MODUL PRAKTIKUM

Praktikum
Dasar
Sistem Kontrol
Percobaan II
Pengatur Integrator
(Pengatur I)

Fakultas Program Studi Tatap Muka Kode MK Disusun Oleh

02
Teknik Teknik Elektro MK14028 Laboratorium Teknik Elektro

Abstract Kompetensi
Setelah menyelesaikan topik ini • Memahami prinsip kerja dari
diharapkan anda dapat menjelaskan metode pengoperasian pengatur
metode dari pengoperasian pengatur integrator
integrator ( Pengatur I ).
.
Pengantar Praktikum Dasar Sistem Kontrol
I. Tujuan

Setelah menyelesaikan topik ini diharapkan anda dapat menjelaskan metode dari
pengoperasian pengatur integrator ( Pengatur I ).

II. Pendahuluan

Perhatikan rangkaian dibawah ini.

Apabila sinyal inputnya berupa gelombang segi Empat (square wave ) maka pada
outputnya akan berubah secara linier. Arus akan mengalir melalui R hanya apabila Vin tidak
sama dengan Vref dimana arus ini akan mengisi muatan pada kondensator C. Selanjutnya
apabila tegangan pada R adalah tetap atau konstan maka arus pengisian muatan pada
kondensator juga akan konstan karena itu tegangan pada kondensator akan berubah secara
linier pula. Untuk lebih jelasnya perhatikan gambar 2 di bawah ini.

‘13 Praktikum Dasar Sistem Kontrol

2 Laboratorium Teknik Elektro
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
 Vin

4
3
2
1 t
0 0,2 1,0
Vin

1
t

Dari rangkaian diatas, apabila R 100K, C=1µ F dan Vin = 3 Volt serta Vref = + 3 Volt dengan
kondisi kondensator dianggap masih kosong, maka prinsip kerja dari rangkaian tersebut
adalah sebagai berikut :

a. Mula-mula Vin = Vref sehingga pada rangkaian tersebut tidak mengalir arus karena itu
kondensator belum ada pengisian muatan. Karena Vc =0 maka Vout = Vin =Vref = 3
Volt.
b. Pada saat To, Vin = 4 Volt dan tetap selama 0,2 detik. Selam 0,2 detik ini besarnya
arus yang mengalir pada R adalah :

𝑉𝑖𝑛 − 𝑉𝑟𝑒𝑓 4 − 3
𝐼= = = 10 µ𝐴
𝑅 100 𝐾

Arus ini adalah tetap atau konstan serta akan mengisi muatan pada kondensator,
sehingga terminal sebelah kiri dari kondensator ini menjadi bermuatan positif dan terminal
sebelah kanannya berpolaritas negatif.

‘13 Praktikum Dasar Sistem Kontrol

3 Laboratorium Teknik Elektro
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
c. Selama 0,2 detik tersebut banyaknya muatan yang terdapat pada kondensator adalah
Q= I.t

= 10 µ A . 0,2 detik

= 10 . 10-6 x 0,2

= 2µ Coloumb

Karena itu besarnya tegangan pada kondensator adalah

𝑄 2. 1010
𝑉𝑐 = = = 2 𝑉𝑜𝑙
𝐶 1.10

d. Selanjutnya pada saat t = 0,2 detik, berlaku

Vout = Vref - Vc
=3–2
= 1 Volt

Dimana pada saat ini (saat t = 0,2 detik = 0,2 detik), Vin menjadi besar 2 Volt,
sehingga arus yang mengalir pada R adalah :

𝑉𝑖𝑛 − 𝑉𝑟𝑒𝑓 2 − 3
𝐼= = = −10 µ𝐹
𝑅 100 𝐾

Dari perhitungan di atas ternyata besarnya arus ini adalh negatif. Ini berarti bahwa arah
arusnya sekarang jadi berlawanan dengan arah arus semula. Karena itu kondensator ini
diisi muatan tetapi dengan polaritasnya yang berlawanan, tentunya setelah kondensator
melepas muatannya.
e. Selama waktu t = 0,2 sampai t = 1 detik pada kondensator terdapat muatan sebesar :

Q = - 10 . 10-6 x (1 – 0,2 detik

= - 8 µ Coloumb

f. Sehingga besar tegangan pada kondensator sekarang adalah :

𝑄 8. 10−6
𝑉= = = −8 𝑉𝑜𝑙
𝐶 1.10

‘13 Praktikum Dasar Sistem Kontrol

4 Laboratorium Teknik Elektro
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
 Sehingga besarnya tegangan pada kondensator pada saat t = 1 detik ini adalah

Vc = 2 – 8 = - 6 Volt

Sementara itu bagian sebelah kiri dari kondensator berpolaritas negatif dan sebelah
kanannya berpolaritas positif. Pada saat t = 1 detik ini, besarnya tegangan output
adalah :
Vout = Vref – Vc
= 3 – (-6)
= 9 Volt

g. Pada saat t =1 detik ini terjadi kembali Vin = Vref yaitu sebesar 3 Volt, namun karena
kondesatornya masih berisi muatan listrik maka besarnya tegangan pada output (Vout)
tetap sebesar 9 Volt Sehingga apabila rangkaian diatas digunakan sebagai rangkaian
pengatur, maka tegangan outputnya akan berubah terus yaitu selama masih adanya
selisih antara tegangan acuan (Vref) dengan tegangan inputnya (Vin). Selanjutnya pada
rangkaian ini tidak menghasilkan selisih statis. Kemudian karena tegangan outputnya
tergantung pada konstanta waktu R dan C maka pengatur jenis ini bukanlah merupakan
pengatur yang cepat.
Rangkaian blok dari pengatur I diperlihatkan pada gambar berikut :

X Y

Dimana grafik yang tersapat di dalamblok itumenunjukan bagaimana reaksi atau respon
dari output terhadap inputnya.

‘13 Praktikum Dasar Sistem Kontrol

5 Laboratorium Teknik Elektro
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
III. Peralatan

Utama : Catu Daya ± 15 Volt

OP-AMP 741
Multimeter (2 buah)
Osiloskop
Function Generator
Rheostat 10 K Ω (2 buah)
Resistor 4,7 K Ω
Resistor 10 K Ω (4 buah)
Resistor 22 K Ω
Resistor 33 K Ω (2 buah)
Resistor 100 K Ω (2 buah)
Resistor 2,2 M Ω
Kapasitor 10η F
Saklar tekan
Pendukung : Multimeter digital
Osiloskop

IV. Langkah Kerja

1. Buatlah rangkaian nya seperti yang diperlihatkan pada diagram rangkaian gambar (a)
di atas, untuk sementara tanpa sinyal pada inputnya.
2. Buanglah muatan pada kapasitor dengan menekan saklar tekannya kemudian amatilah
tegangan outputnya .
3. Atur potensiometer R1 sedemikian rupa sehingga tegangan outputnya tidak berubah
lagi dan ukurlah besarnya tegangan output ini serta amati pengaruh pada output apabila
nilai dari R1 + R2 + R3 di ubah.
4. Gantilah nilai dari kapasitornya menjadi 100 µ F. Atur besarnya tegangan input sebesar
0,5 dan 1 volt. Selanjutnya ukurlah besarnya tegangan output. Untuk mendapatkan hasil
yang diinginkan jangan lupa untuk selalu mengosongkan muatan pada kapasitornya.
Catat hasilnya pada tabel yang telah disiapkan.
5. Lepaskan resistorR2 dan R3 sehingga komponen yang tertinggal adalah R,R1 dan C
dengan nilainya seperti yang dapat dilihat pada tabel. Tentukan besarnya tegangan
output yang merupakan fungsi dari waktu.
Selanjutnya atur besarnya tegangan input pada 0,5 Volt dan buanglah muatan pada
kapasitor dengan menekan saklarnya. Ukurlah besarnya tegangan input dengan

‘13 Praktikum Dasar Sistem Kontrol

6 Laboratorium Teknik Elektro
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
 interval waktu seperti yang terdapat pada tabel. Gambarkan hasil pengukuran ini pada
grafik yang tersedia.

6. Modifikasi rangkaian seperti yang di perlihatkan pada diagram rangkaian gambar (b) .
Masukkan sinyal segi Empat (square wave) dengan besarnya tegangan sebesar 2 Volt
serta frekwensinya sebesar 500 Hz. Amati bentuk gelombang input dan gelombang
outputnya dengan menggunakan osiloskop, di mana saluran 1 untuk mengamati
gelombang input dan saluran 2 untuk memonitor sinyal output.
a. Gambarkan kurva outputnya.
b. Naikan tegangan inputnya sampai 4 Volt dan ukurlah besarnya tegangan output.
c. Naikan frekwensi inputnya sampai 1 KHz dengan amplitudo yang sama/tetap.
d. Ukurlah besarnya tegangan output dan gambarkan bentuk gelombangnya.

DIAGRAM RANGKAIAN
R1
2,2 M ohm

10nF

R2
33 K ohm

Vout

V. Tugas

1. Jelaskan fungsi dari rangkaian integrator ini yang berfungsi sebagai rangkaian pengatur I !
2. Hitung besarnya tegangan output dari rangkaian integrator apabila diketahui Rinput = 100
KΩ, C = 0,01 µF dengan sinyal input berupa gelombang sinus yang mempunyai tegangan
puncak 2 Volt !

Buatlah Kesimpulan dari hasil percobaan di atas?

‘13 Praktikum Dasar Sistem Kontrol

7 Laboratorium Teknik Elektro
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
Daftar Pustaka
1. Phillips and Harbor, feedback Control Systems,3/e,Prentice Hall,2013
2. Norman S.Nise, Control System Engineering, The Ben/Cum Pub.Co. Inc, California ,2014

‘13 Praktikum Dasar Sistem Kontrol

8 Laboratorium Teknik Elektro
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id