Machine Translated by Google

Volume 3, Edisi 3, Maret– 2018 Jurnal Internasional Sains dan Teknologi Penelitian Inovatif
Nomor ISSN: -2456-2165

Pompa Udara Anti-Decubitus untuk Sistem Kasur Udara

R.Krisnakumar1 , S.Padmaja2 , K.Soundarya3 , T.Subasri4
Departemen Teknik Elektro & Elektronika,
Perguruan Tinggi Teknik Sri Ramakrishna, Coimbatore, Tamil Nadu, India.

Abstrak:- Makalah ini diusulkan untuk meningkatkan efisiensi
pompa udara untuk sistem Kasur Udara. Sistem Kasur Udara
terdiri dari Kompresor, Motor Stepper, Pengontrol kecepatan.
Udara dari atmosfer disaring melalui filter dan kemudian
disuntikkan ke kompresor di mana udara bertekanan tinggi yang
diperoleh dipompa ke katup saluran udara. Saluran udara dan
katup kontrol dial dirancang sesuai dengan inflasi dan deflasi
udara di kasur udara. Tekanan bolak-balik diperoleh oleh sistem
dengan mengganti roda gigi plastik dengan penggerak kontrol
kecepatan. Kecepatan motor stepper dikendalikan oleh
mikrokontroler PIC. Sistem diuji dan disimulasikan dengan
bantuan PROTEUS/MP Lab.
Tekanan bolak-balik diperoleh dengan mengubah arah
katup putar kontrol dengan kecepatan lambat. Laju lambat ini
dicapai dengan mengendalikan kecepatan motor pada 1/10
putaran per menit. Untuk menghindari gesekan, beban pegas
digunakan antara blok motor dan katup putar kontrol. Metode
yang diusulkan meningkatkan daya tahan keseluruhan
Kata kunci:- PIC mikrokontroler, Motor Stepper, Control Dial
Katup, Kompresor Armature Bergetar, Kasur Udara.
pembuluh terjadi. Jika oklusi ini berkepanjangan, dapat menyebabkan
iskemia jaringan sebagai akibat dari trombosis pembuluh darah.
Tegangan geser, yang menimbulkan tegangan dengan kemiringan
pembuluh darah, mendorong oklusinya dalam waktu yang lebih
singkat. Pasien lanjut usia memiliki risiko lebih tinggi untuk terjadinya
ulkus akibat perubahan tubuh yang berhubungan dengan proses
penuaan, seperti hilangnya jaringan adiposa subkutan, dehidrasi dan
penipisan kulit, penurunan respon sistem imun, obesitas, diabetes
dan penyakit lainnya. Faktor Umum seperti perubahan kondisi
neurologis dan mental, penggunaan obat-obatan, kebiasaan
mengambil posisi tubuh yang tidak sehat, dan, secara umum,
penurunan mobilitas, merupakan faktor risiko tambahan lainnya.
Sistem yang ada terdiri dari motor sinkron dengan mekanisme roda
gigi. Untuk menghindari masalah keausan yang disebabkan oleh
roda gigi plastik dan untuk meningkatkan keandalan seluruh sistem,
bagian mekanis diganti dengan penggerak pengatur kecepatan.
Dengan demikian sistem yang diusulkan memiliki motor stepper
bersama dengan mikrokontroler PIC yang menghindari penggunaan
gear box dalam sistem.
II. MEMAHAMI ULSER TEKANAN

I. PENDAHULUAN Luka tekan, terkadang disebut luka baring atau luka

dekubitus (berbaring di tempat tidur), biasanya terletak di area di
Pressure Ulcers (PUs) adalah salah satu masalah medis mana tubuh memiliki lapisan pelindung yang kurang pada titik-titik
yang paling umum pada pasien tidak bergerak yang dirawat di rumah bantalan beban. Daerah tersebut biasanya tumit, siku, bahu dan
sakit dan pasien lanjut usia di panti jompo. PU terjadi karena nekrosis daerah sakral dalam posisi terlentang, semirecumbent dan duduk.
sel yang cenderung berkembang ketika jaringan lunak rusak oleh Pergelangan kaki, lutut, pinggul, dan telinga adalah area tambahan
tulang yang menonjol atau permukaan yang keras untuk jangka yang perlu diperhatikan dalam posisi lateral. Ketika tekanan darah di
waktu yang lama. Teknik dan atau protokol yang tersedia saat ini dalam dermis tersumbat atau di atas 32mm/Hg, kapiler mulai
yang dirancang untuk mencegah ulkus dekubitus terutama didasarkan menutup. Tanpa nutrisi dalam darah dan pembuangan produk limbah,
pada peningkatan antarmuka pendukung kulit dan pada pendidikan area tersebut mulai rusak. Tanda pertama adalah kemerahan dan
postural dan perilaku. Luka tekan disebabkan oleh tekanan yang kehangatan saat disentuh. Pada tahap yang parah, kerusakan
tidak berkurang dan gaya geser pada jaringan lunak yang menutupi jaringan yang luas dapat menyebabkan nekrosis jaringan (kematian),
penonjolan tulang saat pasien berbaring di ranjang rumah sakit. dan kerusakan otot dan tulang pendukung.
Kedua kekuatan ini dapat mengganggu sirkulasi darah ke jaringan di
bawahnya. Hal ini menyebabkan penipisan oksigen di jaringan lunak
dan otot. Luka Tekanan (PU) sulit disembuhkan, diobati dan
merupakan faktor biaya utama dalam sistem perawatan kesehatan.
Perawatan klasik yang ditujukan untuk mengurangi kejadian ulkus
dekubitus adalah: menilai risiko ulkus dekubitus saat masuk untuk
semua pasien di semua lingkungan perawatan: perawatan akut,
perawatan jangka panjang dan perawatan di rumah, menilai ulang
risiko setiap hari melalui inspeksi kulit, mengelola kelembapan dengan
menjaga pasien tetap kering, mengoptimalkan nutrisi, meminimalkan
tekanan melalui penggunaan permukaan pelepas tekanan, putar
setiap 2 jam. Perawatan klasik melibatkan periode tirah baring yang
diperpanjang yang diyakini menyebabkan kerusakan lebih lanjut dari
kondisi umum pasien. Ulkus dekubitus muncul ketika tekanan yang
diberikan pada jaringan lunak sesuai dengan penonjolan tulang
melebihi 32 mmHg (tekanan yang menyebabkan penutupan kapiler) dan oklusi

IJISRT18MA434 www.ijisrt.com 658

Machine Translated by Google

Volume 3, Edisi 3, Maret– 2018 Jurnal Internasional Sains dan Teknologi Penelitian Inovatif

Nomor ISSN: -2456-2165

dapat menyebabkan maserasi (kulit melunak). Oleh karena itu, kulit

lebih rentan terhadap robekan.
• Sirkulasi Edema atau pembengkakan karena sirkulasi darah yang buruk
membuat daerah yang rentan menjadi kurang tahan terhadap tekanan.

B. Tahapan Luka Tekanan

• Pra-Tahap
Dugaan Cedera Jaringan Dalam-Area terlokalisasi dari kulit utuh
yang berubah warna (ungu atau merah marun) atau lepuh berisi darah karena
kerusakan jaringan lunak di bawahnya akibat tekanan dan atau gesekan.
Jaringan mungkin nyeri, keras, lembek, lebih hangat atau lebih dingin
dibandingkan dengan jaringan yang berdekatan.

Tahap 1: Eritema kulit utuh yang tidak memucat. (Kulit yang tidak memutih
saat tertekan)

Tahap 2: Hilangnya sebagian ketebalan kulit yang melibatkan epidermis,

dermis atau keduanya.

Tahap 3: Hilangnya seluruh ketebalan kulit yang melibatkan kerusakan atau

nekrosis jaringan subkutan yang dapat meluas ke bawah, tetapi tidak melalui,
fasia di bawahnya.

Tahap 4: Hilangnya seluruh ketebalan kulit dengan kerusakan yang luas,

nekrosis jaringan atau kerusakan pada otot, tulang atau struktur pendukung.

Unstageable: Hilangnya seluruh ketebalan jaringan di mana dasar ulkus

ditutupi oleh slough (kuning, cokelat, abu-abu, hijau atau coklat dan atau
Escher) (coklat, coklat atau hitam) di dasar luka.

AKU AKU AKU. SISTEM YANG SUDAH ADA

Sistem yang ada terdiri dari Vibrating Armature Compressor, AC

Gbr. 1 Titik luka tekan berdasarkan posisi Motor dengan pengaturan gear, Airpass control dial valve, dan Air Mattress.
Kompresor menyerap udara dari atmosfer dan meningkatkan tekanan udara.
A. Faktor Risiko

• Pasien tidak bergerak atau tidak aktif Udara yang keluar dari kompresor berada pada kisaran 10 LPM (Liter Per
Kurangnya gerakan menyebabkan hilangnya aliran darah ke kulit. Minute). Tujuan utama dari control dial valve adalah untuk mengubah arah
udara dengan cara memutar searah jarum jam. Putaran dial valve bergantung
pada putaran motor sinkron AC. Kecepatan motor dipertahankan pada
• Ukuran dan bentuk tubuh Pasien yang sangat kurus atau sangat gemuk
0.1rpm. Kecepatan motor dikendalikan oleh mekanisme roda gigi. Udara dari
memiliki risiko lebih tinggi. Orang yang sangat kurus tidak memiliki
kompresor disuntikkan ke kasur udara melalui katup putar.
bantalan antara kulit dan tonjolan tulang seperti tumit dan siku.
Pasien yang kelebihan berat badan memiliki lebih sedikit pembuluh darah
ke kulit dan membutuhkan gerakan tubuh untuk mendapatkan aliran darah
ke daerah yang rentan.
Kasur dilengkapi dengan dua sel A dan sel B dipompa selama . SEBUAH

• Kondisi kulit dan aturan kebersihan Kulit yang menipis, yang secara alami
5 menit dan pada saat yang sama sel B dikempiskan, sehingga prosesnya
terjadi seiring bertambahnya usia, serta penggunaan beberapa obat,
terus menerus secara bergantian.
dapat membuat pasien lebih rentan. • Nutrisi Diet seimbang dan
Katup dial kontrol dirancang sedemikian rupa sehingga menghasilkan tekanan
konsumsi kalori yang tepat penting dalam menjaga ketebalan dan
alternatif di dalam kasur. Masalah serius yang terkait dengan sistem yang ada
elastisitas kulit.
adalah penggunaan roda gigi di dalam motor. Roda gigi yang digunakan
terutama terbuat dari plastik yang menyebabkan masalah keausan. Efisiensi
• Inkontinensia dan infeksi Urine dan kotoran atau peningkatan suhu tubuh
seluruh sistem pompa berkurang karena roda gigi plastik. Itu
dan keringat selanjutnya

IJISRT18MA434 www.ijisrt.com 659

Machine Translated by Google

Volume 3, Edisi 3, Maret– 2018 Jurnal Internasional Sains dan Teknologi Penelitian Inovatif

Nomor ISSN: -2456-2165

sistem harus bekerja 24/7, tetapi mekanisme roda gigi tidak efektif karena Motor stepper terhubung dengan IC driver Motor L293d yang menerima
tidak mempertahankan kecepatan. sinyal dari mikrokontroler PIC. Sesuai sinyal yang diterima dari unit
pengontrol, kecepatan motor dikendalikan. Sinyal arus rendah dari
IV. SISTEM YANG DIAJUKAN pengontrol diubah menjadi sinyal arus tinggi oleh IC driver dan kemudian
diterapkan ke motor. Motor berjalan pada 0,1 RPM dan katup putar kontrol
mengubah putarannya sesuai dengan motor, secara bersamaan kompresor
menghasilkan udara sebagai output dengan kecepatan 10LPA. Suplai
udara dipertahankan di dalam sel, saat sel mengembang dan mengempis
secara bergantian di secara berurutan. Dengan demikian tekanan bolak-
balik tercapai.

• Kontrol Kecepatan Motor Stepper

Gambar 2:- Diagram Skema

Sistem yang ada menggunakan motor sinkron AC. Kontrol kecepatan

motor dicapai dengan mekanisme roda gigi. Roda gigi yang digunakan
dalam sistem terbuat dari plastik, sehingga menghasilkan kinerja yang
buruk. Untuk mengatasi masalah di atas, digunakan motor stepper dengan
pengatur kecepatan elektronik. Ini meningkatkan efisiensi dan daya tahan
sistem
Gambar 4:- Blok diagram rangkaian kontrol
Diagram Blok
LCD juga digunakan untuk menampilkan kecepatan dan sudut langkah.
• Diagram Blok Sistem Lengkap
Dengan cara ini, jika terjadi kesalahan pada motor dapat dengan mudah
diperbaiki. Hal ini terutama digunakan dalam tujuan pengujian.
Mikrokontroler PIC dipilih untuk menambah dan mengakses fitur tambahan
di masa mendatang.

V. IMPLEMENTASI PERANGKAT KERAS

Proyek kami terutama berfokus pada peningkatan efisiensi

pompa untuk sistem kasur udara, termasuk komponen berikut yang
bertindak sebagai bagian utama dari sistem yang diusulkan:

• Mikrokontroler PIC
• Kasur Udara
• Kompresor Armature Bergetar
• Katup Pemutar Kontrol
• Pengemudi Motor L293D
• Motor Stepper
• Trafo Turun

Gambar 3:- Blok diagram sistem lengkap

IJISRT18MA434 www.ijisrt.com 660

Machine Translated by Google

Volume 3, Edisi 3, Maret– 2018 Jurnal Internasional Sains dan Teknologi Penelitian Inovatif
Nomor ISSN: -2456-2165

A. Mikrokontroler PIC • Tinggi sel: 7 CM / 2,7 "

• Bahan kasur: EN71 Medical Grade PVC
Mikrokontroler adalah sistem kontrol komputer pada satu • Ketebalan bahan: 0,35 MM
chip. Ini memiliki banyak sirkuit elektronik yang terpasang di dalamnya,
yang dapat memecahkan kode instruksi tertulis dan mengubahnya • Tahan dingin: 30 derajat C
• Jumlah sel: 130
menjadi sinyal listrik. Mikrokontroler kemudian akan melangkah melalui ini
instruksi dan menjalankannya satu per satu. Sebagai contoh • Penopang berat: 100 kg
mikrokontroler dapat digunakan untuk merasakan output intensitas
cahaya dari LDR dan dapat mengontrol kecepatan motor melalui relai.
Mikrokontroler sekarang mengubah desain elektronik.
Alih-alih memasang kabel keras sejumlah gerbang logika bersama-
sama untuk melakukan beberapa fungsi, sekarang kita menggunakan
instruksi untuk menyambungkan gerbang secara elektronik. Daftar
instruksi yang diberikan kepada mikrokontroler ini disebut program.
Terdapat berbagai jenis mikrokontroler, penelitian ini hanya fokus
pada Mikrokontroler PIC16F877A. Mikrokontroler PIC menawarkan
berbagai jenis memori. PIC 16F877A memiliki berbagai jenis memori
seperti EEPROM, EPROM, FLASH, dll.
FLASH adalah teknologi yang paling baru dikembangkan. Jadi, data
itu tetap tersimpan bahkan saat daya dimatikan. Pemrograman dan
Penghapusan yang Mudah adalah fitur lain dari PIC 16F877A.
Beberapa fitur inti dari PIC 16F877 adalah,

• CPU RISC Berkinerja Tinggi

• Semua instruksi siklus tunggal kecuali untuk cabang program yang
merupakan dua siklus
• Kecepatan operasi: DC – input clock 20MHz DC – siklus instruksi Gambar 6:- Kasur Udara

200 ns
C. Kompresor Armature Bergetar
• Memori Data (RAM) hingga 368 x 8 byte
• Memori data EEPROM hingga 256 x 8 byte Kompresor dinamo yang bergetar menggunakan udara
• Kemampuan interupsi atmosfer sebagai masukannya dan menghasilkan udara keluaran
dengan laju aliran 10 Liter Per Menit. Udara dari atmosfer disaring
menggunakan filter karbon dan udara dibiarkan lewat di dalam
kompresor.

Di dalam kompresor terdapat kumparan dengan susunan E

stack yang dieksitasi dengan bantuan catu daya.
Susunan E stack terdiri dari 28 stack dengan bellow terpasang. Medan
elektromagnetik membuat bellow mengubah tekanan udara di dalam
kompresor. Kisaran tekanan udara terkompresi adalah 15-20K Pa.

Gambar 5:- PIC mikrokontroler

B. Kasur Udara

Pompa berteknologi canggih mengembang dan mengempiskan sel-sel

udara kasur udara sebagai alternatif untuk melegakan pasien dengan
menyebabkan sedikit gerakan pada tubuh pasien. Pengaturan tekanan
variabel memberikan kenyamanan pasien. Spesifikasi kasur udara
tercantum di bawah ini:
• Dimensi tanpa penutup: 200*90*7 CM Gambar 7:- Kompresor Armature Bergetar
• Panjang flap: 50 + 50CM

IJISRT18MA434 www.ijisrt.com 661

Machine Translated by Google

Volume 3, Edisi 3, Maret– 2018 Jurnal Internasional Sains dan Teknologi Penelitian Inovatif

Nomor ISSN: -2456-2165

Spesifikasinya adalah, Pengemudi Motor E. L293d

• Laju aliran udara – 10 LPM L293D adalah driver motor khas atau IC driver motor yang
• Arus – 30 m A (perkiraan) memungkinkan motor untuk mengemudi di kedua arah. L293D adalah IC

• Tegangan – 220 V 50 Hz AC 16 pin yang dapat mengontrol satu set dua motor secara bersamaan ke
• Daya – 4 W segala arah. Artinya IC tersebut dapat mengendalikan dua motor dengan
• Tekanan – 15-20 K Pa satu IC L293D. Sirkuit terintegrasi driver motor H-jembatan ganda (IC).

D. Kontrol Dial Valve

Ada dua pin aktifkan pada l293d. pin1 dan pin 9, karena mampu
Katup dial kontrol adalah jantung dari seluruh sistem, yang menggerakkan high. Untuk menggerakkan motor dengan H-bridge pin 9
menentukan aliran udara ke dalam sel-sel kasur. Inflasi dan deflasi sel A harus tinggi.
dan B didasarkan pada arah katup dial kontrol. Ada dua bagian utama
yang terlibat dalam control dial valve, yaitu stator dan rotor. Dimensi control
dial valve adalah:

• Diameter rotor: 40mm

• Panjang tabung stator: 1.5m
• Diameter stator: 40mm
• Diameter dalam: 3mm
ÿ Stator
Stator adalah stator yang dipasang pada poros motor stepper
oleh beban pegas yang terpasang. Stator dihubungkan ke kasur udara
melalui pipa saluran masuk sepanjang 1,5 m. Udara mengalir dari Gambar 10:- Driver Motor L293D
kompresor ke kasur udara.
Jika salah satu dari pin 1 atau pin 9 menjadi rendah maka motor
di bagian yang sesuai akan berhenti bekerja. Ini hanya bertindak sebagai
saklar.

F. Trafo step down

Trafo step down adalah jenis trafo (perangkat statis), yang

mengubah tegangan tinggi di sisi primer menjadi tegangan rendah di sisi
sekunder.

Gambar 8:- Stator Control Dial Valve

ÿ Rotor

Rotor ditempatkan di atas stator dengan bantuan poros dan

konektor kecil. Rotor mengubah arah aliran udara ke kasur udara (yaitu,
aliran udara di setiap sel selama 6 menit secara bergantian) saat motor
berputar terus menerus. Rotor dirancang untuk mencapai proses di atas.

Gambar 11:- Transformator Step down

Dalam hal belitan kumparan, belitan primer transformator step

down memiliki lebih banyak belitan daripada belitan sekunder. Peringkat
transformator step down tercantum di bawah ini:

• Tegangan primer: 0-220v

• Tegangan sekunder: 0-15v
Gambar 9:- Rotor dari Control Dial Valve • Peringkat saat ini: 1Amps

IJISRT18MA434 www.ijisrt.com 662

Machine Translated by Google

Volume 3, Edisi 3, Maret– 2018 Jurnal Internasional Sains dan Teknologi Penelitian Inovatif

Nomor ISSN: -2456-2165

• Frekuensi: 50 Hz

G. Motor Stepper

Motor stepper terdiri dari poros berputar magnet permanen, yang disebut
rotor, dan elektromagnet pada bagian stasioner yang mengelilingi motor,
yang disebut stator. Motor stepper bipolar memiliki satu belitan per fase
stator. Motor stepper bipolar dua fasa akan memiliki 4 sadapan, tidak ada
sadapan umum seperti pada motor stepper unipolar. Oleh karena itu tidak
ada pembalikan alami arah arus melalui belitan

Gambar 13:- kontrol kecepatan motor stepper

VII. KESIMPULAN

Dalam proyek ini, sistem menggunakan motor stepper sebagai

pengganti motor roda gigi yang meningkatkan efisiensi sistem.
Ruang lingkup proyek di masa depan adalah untuk memantau tekanan
udara di dalam kasur menggunakan sensor. Empat aspek berbeda dapat
dipantau menggunakan sensor tekanan. Batas tertentu diatur dalam
sensor tekanan. Alarm digunakan untuk menunjukkan perubahan tingkat
tekanan di dalam kasur. IoT dapat membuat sistem lebih pintar. Informasi
Gambar 12:- Motor stepper Bipolar tentang tekanan dapat disampaikan sebagai pesan kepada perawat
pasien. Ini meningkatkan keamanan sistem.
Untuk menggerakkan motor stepper bipolar diperlukan IC driver dengan
rangkaian H bridge internal. Ini karena, untuk membalikkan polaritas kutub
stator, arus harus dibalik. Spesifikasi motor stepper bipolar adalah sebagai REFERENSI
berikut:
[1]. McLeod AG (1997). Prinsip permukaan tekanan bolak-balik. Kemajuan
dalam Perawatan Luka, 10: 30–36.
• SUDUT LANGKAH : 1,8 DEG
[2]. Vanderwee K, Defloor T (2008). Kasur udara bertekanan bergantian
• TORSI TAHAN: 22 NCM sebagai pencegahan tukak tekanan: Tinjauan literatur. Jurnal
• TINGKAT LANCAR PER FASE: 1,33 AMP
Internasional Studi Keperawatan, 45: 84–
• Tegangan : 2.8 v 801.
• Resistansi fasa: 2,1 ohm [3]. Sideranko S, Quinn A, Burns K, Froman RD (1992).
• Induktansi: 2,5 mH Pengaruh posisi dan lapisan kasur pada tekanan sakral dan tumit
• Panjang poros: 24 mm pada populasi klinis. Penelitian Keperawatan dan Kesehatan, 15:
• Diameter poros: 5 mm 245-251,
[4]. Daechsel D, Conine TA (1985). Kasur khusus: efektivitas dalam
VI. HASIL SIMULASI mencegah ulkus dekubitus pada pasien neurologis kronis. Arsip
Kedokteran Fisik dan Rehabilitasi, 66: 246–248.
Simulasi proyek dilakukan dengan menggunakan software
Proteus dan MP lab. File hex dimuat ke pengontrol mikro PIC. rangkaian
[5]. Andersen KE, Jensen O, Kvorning SA, Bach E (1982).
simulasi menggunakan mikrokontroler PIC, IC L293d, motor stepper, layar
Profilaksis dekubitus: percobaan prospektif pada efisiensi kasur
LCD. Kecepatan motor dikendalikan sesuai sinyal yang diperoleh dari
udara bertekanan dan kasur air. Acta Dermato- Venereologica
mikrokontroler. Karena motor membutuhkan arus tinggi, IC driver
(Stockholm), 63(3):227–30.
mengubah sinyal arus rendah dari mikrokontroler menjadi sinyal arus
tinggi, output diperoleh.
[6]. VVAthani, “Dasar-Dasar, Aplikasi dan Desain Stepper Motors”, bab.4,
pp.31-65,NewAge International (P)
Terbatas, New delhi, 2000.

IJISRT18MA434 www.ijisrt.com 663

Machine Translated by Google

Volume 3, Edisi 3, Maret– 2018 Jurnal Internasional Sains dan Teknologi Penelitian Inovatif
Nomor ISSN: -2456-2165

vii. Conine TA, Daechsel D, Lau MS (1990). Peran lapisan

udara dan Silicore bergantian dalam mencegah ulkus
dekubitus. Jurnal Internasional Penelitian Rehabilitasi, 13:
57–6
[7]. Akutain, X.Carballo, JM. Sawall, J. Vinolas, J. Stepper
kontrol posisi motor dan kinerja. Jurnal Internasional Sistem
Otonomi Kendaraan, 2005, Vol.3, hlm. 152-175.

[8]. Shi panjang. Sistem Kontrol Motor Stepping Berbasis

Mikrokontroler. Jurnal Sekolah Tinggi Guru Nindge (Ilmu
Pengetahuan Alam), 1 (21) (2009), hlm. 16-19.
[9]. Khalf Azzeddine Ferrah dan Jehad AL Bani Younes
“Kecepatan tanpa sensor dan estimasi posisi dalam motor
stepper” transaksi IEEE pada elektronik Industri, hal.6-
78, Maret 2010.
[10]. M. Dababneh, W. Emar, I. TTrad, Kontrol Perajang Motor
Bipolar Stepper International Journal of Engineering Vol.7
No.2,pp.61-73,2013
[11]. R. Condit, Stepping Motors Fundamentals, Microchip
Technology Inc.(2004)
[12]. T.Hopkins, penggerak motor Stepper, Catatan aplikasi
(2012). [13].
A. Morar, Pemodelan dan simulasi motor stepper
hybrid bipolar oleh Matlab/Simulink Procedia Technology
8th International Conference Interdisipliner in Engineering
(2015) pp576-583.

IJISRT18MA434 www.ijisrt.com 664