata solusi untuk 𝜔1dan 𝜔2 . Ini berarti bahwa, untuk
nilai yang diberikan dari L dan T, 𝜔3 tidak bisa menjadi nol.

Sekarang aku akan mengatasi diri untuk stabilitas rotasi ketika top simetris awalnya
diatur untuk berputar tentang salah satu sumbu utamanya, yang saya akan ambil untuk
menjadi z-sumbu. Kami akan mengira bahwa awalnya ω1 = ω2 = 0, dan ω3 = Ω. Dalam
1
hal itu momentum sudut dan energi kinetik adalah 𝐿 = 𝐼3 Ω dan 𝑇 = 2 𝐼3 Ω2 . Dalam

setiap gerakan berikutnya, ujung ω dibatasi untuk bergerak sepanjang kurva

22
perpotongan dari ellipsoids diberikan oleh persamaan 4.6.3 dan 4.6.5. Dengan kata lain,
sepanjang kurva perpotongan ellipsoid

𝜔12 𝜔22 𝜔2
𝐼3 2 + 𝐼3 2 + 𝛺23 = 1 4.6.10
( 𝛺) ( 𝛺)
𝐼1 𝐼2

dan

𝜔12 𝜔22 𝜔2
2 + 2 + 𝛺23 = 1 4.6.11
𝐼 𝐼
(√ 3 𝛺) (√ 3 𝛺)
𝐼1 𝐼2

Sebagai contoh khusus, saya akan mengira bahwa momen inersia berada dalam rasio
2: 3: 5, dan kita akan mempertimbangkan tiga kasus secara bergantian.

Kasus I. Rotasi tentang sumbu terkecil momen inersia. Yaitu, kita akan mengambil
𝐼3 = 2, 𝐼1 = 3, 𝐼2 = 5. Karena I3 adalah momen inersia terkecil, masing-masing rasio
𝐼 𝐼 𝐼 𝐼
I3/I1 dan I3/I2 kurang dari 1, dan √𝐼3 > 𝐼3 dan√𝐼3 > 𝐼3 , dua ellipsois adalah
1 1 2 2

𝜔12 2 𝜔2 3 𝜔2
(0.667𝛺)2
+ (0.400𝛺)2 + 𝛺2 = 1
4.6.12

dan

𝜔12 2 𝜔2 3 𝜔2
(0.816𝛺)2
+ (0.632𝛺)2 + 𝛺2 = 1
4.6.13

Saya akan mencoba dan membuat sketsa ini:

23
Awalnya, kita mengira, tubuh diatur dalam gerakan memutar tentang z-sumbu dengan
kecepatan sudut Ω, yang menentukan nilai L dan T, yang akan tetap konstan. Ujung
vektor ω dibatasi untuk tetap pada permukaan ellipsoid L = 0 dan pada ellipsoid T = 0,
dan karenanya pada persimpangan kedua permukaan ini. Tetapi kedua permukaan ini
hanya menyentuh pada satu titik, yaitu (ω1, ω2, ω3) = (0, 0, Ω). Jadi ada vektor ω yang
tersisa, dan rotasi stabil.

Kasus II. Rotasi terhadap sumbu terbesar saatinersia. Yaitu, kita akan mengambil 𝐼3 =
5, 𝐼1 = 2, 𝐼2 = 3. Karena 𝐼3 adalah momen inersia terbesar, masing-masing rasio I3/I1
𝐼 𝐼 𝐼 𝐼
dan I3/I2 lebih besar daripada 1, dan √𝐼3 > 𝐼3 dan√𝐼3 > 𝐼3. Kedua ellipsoid adalah
1 1 2 2

24
 𝜔12 𝜔22 𝜔2
3
(2.50𝛺)2
+ (1.67𝛺)2 + 𝛺2 = 1 4.6.14

dan

𝜔12 𝜔22 𝜔2
(1.58𝛺)2
+ (1.29𝛺)2
+ 𝛺23 = 1 4.6.15

Saya akan mencoba dan membuat sketsa ini:

Lagi, dan untuk alasan yang sama seperti untuk Kasus I, kita melihat bahwa gerakan
ini stabil.

Kasus III. Rotasi tentang tengah poros. Yaitu, kita akan mengambil 𝐼3 = 3, 𝐼1 =
𝐼 𝐼 𝐼 𝐼
5, 𝐼2 = 2. Kali ini 𝐼3 /𝐼1 dan 𝐼3 /𝐼2 kurang dari 1, dan √𝐼3 > 𝐼3 dan√𝐼3 > 𝐼3 Dua
1 1 2 2

ellipsoid adalah

25
 𝜔12 𝜔22 𝜔2
(0.60𝛺)2
+ (1.50𝛺)2
+ 𝛺23 = 1 4.6.16

dan

𝜔12 𝜔22 𝜔2
(0.77𝛺)2
+ (1.22𝛺)2
+ 𝛺23 = 1 4.6.17

Saya akan mencoba dan membuat sketsa ini:

Berbeda dengan situasi untuk Kasus I dan II, di mana dua ellipsoid hanya menyentuh
pada titik tunggal, dua elips untuk Kasus III berpotongan dalam kurva yang
ditunjukkan sebagai garis putus-putus pada gambar

26
IV.10. Dengan demikian 𝜔 tidak terbatas pada berbaring di sepanjang sumbu z, tetapi
dapat bergerak di mana saja garis putus-putus. Karena itu, gerakannya tidak stabil.
Anda harus bereksperimen dengan melemparkan benda ke udara sedemikian rupa agar
benda itu berputar sekitar salah satu sumbu utamanya. Blok persegi panjang akan
berfungsi, meskipun efeknya adalah terutama terlihat dengan seperti suatu pemukul
tenis meja atau raket tenis.
Berikut ini pendekatan lain untuk mencapai hasil yang sama. Kami membayangkan
atasan asimetris berputar dengan salah satu sumbu utamanya dengan kecepatan sudut
𝜔 = 𝜔𝑧̂ . Kemudian diberikan gangguan kecil, sehingga kecepatan sudutnya sekarang
𝜔 = 𝜀𝑥̂ + 𝜂𝑦̂ + 𝜔𝑧 𝑧̂ 4.6.18
Di sini jumlah "hatted" adalah vektor satuan orthogonal; 𝜀 dan 𝜂 seharusnya kecil
dibandingkan dengan 𝜔𝑧. Persamaan Euler adalah:
𝐼1 𝜀̇ = 𝜂𝜔𝑧 (𝐼2 − 𝐼3 ) 4.6.19
𝐼2 𝜂̇ = 𝜔𝑧 𝜀(𝐼3 − 𝐼1 ) 4.6.20
𝐼3 𝜔𝑧̇ = 𝜀𝜂(𝐼1 − 𝐼2 ) 4.6.21
Jika, 𝑧 𝜀𝜂 ≪ 𝜔 & maka 𝑧 𝜔 & kira-kira konstan. Eliminasi 𝜂 dari dua yang pertama
hasil persamaan
(𝐼2 −𝐼3 )(𝐼1 −𝐼3 )𝜔𝑧 2
𝜀̈ = − [ ]𝜀 4.6.22
𝐼1 𝐼2

Eliminasi ε malah menghasilkan persamaan yang sama dalam η.

Jika 𝐼3 adalah yang terbesar atau terkecil dari tiga momen inersia, kedua tanda kurung
di penyebut memiliki tanda yang sama, jadi tanda dalam tanda kurung adalah positif.
Persamaan 4.6.22 adalah persamaan untuk gerak harmonik sederhana, dan geraknya
stabil. Namun, jika 𝐼3 adalah perantara di antara dua lainnya, kedua tanda kurung
memiliki tanda berlawanan, dan tanda dalam kurung adalah negatif. Dalam hal ini ε
dan η meningkat secara eksponensial, dan gerakannya tidak stabil.

27
4.7 Rotator Tidak Kaku

1
Energi kinetik rotasi tubuh yang berputar pada sumbu utama adalah 2 𝐼𝜔2 , di mana

ketika aku berada pada momen inersia tentang sumbu utama itu, dan momentum sudut
adalah L = Iω.
(Untuk rotasi tentang sumbu nonprincipal, lihat bagian 4.3.) Jadi energi kinetik rotasi
dapat ditulis sebagai 𝐿2 /2𝐼.
Ketika asimetris atas berputar pada sumbu nonprincipal, tubuh mengalami tekanan
internal, yang, jika tubuh tidak dingin, menghasilkan strain periodik yang secara
berkala mengubah bentuk tubuh. Sebagai akibatnya, energi kinetik rotasi menjadi
terdegradasi menjadi panas; energi kinetik rotasi tubuh secara bertahap berkurang.
Namun, dengan tidak adanya torsi eksternal, momentum sudutnya adalah konstan.
Ekspresi 𝐿2 /2𝐼 untuk energi kinetik menunjukkan bahwa energi kinetik adalah
Setidaknya untuk momentum sudut tertentu ketika momen inersia adalah yang terbesar.
Demikian akhirnya tubuh berputar tentang poros utamanya momen inersia terbesar.
Setelah itu, itu tidak lagi kehilangan energi kinetik menjadi panas, karena, ketika tubuh
berputar terhadap sumbu utama, tidak lagi mengalami tekanan internal.
Waktu yang dibutuhkan ("waktu relaksasi") bagi tubuh untuk mencapai keadaan akhir
rotasi
poros utama momen inersia terbesarnya, antara lain tergantung pada seberapa cepat
tubuh berputar. Rotator cepat akan mencapai kondisi akhirnya dalam waktu dekat,
sedangkan membutuhkan waktu lama untuk rotator lambat dalam mencapai kondisi
akhirnya. Jadi tidak mengherankan untuk menemukan bahwa, di antara asteroid,
sebagian besar rotator cepat adalah rotator sumbu utama, sedangkan banyak rotator
lambat juga rotator sumbu nonprincipal. Namun, ada beberapa rotator cepat yang
masih berputar terhadap sumbu nonprincipal. Diasumsikan asteroid tersebut mungkin
pernah mengalami tabrakan di masa lalu.

28
4.8 Gerak Bebas dari Simetri Atas

Notasi: 𝐼1 , 𝐼2 , 𝐼3 adalah momen utama inersia. 𝐼3 adalah momen unik. Jika memang
yang terbesar dari ketiganya, maka tubuh adalah puncak simetris oblate; jika itu
terkecil, itu adalah bola bundar prolate. O𝑥0 , O𝑦0 , O𝑧0 adalah sumbu utama yang
diperbaiki dengan tubuh. 𝜔1 , 𝜔2 , 𝜔3 adalah komponen vektor kecepatan sudut ω
dengan tepat ke sumbu utama.
Dalam analisis berikut, kita harus memikirkan tiga vektor. Akan ada menjadi vektor
momentum sudut L, yang, dengan tidak adanya torsi eksternal, ditetapkan dalam
besarnya dan searah dalam ruang laboratorium. Akan ada arah sumbu simetri, sumbu
Oz, yang tetap dalam tubuh, tetapi tidak harus dalam ruang, kecuali tubuh kebetulan
berputar tentang poros simetrinya; kami akan menunjukkan unit vektor dalam hal ini
arah dengan 0 zˆ. Dan akan ada vektor kecepatan sudut seketika yang tidak ada ruang-
maupun tubuh-diperbaiki.
Apa yang akan kita temukan adalah sebagai berikut. Kita akan menemukan bahwa 𝜔
presesi dalam tubuh tentang sumbu simetri tubuh-tetap dalam kerucut yang disebut
kerucut tubuh. Sudut antara 𝜔 𝑑𝑎𝑛 𝑧̂0 adalah konstan (kami akan menyebut sudut ini
adalah α), dan besarnya ω dari ω adalah konstan. Kita akan menemukan bahwa arti
presesi sama dengan indera putaran jika tubuh adalah oblate, tetapi sebaliknya jika
prolate. Namun, arah sumbu simetri tidak tetap dalam ruang, tetapi presepsi tentang
vektor momentum sudut ruang-tetap L
di kerucut lain. Kerucut ini lebih sempit dari kerucut tubuh jika tubuh itu oblate, tetapi
lebih luas dari kerucut tubuh jika tubuh prolate. Hasil bersih dari dua presesi ini gerakan
adalah bahwa ω memprioritaskan dalam ruang tentang vektor momentum sudut ruang-
tetap dalam kerucut disebut kerucut luar angkasa. Untuk puncak oblate, sudut semi
vertikal kerucut ruang

29
bisa berupa apa saja mulai dari 0° ℎ𝑖𝑛𝑔𝑔𝑎 90°; untuk atas oblate, bagaimanapun sudut
semi vertikal ruang satu tidak boleh melebihi 19° 28′. Cukup banyak untuk dihirup
dalam satu nafas!
Kita dapat mulai dengan persamaan gerak Euler untuk rotasi gaya bebas simetris atas:
𝐼1 𝜔̇ 1 = −𝜔2 𝜔3 (𝐼3 − 𝐼1 ) (4.8.1)
𝐼1 𝜔̇ 2 = 𝜔1 𝜔3 (𝐼3 − 𝐼1 ) (4.8.2)
𝐼3 𝜔̇ 3 = 0 (4.8.3)
Dari yang pertama ini kami mendapatkan hasilnya
𝜔3 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛 (4.8.4)
Untuk singkatnya, saya akan membiarkan
(𝐼3 −𝐼1 )𝜔3
=Ω (4.8.5)
𝐼1

Meskipun suatu saat Ω akan memiliki makna sesungguhnya.

Persamaan 4.8.1 dan 4.8.2 menjadi:
𝜔̇ 1 = −Ω𝜔2 (4.8.6)
Dan 𝜔̇ 2 = +Ω𝜔1 (4.8.7)
Hilangkan 𝜔2 dari ini untuk mendapatkan
𝜔̈ 1 = −Ω2 𝜔1 (4.8.8)
Ini adalah persamaan untuk gerak harmonik sederhana dan penyelesaiannya adalah
𝜔1 = 𝜔0 cos(Ω𝑡 + 𝜀) (4.8.9)
di mana 𝜔0 dan ε, dua konstanta integrasi, yang nilainya tergantung pada inisial kondisi
dengan cara yang biasa, adalah amplitudo dan sudut fase awal. Saat menggabungkan
ini dengan persamaan 4.8.6, kita dapatkan
𝜔2 = 𝜔0 sin(Ω𝑡 + 𝜀) (4.8.10)
Dari ini kita dapat mengetahui itu (𝜔1 2 + 𝜔2 2 )1/2 yang besar komponennya ∞ pada
koordinat xy, adalah konstan, sama dengan 𝜔0 , dan karena 𝜔3 adalah konstan , maka
dari itu (𝜔1 2 + 𝜔2 2 + 𝜔3 2 )1/2 yang besarnya 𝜔 , adalah konstan. Nilai Cosinus dari
Sudut 𝛼 diantara 𝑧̂0 dan ∞ adalah 𝜔3 /(𝜔1 2 + 𝜔2 2 + 𝜔3 2 )1/2 dan nilai sin adalah
𝜔0 /(𝜔1 2 + 𝜔2 2 + 𝜔3 2 )1/2 maka sudut 𝛼 adalah konstan. Persamaan 4.8.9 dan 4.8.10

30
memberi tahu kita, bahwa vektor ω adalah presesi di sekitar sumbu simetri pada
kecepatan sudut Ω. Memanfaatkan persamaan 4.8.5, kami menemukan persamaan :
𝜔3 𝐼1 Ω
cos 𝛼 = = (𝐼 (4.8.11)
𝜔 3 −𝐼1 )𝜔

Jika kita mengambil arah sumbu 𝑧0 menjadi arah komponen ω di sepanjang sumbu
simetri, maka Ω berada di arah yang sama dengan 𝑧0 jika 𝐼3 > 𝐼1 (yaitu, jika bagian
atas oblate) dan itu berada di arah yang berlawanan jika bagian atas adalah prolate.
Situasi untuk oblate dan prolate puncak ditunjukkan pada Gambar IV.11.

Kami baru saja membahas bagaimana sumbu rotasi sesaat presesi tentang body fixed
sumbu simetri, menggambarkan kerucut tubuh dengan sudut semi vertikal α. Sekarang
kita akan mempertimbangkan presesi sumbu simetri tubuh-tetap tentang vektor
momentum sudut ruang-tetap L. Saya akan memanfaatkan gagasan Euler sudut untuk
mengekspresikan orientasi atau satu set tiga dimensi sumbu sehubungan dengan lain.
Jika Anda belum terbiasa dengan sudut Euler atau ingin penyegaran, kamu bisa
kunjungi ke link berikut
http://astrowww.phys.uvic.ca/~tatum/celmechs/celm3.pdf
terutama bagian 3.7, halaman 29.
Ingatlah bahwa kita menggunakan O𝑥0 𝑦0 𝑧0 untuk koordinat tubuh-tetap, mengacu
pada sumbu utama. Saya akan menggunakan Oxyz untuk koordinat ruang-tetap, dan
tidak ada kerugian umum jika saya pilih sumbu Oz untuk bertepatan dengan vektor

31
momentum sudut L. Biarkan saya mencoba menggambar situasi pada Gambar IV.12.
Sumbu Oxyz adalah sumbu ruang-tetap. Saya hanya menggambar sumbu x dan z, dan
saya meninggalkan sumbu y ke imajinasi Anda. Sumbu O𝑥0 𝑦0 𝑧0 adalah sumbu utama
yang diperbaiki pada tubuh. Vektor momentum sudut L diarahkan sepanjang sumbu
Oz. Sumbu simetri tubuh diarahkan sepanjang sumbu O𝑧0 . Sudut Euler dari kapak yang
dipasang pada tubuh relatif terhadap kapak yang dipasang di ruang adalah (φ, θ, ψ),
dibentuk dengan cara biasa dengan: Pertama, rotasi oleh φ tentang Oz untuk
mendefinisikan set perantara sumbu Ox '. Kedua, a rotasi oleh θ tentang Ox 'untuk
membentuk O𝑧0 , yang merupakan sumbu simetri. Ketiga, rotasi oleh ψ tentang O𝑧0
untuk membentuk sumbu utama yang dipasang pada tubuh. (Saya belum menggambar
sumbu O𝑦0 , yang terletak di belakang bidang layar Anda.)

Gambar IV.12 hanya menunjukkan orientasi sesaat dari sumbu yang dipasang pada
tubuh ke sumbu ruang-tetap pada suatu waktu. Kami tidak mengira bahwa tubuh
berputar tentang sumbu simetri. Memang kita sudah menemukan itu, jika tubuh tidak
berputar tentang sumbu simetrinya, vektor kecepatan sudut ω mendahului sumbu
simetri pada tingkat Ω, besarnya ω dari ω dan sudut α antara ω dan sumbu simetri tetap

32
konstan. Pada Gambar IV.13 saya menambahkan vektor ω dan saya menunjukkan
prekualifikasinya bergerak di sekitar sumbu simetri pada laju Ω. Vektor L dan ω
masing-masing dengan ketat sudut kapak lembu -. yaitu mereka berada di sumbu Oy'z.
Jika Anda melihat ke arah O menuruni sumbu Oz (gambar IV.14), Anda dapat melihat
komponen-komponennya L dan ω sehubungan dengan sumbu prima adalah:
𝐿𝑥 ′ = 0, 𝐿𝑦 ′ = 𝐿 𝑠𝑖𝑛𝜃, 𝐿𝑧 ′ = 𝐿 𝑐𝑜𝑠𝜃 (4.8.12)
Dan 𝜔𝑥′ = 0 𝐼𝑤𝑦 = 𝑤 sin 𝛼 𝜔2′ = 𝜔𝑐𝑜𝑠𝛼 (4.8.13)

33
Dari ini, bersama dengan 𝐿𝑦′ = 𝐼1 𝜔𝑦′ dan 𝐿𝑥′ = 𝐼3 𝜔𝑧′ kami memperolah :
𝐼1 tan 𝛼 = 𝐼3 tan 𝛼 (4.8.14)
Untuk Oblate pada sumbu simetri atas, 𝐼3 > 𝐼1 , ∴ 𝛼 > 𝜃
Untuk Oblate pada sumbu simetri atas, 𝐼3 < 𝐼1 , ∴ 𝛼 < 𝜃
Sekarang ketika sebuah benda berputar melalui sudut int pada waktunya δt, ketiga
sudut Euler juga berubah, dan sudut ω δt dapat dianggap sebagai jumlah vektor, dari
ketiga sangat kecil perubahan dalam sudut Euler:
∴ 𝜔𝛿𝑡 = 𝑑𝜃 + 𝑑𝜙 + 𝑑Ψ
Atau ∞ = 𝑑𝜃̇ + 𝑑𝜙̇ + 𝑑Ψ̇ (4.8.15)
(Perpindahan sudut sangat kecil tidak sesuai dengan semua sifat vektor, tetapi mereka
cukup sesuai untuk tujuan kita saat ini. Secara teknis mereka adalah pseudovektor.)
Komponen θ & dan ψ & sepanjang Oy 'masing-masing nol, dan karenanya komponen
ω sepanjang Oy 'sama dengan komponen ψ & sepanjang Oy'.
∴ 𝜔 sin 𝛼 = 𝜙̇ sin 𝜃 (4.8.16)
Singkatnya, maka :

34
 1. Sumbu rotasi sesaat, yang membuat sudut α dengan sumbu simetri, proses di
sekitarnya dengan kecepatan sudut
𝐼3 −𝐼1
Ω= 𝜔 cos 𝛼 (4.8.17)
𝐼1

yang dalam arti sama dengan ω jika bagian atas oblate berlawanan dengan
prolate.
2. Sumbu simetri membuat sudut θ dengan vektor momentum sudut ruang tetap
L, dimana
𝐼
tan 𝜃 = 𝐼1 tan 𝛼 (4.8.18)
3

Untuk oblate atas, θ <α. Untuk prolate atas, θ> α.

3. Kecepatan presesi sumbu simetri tentang L adalah
sin 𝛼
𝜙̇ = sin 𝜃 𝜔 (4.8.19)

atau, dengan menghilangkan θ antara persaman 4.8.18 dan 4.8.19,

2 2 1/2
𝐼 −𝐼
𝜙̇ = [1 + 3 𝐼 2 1 𝑐𝑜𝑠 2 𝛼] 𝜔 (4.8.20)
1

Hasil bersih dari ini adalah bahwa ω presesi tentang L pada tingkat φ & di ruang
kerucut, yang telah sudut semi-vertikal α - θ untuk rotator oblate, dan θ - α untuk rotator
prolate. Itu

kerucut ruang diperbaiki di ruang, sementara kerucut tubuh berguling di sekitarnya,

selalu bersentuhan, ω menjadi generator timbal balik dari kedua kerucut. Jika rotator
oblate, space cone lebih kecil dari kerucut tubuh dan di dalamnya. Jika rotator menyala,
bodi kerucut berada di luar space cone dan bisa lebih besar atau lebih kecil dari itu.

Tulis 𝑐 = 𝐼3 /𝐼1 (4.8.21)

untuk rasio momen utama inersia. Perhatikan bahwa untuk pensil, c = 0; untuk sebuah
bola, c = 1; untuk disc pesawat atau lamina pesawat biasa, c = 2. (Yang terakhir dari

35
ini mengikuti dari teorema sumbu tegak lurus - lihat Bab 2.) Kisaran c, maka, adalah
mulai dari 0 hingga 2, 0 hingga 1 menjadi prolate, 1 hingga 2 menjadi oblate.

Persamaan 4.8.17 dan 4.8.20 dapat ditulis

Ω
= (𝑐 − 1) cos 𝛼 (4.8.22)
𝜔

𝜙̇
= [1 + (𝑐 2 − 1)𝑐𝑜𝑠 2 𝛼] (4.8.23)
𝜔

Gambar IV.15 dan IV.16 menunjukkan, untuk masing-masing oblate dan rotator
prolate, vektor rotasi sesaat ω presesi di sekitar sumbu simetri tubuh-tetap pada tingkat
Ω di kerucut tubuh dengan sudut semi vertikal α; presesi sumbu simetri tentang vektor
momentum sudut ruang-tetap L pada laju φ & dalam kerucut sudut semi vertikal θ
(yang kurang dari α untuk rotator oblate, dan lebih besar dari α untuk rotator prolate;
dan akibatnya vektor rotasi sesaat ω precessing di sekitar ruang-tetap vektor
momentum sudut L pada laju φ & dalam kerucut ruang sudut semi vertikal α – θ (oblate
rotator) atau θ - α (prolate rotator).

36
Kita dapat melihat dari gambar IV.15 dan 16 bahwa sudut antara L dan ω terbatas untuk
rotator oblate, tetapi bisa sebesar 90o untuk rotator prolate. Sudut antara L dan ω adalah
θ - α (yang negatif untuk rotator oblate). kita memiliki:

𝑡𝑎𝑛𝜃 − tan 𝛼 (1 − 𝑐) tan 𝑎

tan(𝜃 − 𝛼) = =
1 + tan 𝜃 tan 𝛼 𝑐 + 𝑡𝑎𝑛2 𝑎

1−𝑐
Dengan kalkulus ini mencapai nilai maksimum 2√2 dari tan 𝛼 = √𝑐.

Untuk batang atau pensil (yg tersebar luas), di mana 𝑐 = 0, sudut antara L dan 𝜔 bisa
sebesar 90°. Mengingat persis apa yang dimaksud dengan vektor L dan 𝜔, pembaca
harus mencoba sekarang dan membayangkan mata pensil berputar sehingga L dan 𝜔
adalah di sudut kanan. Vektor putaran 𝜔 berada di sepanjang pensil dan vektor
momentum sudut L berada di sudut kanan ke panjang pensil.

Untuk oblate yang berputar, batas antara L dan 𝜔 terbatas. Rotator yang paling tebal
adalah cakram datar atau lamina datar biasa. Teorema sumbu paralel menunjukkan

37
bahwa untuk benda seperti itu, 𝑐 = 2. Sudut terbesar antara L dan ω untuk disk terjadi
ketika tan 𝛼 = √2 (𝛼 = 54°44′ ), dan ketika tan(𝛼 − 𝜃) = 1⁄ , 𝛼 − 𝜃 = 19°28′
√8

Dalam Gambar IV.17, 18 dan 19, kita menggambarkan beberapa hasil ini secara grafis.
Gambar IV.17 menunjukkan Ω (tingkat presesi dari 𝜔 berputar vektor sekitar sumbu
simetri) dalam satuan 𝜔, sebagai fungsi dari 𝐼3 ⁄𝐼1 , untuk beberapa nilai 𝛼, sudut antara
𝜔 dan sumbu simetri. Ini dihitung dari persamaan 4.8.17. Rasio 𝐼3 ⁄𝐼1bergerak dari 0
untuk pensil hingga 1 untuk bola ke 2 untuk disk.

Gambar IV.18 menunjukkan 𝜙 (laju presesi sumbu simetri di sekitar vektor momentum
sudut L) dalam satuan ω, sebagai fungsi 𝐼3 ⁄𝐼1, juga untuk beberapa nilai-nilai 𝛼, sudut
antara 𝜔 dan sumbu simetri. Ingatlah bahwa sudut θ antara sumbu simetri dan vektor

38
momentum sudut diberikan oleh persamaan 4.8.19.) Gambar IV.18 dihitung dari
persamaan 4.8.20.

Gambar IV.19 menunjukkan nilai terbesar yang mungkin dari sudut, dalam derajat,
antara L dan 𝜔 sebagai fungsi dari 𝐼3 ⁄𝐼1

39
Planet Bumi kita kira-kira berbentuk bulat bulat, eliptisitas dinamis (𝐼3 − 𝐼1 )/𝐼1 sekitar
3.285 × 10−3. Hal ini tidak berputar persis berbatasan sumbu simetri; sudut 𝛼 antara
𝜔 dan sumbu simetri sekitar seperlima dari detik busur, yaitu sekitar enam meter di
permukaan. Periode rotasi adalah satu hari sidereal (yang beberapa menit lebih pendek
dari 24 jam matahari.) Persamaan 4.8.17 memberitahu kita bahwa gerak presesi sumbu
pada sumbu simetri dalam jangka waktu sekitar 304 hari, semua dalam area lapangan
tenis. Gerakan yang sebenarnya sedikit lebih rumit dari ini. Periode ini lebih dekat ke
432 hari karena nonrigiditas Bumi, dan ditumpangkan pada ini adalah komponen
tahunan yang disebabkan oleh pergerakan tahunan massa udara. gerak presesi ini dari
tubuh simetris berputar bebas terhadap suatu sumbu cenderung sumbu simetri
menimbulkan variasi lintang amplitudo sekitar seperlima dari detik busur. Tidak perlu
bingung dengan periode presesi ekuinoks selama 26.000 tahun, yang disebabkan oleh
torsi eksternal dari Bulan dan Matahari.

40
4.9 Sentrifugal dan Gaya Coriolis

Kita biasanya diberitahu dalam buku-buku dasar bahwa "tidak ada yang namanya"
gaya sentrifugal. Ketika sebuah satelit mengorbit di sekitar Bumi, ia tidak berada dalam
kesetimbangan antara dua gaya yang sama dan berlawanan, yaitu gaya gravitasi yang
bekerja ke arah Bumi dan gaya sentrifugal yang bekerja ke arah luar. Pada
kenyataannya, kita diberitahu, satelit mengalami percepatan (percepatan sentripetal);
hanya ada satu gaya, yaitu gaya gravitasi, yang sama dengan massa kali percepatan
sentripetal

Namun ketika kita berkendara terlalu cepat dan kita merasa diri kita terlempar dari
pusat kelengkungan jalan kita, "gaya sentrifugal" tentu saja terasa cukup nyata, dan
memang kita dapat memecahkan masalah yang disebut dengan memutar sistem
koordinat seolah-olah ada "benar-benar". "Adalah hal yang disebut sebagai" gaya
sentrifugal ".

Mari kita lihat contoh yang lebih sederhana, bahkan tidak melibatkan rotasi. Sebuah
mobil melaju dengan kecepatan ke arah kanan. Lihat gambar IV.20 - tetapi maafkan
kemampuan artistik saya yang terbatas. Menggambar mobil agak di luar kemampuan
saya.

41
Ada beban tegak lurus menggantung dari atap mobil, tetapi, karena akselerasi mobil,
itu tidak menggantung secara vertikal. Beberapa orang akan mengatakan bahwa hanya
ada dua kekuatan pada bebannya - bobotnya dan tegangan pada tali - dan, sebagai
akibatnya, beban sedang berakselerasi ke kanan. Dengan penerapan F = ma adalah
mudah mungkin untuk menemukan ketegangan dalam tali dan sudut bahwa tali
membuat dengan vertikal.

Namun, penumpang di dalam mobil melihat hal-hal yang agak berbeda (gambar
IV.21.)

Bagi penumpang di dalam mobil, tidak ada yang mempercepat. beban hanya berada
dalam keseimbangan statis di bawah aksi tiga gaya, yang di atasnya adalah gaya 𝑚𝑎
ke arah kiri. Untuk pertanyaan “Tapi apa alat yang menyebabkan disebut gaya ini?”
Saya menjawab dengan pertanyaan “Apa alat yang menyebabkan gaya ke bawah yang
Anda kaitkan dengan ‘gravitasi’misterius”?

Tampaknya, ketika mengacu ke kerangka acuan gambar IV.20, hanya ada dua
kekuatan, tetapi ketika dirujuk ke kerangka acuan percepatan gambar IV.21, sistem

42
dapat dideskripsikan dengan baik dengan mendalilkan keberadaan gaya. 𝑚𝑎 menarik
ke kiri. Ini sebenarnya prinsip dalam mekanika klasik, yang dikenal sebagai prinsip
dAlembert, di mana, jika mengacu deskripsi sistem ke kerangka acuan percepatan,
salah satu dapat menggantikan percepatan dengan kekuatan dalam arah yang
berlawanan. Ini menghasilkan deskripsi yang valid dari perilaku suatu sistem, dan
secara akurat akan memprediksi bagaimana sistem akan berperilaku. Jadi siapa yang
mengatakan kekuatan mana yang "nyata" dan mana yang "fiktif", dan kerangka
referensi mana yang lebih baik dari yang lain?

Situasinya serupa sehubungan dengan gaya sentrifugal. Jika Anda mempertimbangkan

sebuah satelit di orbit di sekitar Bumi, beberapa orang akan mengatakan bahwa hanya
ada satu gaya yang bekerja pada satelit, yaitu gaya gravitasi menuju Bumi. satelit,
berada di orbit melingkar, mempercepat menuju pusat lingkaran, dan semuanya seperti
yang diharapkan −𝐹 = 𝑚𝑎 akselerasi adalah percepatan sentripetal (Peto - saya
inginkan). Seorang astronot yang ada di satelit mungkin memiliki sudut pandang yang
berbeda. Dia berada pada jarak yang konstan dari Bumi, tidak mempercepat; dia berada
dalam ekuilibrium statis, dan dia tidak merasakan kekuatan total apa pun padanya - dia
merasa tidak berbobot. Jika dia diajari bahwa Bumi memberikan gaya gravitasi, maka
ini harus diseimbangkan dengan gaya yang menjauh dari Bumi. Gaya ini, yang menjadi
jelas ketika dirujuk ke kerangka referensi berputar, adalah gaya sentrifugal (fugo - saya
melarikan diri, seperti buron). Ini akan membutuhkan pengacara yang baik untuk
berpendapat bahwa gaya gravitasi terlihat menuju bumi adalah kekuatan nyata,
sedangkan gaya yang sama imajiner bertindak jauh dari Bumi adalah imajiner.
Sebenarnya, semua gaya adalah "imajiner" - dalam arti mereka hanyalah perangkat atau
konsep yang digunakan dalam fisika untuk menggambarkan dan memprediksi perilaku
materi. Saya sebutkan sebelumnya sebuah pertanyaan pemeriksaan yang mengerikan:
Jelaskan mengapa Bumi menggembung di ekuator, tanpa menggunakan istilah “gaya
sentrifugal”. Berterima kasih saja pada diri sendiri, beruntung jika Anda tidak ditanya
pertanyaan seperti itu! Orang yang telah mencoba menjawabnya telah datang dengan

43
beberapa ide menarik. Saya telah mendengar (saya tidak tahu apakah itu benar) bahwa
seseorang pernah menawarkan hadiah $ 1000 kepada siapa saja yang dapat
membuktikan bahwa Bumi berputar, dan bahwa hadiah itu tidak pernah diklaim!
Beberapa telah mencoba membayangkan bagaimana Anda akan menentukan apakah
Bumi berputar jika itu adalah satu-satunya benda di alam semesta. Tidak akan ada titik
referensi eksternal yang dapat digunakan untuk mengukur orientasi Bumi. Telah
disimpulkan (oleh beberapa orang) bahwa bahkan berpikir Bumi berputar tanpa adanya
titik referensi eksternal tidak ada artinya, sehingga orang tentu tidak dapat menentukan
seberapa cepat, atau bahkan apakah dan tentang sumbu apa, Bumi berputar. Karena
"rotasi" tidak akan berarti, tidak akan ada gaya sentrifugal, Bumi tidak akan
menggembung, pendulum Foucault juga tidak akan berputar, tidak juga cangkang laut
menyimpang dari jalurnya, juga tidak akan ada siklon dan antiklon di atmosfer. Gaya
sentrifugal muncul hanya ketika ada alam semesta eksternal. Maka alam semesta
eksternal, yang berputar di sekitar Bumi yang diam, yang menyebabkan gaya
sentrifugal dan semua efek lain yang telah kita sebutkan. Ini memang perairan yang
dalam, dan saya tidak mengejar aspek ini lebih jauh di sini. Kami hanya akan
mengambil pandangan pragmatis bahwa masalah dalam mekanika seringkali dapat
diselesaikan dengan merujuk gerakan ke kerangka acuan pengotoran, dan bahwa
perilaku sistem mekanis dapat dengan sukses dan akurat dijelaskan dan diprediksi
dengan mempostulasikan "keberadaan" kekuatan "inersia" seperti gaya sentrifugal dan
Coriolis, yang membuat diri mereka tampak hanya ketika dirujuk ke bingkai yang
berputar. Jadi, daripada melibatkan diri kita sendiri dalam pertanyaan sulit tentang
apakah kekuatan seperti itu nyata, kita akan mengambil hal-hal mudah hanya dengan
beberapa persamaan sederhana.

44
 Σ = 𝑂𝑥𝑦𝑧 𝑎𝑑𝑎𝑙𝑎ℎ 𝑘𝑒𝑟𝑎𝑛𝑔𝑘𝑎 𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑠𝑖 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑠𝑖𝑎 (𝑚𝑖𝑠. 𝑡𝑖𝑑𝑎𝑘 𝑚𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑐𝑒𝑝𝑎𝑡 𝑎𝑡𝑎𝑢 𝑚𝑒𝑚𝑢𝑡𝑎𝑟).

∑′ = 𝑂𝑥 ′ 𝑦 ′ 𝑧 ′ 𝑎𝑑𝑎𝑙𝑎ℎ 𝑏𝑖𝑛𝑔𝑘𝑎𝑖 𝑦𝑎𝑛𝑔 𝑏𝑒𝑟𝑝𝑢𝑡𝑎𝑟 𝑝𝑎𝑑𝑎 𝑠𝑢𝑚𝑏𝑢 𝑧 𝑑𝑒𝑛𝑔𝑎𝑛 𝑘𝑒𝑐𝑒𝑝𝑎𝑡𝑎𝑛 𝑠𝑢𝑑𝑢𝑡 𝜔 = 𝜔𝒛̂

Tiga pertanyaan:

1) Jika P adalah titik yang ditetapkan sehubungan dengan ∑′ berapakah kecepatan 𝒗

sehubungan dengan ∑?
2) Jika P adalah titik yang bergerak dengan kecepatan 𝒗′ sehubungan dengan
∑′ berapakah kecepatan v sehubungan dengan ∑?
3) Jika P adalah titik yang memiliki percepatan 𝒂′ sehubungan dengan ∑′, berapakah
percepatan 𝒂′ sehubungan dengan ∑?

45
1) Jawaban untuk pertanyaan pertama, saya pikir, cukup mudah. Hanya dengan
memeriksa gambar XV.21, saya harap Anda akan setuju
𝒗=𝜔𝑥𝒓 4.9.1

Dalam hal ini tidak jelas, coba argumen berikut. Pada suatu saat vektor posisi P
sehubungan dengan ∑ adalah r. Pada suatu waktu nanti vektor posisinya adalah r + 𝛿𝒓,
di mana 𝛿𝑟 = 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝜔 𝛿𝒕 dan 𝛿𝒓 berada pada sudut kanan ke r, dan diarahkan di
sepanjang lingkaran kecil yang sudut zenitnya 𝜃, ke arah gerakan P sehubungan dengan
∑. Menyatakan sebagai kemungkinan lain 𝛿𝒓 = 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝜔𝛿𝑡𝜙̂. Gambarkan vektor 𝛿𝒓
pada gambar jika itu membantu. Bagi kedua belah pihak dengan 𝛿𝑡 dan ambil batas
sebagai 𝛿𝑡 → 0 untuk mendapatkan 𝒓̇ . Besaran dan arah 𝒓̇ kemudian diekspresikan
oleh persamaan vektor tunggal 𝑟̇ = 𝜔 𝑥 𝒓, 𝑜𝑟 𝒗 = 𝜔 𝑥 𝒓

Satu-satunya hal yang harus diperhatikan adalah ini. Dalam masalah dua dimensi kita
sering digunakan untuk menyatakan hubungan antara kecepatan linier dan sudut
dengan 𝑣 = 𝑟𝜔, dan tidak masalah ke arah mana kita menulis 𝑟 dan 𝜔. Ketika kita
melakukan masalah tiga dimensi menggunakan notasi vektor, penting untuk diingat
bahwa itu adalah 𝒗 = 𝜔𝑥 𝒓dan bukan sebaliknya.

2) Jika P bergerak dengan kecepatan 𝒗′ sehubungan dengan ∑′, maka kecepatan v

sehubungan dengan ∑ harus
𝑣 = 𝑣′ + 𝜔 × 𝒓 4.9.2

Hal ini menunjukkan bahwa

𝑑 𝑑
(𝑑𝑡) ≡ (𝑑𝑡) +𝜔× 4.9.3
∑ ∑′

46
apa yang ingin disampaikan oleh persamaan ini adalah bahwa operasi pembedaan
sehubungan dengan waktu ketika dirujuk ke kerangka inersia ∑ memiliki hasil yang
sama dengan pembedaan terhadap waktu ketika dirujuk ke kerangka putar ∑’, ditambah
operasi 𝜔 ×. Kami akan memahami ini sedikit lebih baik di paragraf berikutnya.

3) Jika P dipercepat sehubungan dengan ∑′ , kita dapat menerapkan operasi 4.9.3 ke

persamaan 4.9.2:
𝑑
𝕒 = ( ) (𝑣 ′ + 𝜔 × 𝒓) + 𝝎(𝒗′ + 𝝎 × 𝒓)
𝑑𝑡 ∑′
= 𝕒′ + 𝜔 × 𝑣 ′ + 𝜔 ×(𝜔 × 𝑟)

𝕒 = 𝕒′ + 𝜔 × (𝜔 𝑥 𝑟) + 2𝜔𝑥𝑣 ′ 4.9.4

Ini, kemudian, menjawab pertanyaan ketiga yang kami ajukan. Yang harus kita lakukan
sekarang adalah memahami apa artinya.

Untuk memulainya, mari kita kembali ke kasus di mana P tidak bergerak atau
berakselerasi sehubungan dengan ∑. Dalam kasus itu, persamaan 4.9.4 adalah adil

Untuk memulainya, mari kita kembali ke kasus di mana P tidak bergerak atau
berakselerasi sehubungan dengan ⋅ ∑′ Dalam kasus itu, persamaan 4.9.4 adalah adil

𝕒=𝜔(𝜔 × 𝑟), 4.9.5

yang bisa kita peroleh dengan menerapkan operator 4.9.3 ke persamaan 4.9.1. Mari kita
coba dan mengerti apa artinya ini. Berikut ini, "topi" (^) menunjukkan vektor satuan.

Kita memiliki 𝜔 × 𝒓 = 𝜔 𝑟 𝒛̂ × 𝒓̂ = 𝜔 𝑟 sin 𝜃𝜙̂

dan karenanya ̂ = 𝑟𝜔2 𝑠𝑖𝑛𝜃𝒛̂ × 𝜙̂
𝑤 × (𝑤 × 𝒓) = 𝜔𝑧̂ × 𝑤 𝑟 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝝓

dan 𝑧̂ × 𝜙̂ adalah satuan vektor yang diarahkan ke sumbu z. Perhatikan bahwa titik P
bergerak dengan kecepatan sudut 𝜔 dalam lingkaran kecil jari-jari r sin 𝜃. Ungkapan

47
𝕒= 𝜔 × (𝜔 × 𝑟) = 𝑟𝜔2 sin 𝜃 𝒛̂ 𝑥 𝜙̂ , maka, hanya akselerasi sentripetal yang dikenal,
besarnya r 𝜔2 sin 𝜃, yang diarahkan ke sumbu rotasi.

Kita juga bisa memikirkan 𝜔 × (𝜔 × 𝒓) sebagai produk triple vektor

Kita ingat bahwa 𝑨 × (𝑩 × 𝑪) = (𝑨. 𝑪)𝑩 − (𝑨. 𝑩)𝑪

Maka 𝜔 × (𝜔 × 𝑟) = (𝜔 ×)𝜔 − 𝜔2 𝑟

Dengan kata lain 𝜔 × (𝜔 × 𝒓) = 𝒓𝝎𝟐 cos 𝜃𝒛̂ − 𝑟𝜔2 𝒓̂

Ini dapat diilustrasikan oleh diagram vektor yang ditunjukkan pada gambar IV.23.
Vektor digambar dalam warna hijau, sesuai dengan konvensi saya merah, biru dan hijau
untuk gaya, kecepatan dan akselerasi masing-masing.

Bagaimanapun, persamaan 4.9.4. menjelaskan kepada kita, jika partikel begerak

dengan kecepatan yang di representasikan 𝛴 ′ , partikel tersebut memiliki akselerasi

48
tambahan yang di representasikan 𝛴 pada 2𝜔 × 𝑉 ′ , dimana sudut sebelah kanan yaitu
𝑉 ′ dan 𝜔. Itu adalah kecepatan Coriolis.

Kebalikan dari persamaan 4.9.4 adalah

𝑎′ = 𝑎 + 𝜔 × (𝑟 × 𝜔) + 2𝑉 ′ × 𝜔. 4.9.6

Jika partikel dengan kecepatan 𝐹 = 𝑚𝑎 yang bekerja padanya sehubungan dengan 𝛴,

ketika mengacu pada 𝛴 ′ itu akan tanpak bahwa partikel tersebut bergerak di bawah
pengaruh 3 gaya: adalah “Kekuatan Sejati” F, gaya sentrifugal yang bertindak menjauh
dari poros rotasi, dan gaya coriolis, yang hanya bertindak ketika partikel bergerak
sehubungan 𝛴 ′ , dan gaya yanga berada pada sudut yang tepat baik 𝑉 ′ dan 𝜔.

𝐹 ′ = 𝐹 + 𝑚𝜔 × (𝑟 × 𝜔) + 2𝑚𝑉 ′ × 𝜔. 4.9.7

Hal ini dapat dihabiskan untuk beberapa saat guna memikirkan arah gaya corolius 2m
v '× ω. Bumi berputar pada porosnya dengan jangka waktu 24 jam sidereal (23h dan
56m dari waktu surya.). Vektor ω diarahkan ke atas melalui kutub utara. Sekarang
pergi ke suatu tempat di Bumi pada garis lintang 450 N. Tembakkan karang laut ke
utara. Di sebelah timur. Ke selatan. Ke arah barat. Sekarang pergi ke khatulistiwa dan
mengulangi percobaan. Pergi ke kutub utara. Di sana Anda hanya bisa menembak ke
selatan. Ulangi percobaan pada 45o selatan, dan di kutub selatan. Setiap kali, pikirkan
arah vector 2mv '× ω. Jika pemikiran kamu adalah apa yang saya pikirkan, kamu akan
menemukan untuk yang saya temukan, kamu akan menyimpulkan bahwa peluru
berbelok ke kanan di belahan bumi utara dan ke kiri di belahan bumi selatan, dan
bahwa gaya Coriolis nol di khatulistiwa. Ketika udara keluar dari sistem tekanan
tinggi di belahan bumi utara, udara akan berputar searah jarum jam di sekitar pusat

49
tekanan. Saat ia masuk ke sistem tekanan rendah, itu akan berputar berlawanan arah
jarum jam. Situasi sebaliknya akan terjadi di belahan bumi selatan.

Anda dapat menganggap gaya Coriolis pada peluru laut sebagai konsekuensi dari
konservasi momentum sudut. Pergi ke 450 N dan arahkan pistol angkatan laut Anda
ke utara. Anda akan mendapatkan, sambil menunggu di bagian belakang, bergerak di
sekitar poros Bumi dengan kecepatan linier ωR sin 45o, di mana R adalah jari-jari
Bumi. Sekarang tembak peluru ke arah utara. Pada saat mencapai garis lintang500 N,
ia dibawa mengelilingi poros Bumi dalam lingkaran kecil jari-jari yang hanya R sin
400 . Agar momentum sudut terkonservasi, kecepatan sudutnya di sekitar sumbu harus
dipercepat - akan menyimpang ke arah timur.

Sekarang kita coba eksperimen lain yang di pikirkan (Gedanken Prufung.). kita akan
Pergi ke ekuator dan bangun menara tinggi. Jatuhkan batu dari atas menara. Pikirkan
sekarang tentang arah vector 2mv '× ω. Saya sungguh-sungguh - berpikir keras. Atau
sedangg, pikirkan tentang konservasi momentum sudut. Batu itu jatuh lebih dekat ke
poros rotasi Bumi. Itu harus menghemat momentum sudut. Itu jatuh di sebelah timur
menara (bahkan, bukan ke barat!).

Dua gaya pada batu adalah berat mg dan gaya Coriolis. Vektor putaran bumi ω
adalah ke utara. Gaya Coriolis berada pada sudut kanan terhadap kecepatan batu.
Jika kita menyelesaikan kecepatan batu menjadi komponen vertikal ke

50
bawah 𝑦̇ dan ke timur horizontal komponen 𝑥̇ , komponen yang sesuai dari gaya
Coriolis adalah mω𝑦̇ untuk ke timur dan mωx untuk ke atas. Namun, saya akan
menganggap bahwa 𝑥̇ ≪ 𝑦̇ y dan satu-satunya gaya Coriolis signifikan adalah arah
timur komponen mω𝑦̇ , yang saya telah ditarik. Cara lain untuk menyatakan
aproksimasi adalah dengan mengatakan bahwa komponen ke atas dari gaya Coriolis
yangdapat diabaikan dibandingkan dengan berat mg batu.

Setelah jatuh selama beberapa waktu t, y-koordinat batu ditemukan dengan cara
yang biasa dari

1
𝑦̈ = 𝑔, 𝑦̇ = 𝑔𝑡 𝑦 = 𝑔𝑡 2 ,
2

Dan x-koordinat dapat di temukan,

1 1
𝑥̈ = 𝜔𝑦̇ = 𝜔𝑔𝑡, 𝑥̇ = 𝜔𝑔𝑡 2 , 𝑥= 𝜔𝑔𝑡 3 .
2 6

Jadi Anda dapat mengetahui seberapa jauh ke timur itu telah jatuh setelah dua detik,
atau seberapa jauh untuk bagian timur itu telah jatuh jika ketinggian menara adalah
100 meter. Persamaan untuk lintasan akan menjadi t-eliminan, yaitu

2𝜔2
𝑥2 = 𝑦3. 4.9.8
9𝑔

Untuk bumi, 𝜔 = 7,292 × 10−5 𝑟𝑎𝑑 𝑠 −1 , dan pada garis katulistiwa 𝑔 =

9,780 𝑚𝑠 −2 , maka

2𝜔2
= 1,197 × 10−10 𝑚−1 .
9𝑔

Path adalah gambar grafik dalam gambar IV. 25 untuk 100-meter menara. Skala
horizontal adalah yang dibesar-besarkan oleh faktor sekitar 104 .

51
Saya pernah bertanya pada diri sendiri pertanyaan apakah burung yang bermigrasi
dapat menavigasi dengan menggunakan kekuatan Coriolis. Lagi pula, jika ia
terbang ke utara di belahan bumi utara, ia akan mengalami kekuatan Coriolis di
sebelah kanannya; mungkin ini memberikan informasi navigasi. Saya menerbitkan
sebuah artikel tentang ini di The Auk 97, 99 (1980). Biarkan aku tahu apa yang
Anda pikirkan!

Anda mungkin telah memperhatikan kesamaan antara persamaan untuk gaya

Coriolis F = 2mv '× ω dan persamaan untuk gaya Lorentz pada muatan listrik
yang bergerak dalam medan magnet: 𝑭 = 𝑞𝑽 × 𝑩. Kita dapat mengejar analogi
lebih jauh. Jika kamu memutar kumparan di dalam medan listrik, arus akan
mengalir di kumparan. Itu merupakan induksi elektromagnetik, dan itu adalah
prinsip generator listrik. Suatu waktu di awal abad kedua puluh, fisikawan Amerika
Arthur Compton (bukan Denis Compton, yang hanya beberapa di antara pembaca
saya pernah mendengar, dan sangat sedikit di Amerika Utara) yang berhasil
mencoba eksperimen yang menarik. Dia membuat beberapa tabung kaca toroidal,

52
diisi dengan air yang diwarnai dengan 𝐾𝑀𝑁𝑂4 , sehingga dia bisa melihat air, dan
dia memutar tabung-tabung ini dengan diameter horizontal atau vertikal, dan, lihat,
air mengalir di sekitar tabung, sama seperti arus mengalir dalam kumparan ketika
diputar dalam medan magnet. Bayangkan sebuah tabung toroid yang dipasang di
bidang vertikal timur-barat di khatulistiwa. Bagian atas tabung sedikit lebih jauh
dari poros rotasi Bumi daripada bagian bawah, dan akibatnya air di dekat bagian
atas tabung memiliki momentum sudut lebih per satuan massa, di sekitar poros
Bumi, daripada air di dekat bagian bawah. Sekarang memutar ragam/nada
1800 tentang diameter horisontal timur-barat. Fluida momentum sudut tinggi
bergerak lebih dekat ke poros rotasi Bumi, dan fluida momentum sudut rendah
bergerak lebih jauh dari poros Bumi. Oleh karena itu, untuk menghemat momentum
sudut, fluida harus mengalir di sekitar tabung. Dengan melakukan serangkaian
percobaan seperti itu, Compton mampu, setidaknya secara prinsip, untuk mengukur
kecepatan rotasi Bumi, dan bahkan garis lintangnya, tanpa melihat keluar jendela,
dan bahkan tanpa menyadari bahwa ada alam semesta eksternal di luar sana. Anda
mungkin berpikir bahwa ini adalah eksperimen yang sangat sulit untuk dilakukan,
tetapi Anda melakukannya sendiri setiap hari. Ada tiga kanal setengah lingkaran
yang saling orthogonal di dalam telinga Anda, dan, setiap kali Anda menggerakkan
kepala, cairan di dalam kanal setengah lingkaran ini mengalir sebagai respons
terhadap gaya Coriolis, dan aliran cairan ini dideteksi oleh sedikit saraf, yang
mengirimkan pesan ke otak Anda untuk memberi tahu Anda tentang gerakan Anda
dan untuk membantu Anda menjaga keseimbangan. Anda memiliki otak yang luar
biasa, karena itu memahami fisika sangat mudah.

Kembali ke gaya Lorentz, kita ingat bahwa muatan yang bergerak dalam medan
magnet mengalami gaya pada sudut yang tepat terhadap kecepatannya. Tapi apa
asal usul medan magnet? Nah, ada medan magnet, misalnya, di bagian dalam
solenoid di mana ada arus elektron yang bergerak di belitan koil, dan inilah elektron
yang bersirkulasi yang akhirnya menyebabkan gaya Lorentz pada muatan di bagian

53
 dalam solenoid - seperti halnya galaksi di alam semesta yang berputar di sekitar
Bumi kita yang stasioner yang merupakan penyebab utama gaya Coriolis pada
sebuah partikel yang bergerak sehubungan dengan Bumi kita. Tetapi di sana saya
sepertinya masuk ke perairan yang dalam lagi, jadi mungkin sekarang saatnya untuk
beralih ke sesuatu yang lebih mudah.

4.10. Bagian Atas

Kami telah mengklasifikasikan benda padat secara teknis sebagai puncak simetris,
asimetris, bola, dan linier, sesuai dengan ukuran relatif momen inersia utama
mereka. Pada bagian ini, atau setidaknya dalam judul bagian ini, maksud saya
adalah "atas" dalam arti nonteknis mainan anak - yaitu, tubuh simetris, menunjuk
pada salah satu ujung, berputar di sekitar poros simetri, dengan ujung runcing di
tanah atau di atas meja. Secara teknis, itu adalah "puncak simetris berat dengan satu
titik tetap."

Saya telah menggambar itu adalah gambar IV.26, berputar tentang sumbu simetri,
yang membuat sudut θ dengan vertikal. Jarak antara pusat massa dan titik kontak
dengan tabel adalah l. Ini memiliki beberapa kekuatan yang bekerja padanya - berat

54
dan reaksi meja yang sama dan berlawanan. Pada Gambar IV.27, saya mengganti
dua gaya ini dengan torsi, τ, yang besarnya Mgl sin θ.

Perhatikan bahwa, karena ada torsi eksternal yang bekerja pada sistem, vektor
momentum sudut tidak tetap.

Sebelum terlalu terlibat dengan banyak persamaan, mari kita habiskan sedikit
waktu untuk menjelaskan secara kualitatif gerakan dari atas, dan juga menjelaskan
berbagai sistem koordinat dan sudut yang akan kita bahas. Pertama, kita akan
menggunakan seperangkat koordinat ruang-tetap. Kami akan membiarkan asal O
dari koordinat berada di titik (tetap) di mana ujung atas menyentuh tabel. SumbuOz
menunjuk secara vertikal hingga zenith. Ox danOy Sumbuberada di pesawat
(horizontal) dari meja. Orientasi tepatnya mereka tidak terlalu penting, tetapi
anggaplah Ox menunjuk ke selatan, dan Oy menunjuk ke timur. Oxyz kemudian
merupakan perangkat tangan kanan. Kami juga akan menggunakan satu
setdipasang pada bodi kapak yang, yang saya sebut sebagai 1, 2 dan 3. Sumbu 3
adalah sumbu simetri dari atas. Kapak 1 dan 2 tegak lurus dengan ini. Posisi

55
pastinya tidak terlalu penting, tetapi misalkan pesawat 31 melewati titik-tinta kecil
yang telah Anda tandai di sisi atas, dan bahwa sistem 123 merupakan set tangan-
kanan.

Kita akan menggambarkan orientasi puncak pada beberapa saat dengan

menggunakan tiga sudut Euler θ, φ dan ψ (lihat gambar IV.28). Sumbu simetri dari
bagian atas diwakili oleh panah yang berat, dan ujungnya miring θ ke z-sumbu.
Saya akan merujuk ke pesawat normal ke sumbu simetri sebagai "khatulistiwa" dari
atas, dan itu cenderung pada θ ke xy-plane. Node yang naik dari ekuator pada xy-
plane memiliki azimuth φ, dan ψ adalah jarak sudut dari 1-axis dari node. Azimuth
dari sumbu simetri atas adalah φ - 900 .

Sekarang izinkan saya mengantisipasi sedikit dan menggambarkan gerakan atas

saat sedang berputar dan tunduk pada torsi yang dijelaskan di atas.

Sumbu simetri dari bagian atas akan berpesiar di sekitar z-sumbu, pada tingkat yang
akan digambarkan sebagai ɸ̇. Kecuali dalam beberapa kondisi (yang pada akhirnya
akan saya uraikan) gerak presesi ini sekuler. Itu berarti bahwa φ bertambah

56
sepanjang waktu - tidak berosilasi ke sana kemari. Namun, sumbu simetri tidak
tetap pada sudut yang konstan dengan z-sumbu. Ini berosilasi, atau mengangguk,
naik turun di antara dua batas. Gerakan ini disebut nutation (Latin: nutare, to
mengangguk). Salah satu tujuan kami adalah untuk mencoba menemukan laju
pemberian ɸ̇ dan untuk mencari periode dan amplitudo dari pemberian makanan
tersebut.

Ini mungkin terlihat seolah-olah bagian atas berputar dengan sumbu simetri, tetapi
ini tidak begitu. Jika vektor kecepatan sudut persis di sepanjang sumbu simetri, itu
akan tetap di sana, dan tidak akan ada presesi atau mur, dan ini tidak bisa terjadi
ketika ada torsi yang bekerja di atas. Pengecualian akan terjadi jika bagian atas
berputar secara vertikal (θ = 0), ketika tidak ada torsi yang bekerja di atasnya.
Bagian atas sebenarnya dapat melakukan itu, kecuali bahwa, kecuali jika bagian
atas berputar cukup cepat, situasi ini tidak stabil, dan bagian atas akan beranjak dari
posisi vertikal pada sedikit gangguan. Namun, pada kecepatan putaran tinggi,
gerakan seperti itu stabil, dan memang salah satu tujuan kami haruslah untuk
menentukan kecepatan sudut terkecil tentang sumbu simetri, gerakan tersebut stabil.

Namun, seperti yang disebutkan, kecuali jika bagian atas berputar secara vertikal,
vektor ω tidak diarahkan sepanjang sumbu simetri. Kita akan memanggil tiga
komponen ω di sepanjang tiga sumbu tetap-tubuh 𝜔1, 𝜔2 dan𝜔3 , yang terakhir
adalah komponen ω di sepanjang sumbu simetri. Salah satu hal yang akan kita
temukan ketika kita melanjutkan dengan analisis adalah bahwa 𝜔3 tetap konstan
sepanjang gerakan. Anda juga harus dapat membedakan antara 𝜔3 3 dan ψ̇. Ini tidak
sama, karena gerakan simpul. Bahkan Anda mungkin akan mengerti bahwa
Memang, ψ̇ = 𝜔3 − ɸ̇ cos 𝜃. kita telah memperoleh hubungan antara komponen
vektor kecepatan sudut dan laju perubahan sudut Euler - lihat persamaan 4.2.1,2
dan 3. Kita akan menggunakan hubungan ini dalam apa yang mengikuti.

57
Untuk menganalisis gerakan dari atas, saya akan menggunakan persamaan gerak
Lagrange untuk sistem konservatif. Jika Anda terbiasa dengan persamaan Lagrange,
ini akan mudah. Jika tidak, Anda mungkin memilih untuk melewati bagian ini
sampai Anda menjadi lebih akrab dengan mekanik Lagrangian. Saya berharap
untuk menambahkan bab tentang mekanika Lagrang kapan-kapan. Namun, saya
memperkenalkan persamaan Lagrange secara singkat di bagian 4.4, di mana
persamaan gerak Lagrange diberikan sebagai

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
( ) − 𝜕𝑞 = 𝑃𝑖 . 4.10.1
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝑖

Di sini T adalah energi kinetik dari sistem. 𝑃𝑖 adalah kekuatan umum yang dikaitkan
dengan koordinat umum 𝑞𝑖 . Jika gaya adalah konservatif gaya, maka 𝑃𝑖 dapat
dinyatakan sebagai negatif dari turunan dari fungsi energi potensial:

𝜕𝑉
𝑃𝑖 = − (𝜕𝑞 ). 4.10.2
𝑖

Jadi kita memiliki persamaan gerak Lagrange untuk sistem gaya konservatif

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉
( ) − 𝜕𝑞 = − 𝜕𝑞 . 4.10.3
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝑖 𝑖

Jadi, dalam menyelesaikan masalah dalam dinamika Lagrangian, baris pertama

dalam perhitungan kami adalah menuliskan ekspresi untuk energi kinetik. Baris
pertama dimulai: "T = ...".

Dalam masalah ini, energi kinetik adalah

1 1
𝑇 = 2 𝐼1 (𝜔12 + 𝜔22 ) + 2 𝐼3 𝜔32 . 4.10.4

58
 Sini subskrip merujuk ke sumbu utama, 3 menjadi sumbu simetri. Sudut Euler θ dan
φ adalah masing-masing jarak zenith dan azimuth dari sumbu simetri sehubungan
dengan sumbu tetap laboratorium (ruang tetap). Sudut Euler ψ diukur di sekitar
sumbu simetri. Komponen kecepatan sudut terkait dengan laju perubahan sudut
Euler oleh rumus yang diturunkan sebelumnya (persamaan 4.2.1.2,3), sehingga
̇ ̇ ̇
energi kinetik dapat dinyatakan dalam bentuk 𝜃, ɸ, 𝑑𝑎𝑛 𝛹:

1 1
𝑇 = 2 𝐼1 (𝜃̇ 2 + ɸ̇2 𝑆𝑖𝑛2 𝜃) + 2 𝐼3 (𝛹̇ + ɸ̇ cos 𝜃)2 . 4.10.5

Energi potensial

𝑉 = 𝑀𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑐𝑜𝑠𝑛𝑡𝑎𝑎𝑎𝑛𝑡. 4.10.6

Setelah menuliskan ekspresi untuk energi kinetik dan potensial dari sudut Euler, kita
sekarang berada dalam posisi untuk menerapkan persamaan gerak Lagrangian 4.10.3
untuk masing-masing dari tiga koordinat. Kami akan mulai dengan
koordinat φ. Persamaan Lagrangian adalah :

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉
( ) − 𝜕ɸ = − 𝜕ɸ. 4.10.7
𝑑𝑡 𝜕ɸ̇

𝜕𝑇 𝜕𝑉 𝑑 𝜕𝑇
Kami lihat bahwa dan masing-masing nol, sehingga yang atau 𝑑𝑡 (𝜕ɸ̇) =
𝜕ɸ̇ 𝜕ɸ
𝜕𝑇
0 atau = konstan. Ini memiliki dimensi momentum sudut, jadi saya akan
𝜕ɸ
𝜕𝑇 ,
memanggilkonstan 𝐿1 1.Saat mengevaluasi turunan kita memperoleh persamaan
𝜕ɸ̇

Lagrangian di φ:

59
 𝐼1 ɸ̇𝑆𝑖𝑛2 𝜃 + 𝐼3 ɸ̇𝐶𝑜𝑠 2 𝜃 + 𝐼3 𝛹̇𝐶𝑜𝑠 2 𝜃 = 𝐿1 . 4.10.8

Saya akan meninggalkan pembaca untuk melakukan prosedur yang persis sama
𝜕𝑇
dengan koordinat Ψ. Anda akan dengan cepat menyimpulkan bahwa = konstan,
𝜕𝛹̇

yang memiliki dimensi sudut momentum, jadi sebut saja L3, dan Anda kemudian
akan sampai pada yang berikut untuk Lagrangian persamaan dalam ψ:

𝐼3 (𝛹̇ + ɸ̇𝐶𝑜𝑠 𝜃) = 𝐿3 . 4.10.9

Tetapi ekspresi dalam tanda kurung sama dengan ω3 (lihat persamaan 4.2.3,
meskipun kami telah menggunakannya dalam persamaan 4.10.5), jadi kami
mendapatkan hasil bahwa ω3, komponen dari kecepatan sudut tentang sumbu
simetri, adalah konstan selama gerakan atas. Mungkin akan sepadan dengan waktu
pembaca pada saat ini untuk membedakan lagi dengan hati-hati dalam benaknya
perbedaan antara 𝜔3 dan 𝛹̇.

Hilangkan 𝛹 dari persamaan 4.10.8 dan 4.10.9:

𝐿1 − 𝐿2 𝐶𝑜𝑠 𝜃
ɸ̇ = . 4.10.10
𝐼1 𝑆𝑖𝑛2 𝜃

Persamaan ini memberitahu kita bagaimana tingkat presesi bervariasi dengan θ sebagai
mengangguk atas atau nutates atas dan ke bawah.

Kita juga bisa menghilangkan ɸ̇ dari persamaan 4.10.8 dan 4.10.9:

60
 𝐿 ̇ 2𝐶𝑜𝑠 𝜃
𝐿 −𝐿
𝛹̇ = 𝐼 3 − 1𝐼 𝑆𝑖𝑛 2𝜃
. 4.10.11
3 1

Persamaan Lagrangian di θ sedikit lebih rumit, tetapi kita dapat memperoleh

persamaan gerak ketiga dari keteguhan energi total:

1
𝐼1 (𝜃̇ 2 + ɸ̇2 𝑆𝑖𝑛2 𝜃) + 1 𝐼3 (𝛹̇ 2 + ɸ̇2 𝐶𝑜𝑠𝜃)2 + 𝑀𝑔𝑙 cos 𝜃 = 𝐸 4.10.12
2 2

Kita dapat menghilangkan𝛹̇dan ɸ̇ dari ini, menggunakan persamaan 4.10.10 dan

11, untuk mendapatkan persamaan dalam θ dan hanya waktu. Setelah sedikit
aljabar, kami memperoleh

𝐿 −𝐿2 𝐶𝑜𝑠 𝜃 2
𝜃̇ 2 = 𝐴 − 𝐵 cos 𝜃 − ( 1𝐼 𝑆𝑖𝑛 2𝜃 ) ,
4.10.13
1

61