MONITORING ROBOT PENGANTAR MAKANAN PASIEN

COVID-19 DENGAN KAMERA FPV

TUGAS AKHIR

Oleh

Egi Dian Pratama Putra

20183010077

PROGRAM STUDI TEKNOLOGI ELEKTRO-MEDIS

PROGRAM VOKASI
UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH YOGYAKARTA
2022
 MONITORING ROBOT PENGANTAR MAKANAN PADA
PASIEN COVID-19 DENGAN KAMERA FPV
TUGAS AKHIR
Diajukan Kepada Program Vokasi Universitas Muhammadiyah Yogyakarta untuk
Memenuhi Sebagian Persyaratan Guna Memperoleh Gelar Ahli Madya (A.Md)
Program Studi Teknologi Elektro-medis

Oleh

Egi Dian Pratama Putra

20183010077

PROGRAM STUDI TEKNOLOGI ELEKTRO-MEDIS

PROGRAM VOKASI
UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH YOGYAKARTA
2022
 TUGAS AKHIR
MONITORING ROBOT PENGANTAR MAKANAN PASIEN
COVID-19 DENGAN KAMERA FPV
Dipersiapkan dan disusun oleh

Egi Dian Pratama Putra

NIM. 20183010077

Telah Dipertahankan di Depan Dewan Penguji

pada Tanggal:

Menyetujui
Pembimbing I Pembimbing II

Ir.Erika loniza, S.T, M.Eng Brama Sakti Handoko, S.T.

NIK. 19900512201604 183 015 NIP. 198410012011011002

Mengetahui
Ketua Program Studi Teknologi Elektro-Medis

Ir.Erika loniza, S.T, M.Eng

NIK. 19900512201604 183 015

i
 Tugas Akhir ini Diterima sebagai Salah Satu Persyaratan untuk
Memperoleh Gelar Ahli Madya (A.Md)
Tanggal : ………………

Susunan Dewan Penguji

Nama Penguji Tanda Tangan

1. Ketua Penguji : ………………………………... ……….……..
2. Penguji Utama : ………………………………... ……….……..
3. Sekretaris Penguji : ………………………………... ……….……..

Yogyakarta, ………………….

PROGRAM VOKASI
UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH YOGYAKARTA
DIREKTUR

Dr. Bambang Jatmiko S.E., M.Si.

NIK. 19650601201210 143 092

ii
 PERNYATAAN

Penulis menyatakan bahwa dalam Tugas Akhir ini tidak terdapat karya
yang pernah diajukan untuk memperoleh derajat Profesi Ahli Madya atau gelar
kesarjanaan pada suatu perguruan tinggi dan sepanjang pengetahuan penulis juga
tidak terdapat pendapat yang pernah ditulis atau diterbitkan oleh orang lain,
kecuali yang secara tertulis diacu dalam naskah ini serta disebutkan dalam daftar
pustaka.
Yogyakarta, …………….
Yang Menyatakan,

Egi Dian Pratama Putra

iii
 KATA PENGANTAR
Puji dan syukur penulis panjatkan kehadirat Allah SWT. yang telah
memberikan rahmat, hidayah dan ilmu yang bermanfaat sehingga penulis dapat
menyelesaikan Tugas Akhir dengan judul “Kamera Monitor Driver Berbasis
Ts5823s Transmitter Modul”. Laporan Tugas Akhir ini disusun untuk memenuhi
salah satu persyaratan dalam memperoleh gelar Ahli Madya pada Program Studi
Teknologi Elektro-Medis Universitas Muhammadiyah Yogyakarta.
Dalam penelitian dan penyusunan laporan Tugas Akhir ini penulis banyak
mendapat tantangan dan hambatan akan tetapi dengan bantuan berbagai pihak,
tantangan itu bisa teratasi. Oleh karena itu, penulis mengucapkan terima kasih
yang sebesar-besarnya kepada:
1. Allah SWT dan kedua orang tua penulis yang selalu memberikan do’a,
memberikan dukungan serta motivasi dan bantuan dalam penyusunan
Tugas Akhir ini.
2. Bapak Dr. Bambang Jatmiko, S.E., M.Si selaku Direktur Program Vokasi
Universitas Muhammadiyah Yogyakarta dan Ibu Meilia Safitri, S.T.,
M.Eng. selaku Ketua Program Studi D3 Teknologi Elektro-Medis
Universitas Muhammadiyah Yogyakarta yang memberikan kesempatan
kepada penulis untuk menjalani masa studi.
3. Ibu Erika Loniza, S.T, M.Eng, selaku dosen pembimbing satu yang selalu
mebimbing serta memberikan pengarahan kepada penulis dalam
penyusunan Tugas Akhir ini.
4. Bapak Brama Sakti, S.T , selaku dosen pembimbing dua yang selalu
mebimbing serta memberikan pengarahan kepada penulis dalam
penyusunan Tugas Akhir ini.
5. Erdin almuqoddas S.Si., M.T, Yudi Sukma S.T, Fikri Padhlurrahman S.M,
Kiko Yasin Fadillah S.M, Lontong Lampung, yang selalu memberikan
do’a, dukungan dan bantuan dalam penyusunan Tugas Akhir ini.

iv
 Penulis menyadari bahwa dalam penyusunan Tugas Akhir ini masih jauh dari
kesempurnaan, baik dari bentuk Dengan kesadaran dan kerendahan hati, penulis
menyatakan bahwa Tugas Akhir ini masih jauh dari kesempurnaan, kritik dan
saran yang membangun sangat diharapkan. Semoga dari tulisan ini mampu
memberikan wawasan untuk pembaca, untuk penulis sendiri maupun untuk para
peneliti yang akan melanjutkan bahkan meningkatkan kualitas dari hasil penelitian
ini.
Yogyakarta,……………

Egi Dian Pratama Putra

v
 DAFTAR ISI
PERNYATAAN.....................................................................................................ii
KATA PENGANTAR............................................................................................iv
DAFTAR ISI...........................................................................................................vi
DAFTAR GAMBAR..............................................................................................ix
ABSTRAK.............................................................................................................xii
BAB I PNDAHULIAN...........................................................................................1
1.1 Latar Belakang 1
1.2 Rumusan Masalah 3
1.3 Batasan Masalah 3
1.4 Tujuan Penelitian 3
1.4.1 Tujuan Umum....................................................................................3
1.4.2 Tujuan Khusus...................................................................................3
1.5 Manfaat Penelitian 4
1.5.1 Manfaat Teoritis.................................................................................4
1.5.2 Manfaat Praktis..................................................................................4
BAB II TINJAUAN PUSTAKA............................................................................5
2.1 Penelitian Terdahulu 5
2.2 Landasan Teori 7
2.2.1 Kamera FPV (First Person View)......................................................7
2.2.2 Antera.................................................................................................8
2.2.3 Josytick.............................................................................................10
2.2.4 Arduino Mega..................................................................................12
2.2.5 Goggles............................................................................................13
2.2.6 Aki....................................................................................................14
2.2.7 Driver Motor BTS7960....................................................................14
2.2.8 Modul E01-2G4M27D.....................................................................15
2.3 Analisis Data 19
2.3.1 Rata-Rata (Mean).............................................................................19
2.3.2 Kesalahan absolut............................................................................19
BAB III METOLOGI PENELITIAN...................................................................20
3.1 Blok Diagram Sistem 20
3.1.1 Diagram Blok Pengirim (Joystick)...................................................20
3.1.2 Diagram Blok Penerima(Robot)......................................................21

vi
 3.2 Diagram Alir 21
3.2.1 Daigram Alir Pengirim (Joystick)....................................................21
3.2.2 Diagram Alir Penerima(Robot)........................................................22
3.3 Diagram Mekanik 23
3.3.1 Diagram Mekanik Pengirim (Joystick)..................................................24
3.3.2 Diagram Mekanik Penerima(Robot)......................................................24
3.4 Rancang Perangkat Keras 25
3.4.1 Rangkaian Implementasi Perangkat Keras (Hardware)........................25
3.4.2 Rangkaian Implementasi Perangkat Lunak (Software)....................30
3.5 Persiapan Alat 38
3.5.1 Alat...................................................................................................38
3.5.2 Bahan...............................................................................................38
3.6 Metode Pengujian 39
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN..............................................................40
4.1 Spesifikasi Alat 40
4.2 Gambar alat 40
4.3 Standar Operasional Prosedur41
4.4 Data Pengujian dan Hasil Pengujian 42
4.4.1 Pengukuran Kapasitas Aki...............................................................42
4.4.2 Pengukuran Kecepatan Statis...........................................................43
4.4.3 Pengukuran Kecepatan Dengan Beban Mekanik.............................44
4.4.4 Pengukuran Kecepatan Dengan Beban User...................................45
4.4.5 Pengujian lamanya alat mengelilingi ruangan dalam satu putaran. .46
4.4.6 Hasil Pengujian Jarak.......................................................................46
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN.................................................................48
5.1 Kesimpulan 48
5.2 Saran 48
DAFTAR PUSTAKA............................................................................................49
LAMPIRAN...........................................................................................................50

vii
 DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Kamera FPV (First Person View) 7
Gambar 2.2 Antena Highly Directional 9
Gambar 2.3 Antena Omni Directional 10
Gambar 2.4 Joystick 10
Gambar 2.5 Arduino Mega 11
Gambar 2.6 Goggles 13
Gambar 2.7 Aki 13
Gambar 2.8 Driver motor BTS7960 14
Gambar 2.9 Modul Ebyte E01-2G4M27D 15
Gambar 2.10 Karakteristik Mekanik Ebyte E01-2G4M27D 18

Gambar 3.1 Diagram system Joystick 20

Gambar 3.2 Diagram sistem Robot 21
Gambar 3.3 Diagram alir Pengirim Joystick 22
Gambar 3.4 Diagram Alir Robot 23
Gambar 3.5 Diagram mekanik keseluruhan 24
Gambar 3.6 Joystick 24
Gambar 3.7 Robot 25
Gambar 3.8 Skematik Rangkaian Keseluruhan 26
Gambar 3.9 Rangkaian Skematik Power Supplay 27
Gambar 3.10 Rangkaian Power Supplay (balikan) 27
Gambar 3.11 Skematik Rangkaian Driver Motor DC 28
Gambar 3.12 Rangkaian Motor DC 28
Gambar 3.13 Skematik Rangkaian Joystick 29
Gambar 3.14 Rangkaian Joystick 29
Gambar 3.15 Rangkaian Skematik Transceiver Ebyte E01-2G4M27D 30
Gambar 3.16 Rangkaian Modul Ebyte E01-2G4M27D 30
Gambar 3.17 Skematik Rangkaian Robot Arduinomega 2560 31
Gambar 3.18 Rangkaian Robot Arduinomega 2560 31

viii
ix
 DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Spesifikasi kamera FPV(First Person View) 7

Tabel 2.2 Spesifikasi arduino Mega 12
Tabel 2.3 Spesifikasi driver motor BTS7960 14
Tabel 2.4 Fungsi pin input driver motor BTS7960 14
Tabel 2.5 Fungsi pin output driver motor BTS7960 15
Tabel 2.6 Parameter Teknis16
Tabel 2.7 Parameter Listrik Ebyte E01-2G4M27D. 16
Tabel 2.8 Parameter RF Ebyte E01-2G4M27D. 17
Tabel 2.9 Nomor Pin Ebyte E01-2G4M27D 18

Tabel 3.1 Alat 42

Tabel 3.2 Bahan 43

x
 ABSTRAK

Kata Kunci: Otomatis, Terapi Stroke, Walker

xi
 ABSTRACT

Keywords: Automatic, Stroke Therapy, Walker

xii
 BAB I
PNDAHULIAN
1.1 Latar Belakang
Terjadinya pandemi virus Corona atau Covid-19 yang mendunia saat ini
menyebabkan Indonesia juga tidak luput dari permasalahan tersebut. Persebaran
virus ini terjadi begitu cepat sehingga masyarakat terutama tenaga kesehatan
berusaha keras dalam upaya pencegahan serta penanganan yang terus dilakukan
guna melawan virus ini. Salah satu upaya pencegahan yang harus kita lakukan
adalah dengan menjaga jarak antar manusia. Tenaga kesehatan khususnya yang
menangani pasien covid memiliki resiko terpapar yang cukup besar dan
mengakibatkannya harus mempunyai perlindungan ekstra. Selain dengan
menggunakan APD atau Alat Pelindung Diri, dibutuhkan juga sarana lain untuk
menjaga dari kontak langsung dengan pasien serta untuk membantu dan
meringankan pekerjaan.
Seiring perkembangan teknologi robotika, diciptakannya robot juga
menjadi salah satu bentuk solusi dalam meringankan pekerjaan manusia pada
banyak bidang. Salah satunya dalam bidang kesehatan diciptakan berbagai macam
robot untuk membantu dokter, perawat, dan tenaga kesehatan lainnya dalam
menangani pasien. Pembuatan robot ini juga membutuhkan berbagai alat
penunjang salah satunya dengan memanfaatkan teknologi kamera.
Selain untuk mengambil gambar diam yang sering disebut dengan foto,
kamera digital juga dapat merekam maupun menangkap gambar yang bergerak
dalam bentuk video. Salah satu jenis kamera yang dapat dimanfaatkan adalah
Kamera FPV (First Person View). Kamera ini merupakan jenis kamera yang dapat
digunakan tanpa bantuan kabel atau disebut wireless. Fungsi dari kamera tersebut
antara lain adalah untuk keamanan, pemantauan kondisi tempat atau monitoring,
dan lain sebagainnya.
Dari latar belakang yang telah disebutkan maka penulis membuat sistem
Monitoring Robot Pengantar Makanan Pasien Covid-19 Dengan Kamera Fpv agar
robot dapat bekerja secara optimal dalam membantu meringankan pekerjaan
tenaga kesehatan dan meminimalisir kontak langsung dengan pasien Covid-19.

1
1.2 Rumusan Masalah
Berdasarkan latar belakang yang telah dipaparkan di atas maka penulis
akan merumuskan masalah mengenai “bagaimana sebuah sistem kontrol pada
robot agar dapat berjalan dengan baik untuk mengantarkan makanan kepada
pasien secara tepat dan aman dengan menggunakan Kamera Monitoring Driver
Berbasis FPV”
1.3 Batasan Masalah
Agar penelitian ini lebih terrah, terfokus dan menghindari pembahasan
mengingat luasnya masalah yang ada pada alat ini, maka dalam tugas akhir ini
penulis akan membatasi penelitian ini. Adapun batasan masala dalam penelitian
ini adalah sebagai berikut:
1. Jarak kontrol dengan sistem kendali wireless maksimal 15 meter.
2. Maksimal beban yang dibawa sebesar 19 kg
1.4 Tujuan Penelitian
1.4.1 Tujuan Umum
Monitoring robot pengantar makanan berjalannya robot memanfaatkan
Kamera Fpv, Googles, dan remote yang menggunakan atmega2560 sebagai
otaknya.
1.4.2 Tujuan Khusus
Tujuan khusus penelitian yang dihasilkan dari membuat kamera pada robot
untuk memonitoring berjalannya robot dengan memanfaatkan Kamera Fpv,
Googles dan Remote yang menggunakan atmega2560 sebagai otaknya, yaitu:
1. Membuat kamera pada robot
2. Membuat control remote
3. Membuat monitor kamera Fpv
1.5 Manfaat Penelitian
1.5.1 Manfaat Teoritis
Hasil penelitian yang dilakukan bertujuan untuk menambah wawasan dan
ilmu pengetahuan untuk pembaca maupun mahasiswa teknik elektromedik
mengenai peralatan robotika khususnya dalam melakukan pengantaran makanan

2
oleh para tenaga medis serta dapat menjadi permulaan untuk penelitian
selanjutnya.
1.5.2 Manfaat Praktis
Dengan dilakukannya penelitian yang dilakukan, diharapkan dapat
mempermudah para tenaga medis dalam melakukan pekerjaannya yaitu
mengantarkanan makanan kepada pasien COVID19 serta demi menghindari
terpaparnya virus COVID 19

3
 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Penelitian Terdahulu
Pada penelitian dengan judul “Rancang Bangun Sistem Pemantau Hewan
Dengan Kamera Berbasis Mikrokontroller Atmega32” oleh Febri Shony Setia,
Salahuddin, Usmardi (2019) Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri
Lhokseumawe telah membuat dan merancang suatu sistem untuk memantau
hewan dengan basis miktokontroler yang bertujuan untuk mempelajari kehidupan
hewan-hewan langka. Sistem yang dibuat memiliki dua bagian diantaranya
joystick untuk mengendalikan arah sistem dan sistem mobile untuk mendeteksi
hewan yang bergerak mendekati sistem, system mobile ini dilengkapi kamera dan
sensor PIR yang diletakan pada bagian kiri, kanan, depan dan belakang. Indikator
lampu LED dan buzzer akan menyala bersamaan apabila keberadaan hewan
terdeteksi sensor. Berdasarkan hasil pengujian sistem bergerak secara manual
menggunakan motor DC dengan jarak maksimal sensor PIR adalah 3 meter, dan
kamera yang terhubung PC untuk menampilkan gambar yang ditangkap.
Kekurangan pada perancangan sistem ini pada saat pengujian adalah sistem
berjalan manual dengan jarak maksimum sejauh 150 meter dan jarak maksimum
kamera yaitu 100 meter.
Penelitian yang dilakukan oleh Lubis Zulkarnain (2018) Institut Teknologi
Medan dengan judul “Metode Baru Robot Pengantar Menu Makanan
Menggunakan Android dengan Kendali PID berbasis Mikrokontroler”. Penelitian
ini membuat robot pengantar makanan line follower yang dirancang untuk
membantu dan menggantikan peran pelayan restoran. Robot ini dapat
mengantarkan makanan otomatis dengan mengikuti lintasan menuju meja pembeli
yang telah ditentukan. Kode program yang digunakan adalah Arduino IDE 1.6.5
dengan program bahasa Basic4Android dalam pengontrolan robot. Robot ini
dilengkapi 2 roda dengan 1 roda bebas yang terletak di bagian depan. Robot ini
dikontrol android juga dibantu dengan 6 buah sensor photodioda sebagai navigasi.

4
Untuk mengembangkan alat ini maka disarankan untuk mengganti atau
menambahkan komponen dan perangkat yang lebih baik seperti halnya motor DC
Metal Gearbox diganti torsi yang lebih besar. Kemudian dengan menambah
banyaknya sensor pembaca garis agar agar lebih akurat [2].
Pada penelitian yang telah dilakukan oleh Jhoni Hidayat, Dwiyanto dan
Usman (2022) Politeknik Penerbangan Medan dengan judul “Prototype Design
Robot Monitoring Remote Control Based On First-Person View” merancang
prototype robot pemantau sebagai pengganti peran manusia dengan kendali jarak
jauh untuk mengawasi atau memantau objek pada suatu tempat yang hampir tidak
dapat pantau manusia. Robot ini dikendalikan dengan nRF24L01 dan MPU6050
pada jarak jauh dan dengan sistem FPV (Fisrt Person View) serta dilengkapi servo
sebagai penggerak kamera. Berdasarkan hasil pengujian diperoleh bahwa modul
nRF24L01 dapat berkomunikasi mencapai jarak ±80 meter dan kinerja modul
MPU6050 cukup maksimal [3].
Pada penelitian yang telah dilakukan oleh Muhammad Saiful Hak, dkk
(2016) Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi
Sepuluh Nopember (ITS) dengan judul “Pengembangan OSD (On Screen
Display) dengan Penambahan Menu untuk Aplikasi pada Semi Autonomous
Mobile Robot dengan Lengan untuk Mengambil Objek” Pada sistem ini OSD
yang digunakan adalah minimOSD dua buah yang telah ditambahkan beberapa
fitur menu sensor. Data GPS (Global Positioning System) pada minimOSD
pertama seperti posisi bujur dan lintang yang didapatkan dari APM (ArduPilot
Mega) yang diprogram dengan minimOSD extra dan pada minimOSD kedua
didapatkan data dari sensor ultrasonik juga posisi lengan robot yang dikirim
Arduino Mega dengan pengiriman serial pada mobile robot. Hasil dari pengolahan
data sensor pada minimOSD yang pertama dan kedua berupa data visual yang
digabung serta dikirim ke layar monitor FPV dengan video transmiter. Dengan
batas animasi data yang dapat ditampilkan yaitu 256 data karakter, sehingga
hanya dapat menggambarkan posisi lengan robot dan sensor ultrasonik berupa
perbandingan skala serta data teks, sedangkan data sensor lainnya dapat
ditampilkan sesuai dengan hasil olah data yang sebenarnya. Disarankan pada

5
pengembangan lanjutan, dilakukan perancangan fitur menu berbentuk hardware
yang lebih minimalis supaya tidak menghabiskan tempat ketika diaplikasikan
pada robot ataupun kendaraan tanpa awak. Kemudian supaya lebih efisien dalam
segi ukuran dan lebih hemat juga maka pengembangan dilakukan hanya dengan
menggunakan satu buah MinimOsd [4].
Pada penelitian dengan judul “NRF24L01 Sebagai Pemancar/Penerima
Untuk Wireless Sensor Network” Alessandro Septiano dan Theresia Ghozali,
Universitas Atmajaya Jakarta, melakukan penelitian dengan menganalisis
kemampuan perangkat NRF 24L01 pada pengiriman data audio yang memerlukan
adanya pemancar dan penerima (transceiver) dengan konsumsi daya rendah.
Modul komunikasi nirkabel NRF24L01 mempunyai fitur Ultra Low Power
(ULP), yang dapat bertahan cukup lama dengan konsumsi daya yang rendah.
Desain ini dapat berfungsi optimal di area yang terbatas seperti dalam 1 ruangan.
Data audio dikirim dari perangkat pengirim (arduino dan NRF 24L01) akan
diterima oleh perangkat penerima (arduino dan NRF24L01), kemudian diubah
menjadi pengeras suara. Hasil pengujian menunjukkan kualitas Audio yang bagus
data dapat didengar pada jarak 10 m. Kekurangan pada penelitian ini adalah
kualitas suara berkurang apabila jarak lebih dari 10 m.
2.2 Landasan Teori
2.2.1 Kamera FPV (First Person View)
Kamera ini digunakan sebagai alat untuk menampilkan data secara vitual
dalam bentuk video sehingga dapat memudahkan pengontrolan ketika melalukan
perjalanan ke ruangan yang dituju. FPV digunakan untuk menerjemahkan data
sinyal menjadi bentuk digital menerima dan menampilkan data vitual di gogles
dapat digunakan untuk mengirimkan salah satu informasi seperti kapasitas baterai.
sehingga ketika Robot dijalankan, data dapat diperoleh secara real time [5].
Kamera FPV dapat dilihat pada Gambar 2.1

6
 Gambar 2.1 Kamera FPV (First Person View)

Tabel 2.1 Spesifikasi kamera FPV(First Person View)

FPV kamera sistem/Format Video NTSC
Tegangan input 3.3-5.5V
Frekuensi 5.8G
Resolusi Kamera 700 TVL
Bidang Pandang 120°
Berat 3,9g

2.2.2 Antera
Antena Antena adalah suatu alat listrik yang dapat mengubah sinyal listrik
menjadi gelombang elektromagnetik kemudian memancarkannya ke ruang bebas
atau sebaliknya yaitu menangkap gelombang elektromagnetik dari ruang bebas
dan mengubahnya menjadi sinyal listrik. Antena juga tergolong sebagai transduser
karena dapat mengubah suatu bentuk energi ke bentuk energi lainnya. Antena
yang digunakan dalam penelitian ini yaitu Antena Highly Directional dan Antena
Omni Directional.
2.2.2.1 Antena Highly Directional
Antenna highly directional merupakan antenna yang bisa mendapatkan
jangkauan lebih luas karena pada dasarnya, meningkatkan jangkauan tetapi

7
mengurangi cakupan. Antena highly directional dapat fokus seperti sinar yang
panjang tetapi sempit atau mengarah ke satu titik.
Antena highly directional secara khusus berbentuk cekung, peralatan
berbentuk piringan. Antena ini cocok untuk jarak jauh, hubungan wireless point to
point. Kemampuan antena highly directional adalah bisa menghubungkan dua
bangunan yang tepisah beberapa mil satu sama lain dan tidak punya hambatan
jarak penglihatan diantara mereka.
Antena highly directional memancarkan sinyal-sinyal terbatas dari tipe
antena apapun dan mempunyai gain terbesar dari ketiga grup antena. Antena
highly-directional secara khusus berbentuk cekung, peralatan berbentuk piringan.
Antena ini cocok untuk jarak jauh, hubungan wireless poin-to-point. Beberapa
model ditujukan pada parabolic dishes karena mereka menyerupai piringan satelit
kecil. Kemampuan antena highly-directional adalah bisa menghubungkan dua
bangunan yang tepisah beberapa mil satu sama lain dan tidak punya hambatan
jarak penglihatan diantara mereka. Antena ini juga bisa ditujukan secara langsung
satu sama lain melalui bangunan dengan tujuan untuk “meledak” melalui sebuah
hambatan. Susunan ini bisa digunakan dengan tujuan untuk mendapatkan
sambungan jaringan ke tempat yang tidak bisa dilewati kabel dan dimana jaringan
wireless normal tidak bisa bekerja [6]. Antena Highly Directional akan
ditunjukkan pada Gambar 2.2

Gambar 2.2 Antena Highly Directional

Tabel 2. 2 Spesifikasi Antena Highly Directional

8
 bandwidth 700 MHz (6 GHz)
Matching S11 < -20 dB
Axial ratio < 1.3
Antenna gain 8 dBi
Half power beam width 55 (Horizontal dan Vertikal)

2.2.2.2 Antena Omni Directional

Antena omni directional digunakan ketika melingkupi semua arah sekitar
poros horizontal dari antena dibutuhkan. Antena omni directional sangat efektif
dimana jangkauan besar dibutuhkan di sekitar titik pusat. Sebagai contohnya,
menempatkan antena omni directional di tengan-tengah sebuah ruangan terbuka
dan besar akan melengkapi lingkupan yang bagus. Antena omni directional
umumnya digunakan untuk desain point-to-multipoint dengan bentuk bintang.
Penggunaan di luar ruangan, antena omni directional harus diletakkan di
atas dari struktur (misalnya bangunan) pada pertengahan lingkup area. Contohnya,
pada sebuah kampus, antena bisa saja ditempatkan di pusat kampus untuk lingkup
area yang terbesar. Ketika digunakan di dalam ruangan, antena harus ditempatkan
di tengah bangunan atau lingkup area yang diinginkan, dekat dengan langit-langit,
untuk jangkauan yang optimum. Antena omni directional memancarkan
jangkauan area yang besar pada pola lingkaran dan cocok untuk warehouse atau
tradeshouse dimana lingkupnya biasanya dari satu sudut bangunan ke sudut
bangunan lain [6]. Antena Omni Directional akan ditunjukkan pada Gambar 2.3

Gambar 2.3 Antena Omni Directional

Tabel 2. 3 Spesifikasi Antena Omni Directional

Freq Channel 5550 – 6050 GHz

Antenna Gain 1.2 – 1.3 dBi
Axial ratio < 1.3
Gian pattern Antena Omni Directional (Meliputi sinyal semua arah)

9
 Berdasarkan gambar 2.3 Antena omni directional biasanya mempunyai
pola radiasi antena 360°. Cukup baik untuk jarak 1-5 km, terutama jika antena
directional dengan penguatan tinggi digunakan disisi client.
2.2.3 Josytick
Joystick merupakan tuas kontrol untuk mengirim perintah gerakkan
terhadap robot [7]. Perancangan kontrol sebuah joystick diperlukan pemilihan dan
penataan yang tepat agar tujuan yang diinginkan tercapai, hal tersebut bertujuan
untuk memudahkan operator dalam mengendalikan sebuah robot

Gambar 2.4 Joystick

10
 Gambar diatas menunjukkan bahwa pada perancangan kontrol joystick
mempunyai beberapa komponen yang saling terhubung seperti joystick, battery
dan push button dimana ketiganya saling berhubungan yang kemudian diproses
oleh arduino nano. Lalu dikirim melalui modul Ebyte E01-2G4M27D yang
nantinya akan menjalankan keseluruhan gerak pada robot. Sistem kerja kontrol
pada joystick yaitu joystick push button dan battery yang nantinya akan
memberikan input pada arduino nano yang kemudian memberikan output pada
modul Ebyte E01-2G4M27D untuk menjalankan robot yang dihubungkan dengan
joystick.
2.2.4 Arduino Mega
Arduino Mega 2560 merupakan board mikrokontroller yang menggunakan
chip mikrokontroller ATmega2560. Untuk penggunaannya board ini terhubung
dengan komputer atau laptop melalui kabel universal serial bus (USB) yang
sebelumnya sudah terpasang software arduino integrated development
environment (IDE) pada komputer. Arduino IDE berfungsi sebagai tempat
penulisan program, compile, dan upload program dari komputer ke
mikrikontroller. Pada board mikrokontroller ini memiliki 54 pin input atau output
digital dimana 15 pin input tersebut dapat digunakan sebagai output PWM dan 6
pin input analog, 16 MHz osilator kristal, koneksi USB, jack power, ICSP header,
dan tombol reset [13]. Bentuk fisik Arduino Mega 2560 dapat dilihat pada
Gambar 2.5 dan spesifikasinya dilihat pada Tabel 2.2.

Gambar 2.5 Arduino Mega

11
 Tabel 2.4 Spesifikasi arduino Mega

Mikrokontroler ATMega2560
Tegangan 9V
Tegangan masukan 7 - 12V
Tegangan batas 6 – 20V
Digital I/O 54 pin (15 pin PWM)
Analog input 16 pin

Arduino nano pada robot ini akan berfungsi sebagai otak dari seluruh
rangkaian penggerak maupun sebagai penerima modul Ebyte E01-2G4M27D
dengan tegangan sebesar 9V yang sebelumnya memiliki tegangan sebesar 12V
melalui rangkaian power supply. Kemudian pilihan pada kecepatan berjalannya
robot atau alat ini tergantung pada joystick.
2.2.5 Goggles
Goggles atau yang lebih dikenal dengan istilah kacamata FPV merupakan
suatu tautan visual dari pengguna ke drone FPV milik pengguna, meskipun
pengguna bisa menggunakan stasiun bumi dan monitor untuk menerbangkan
drone, namun opsi tersebut tidak memberikan hasil yang sebaik seperti saat
menggunakan satu set kacamata FPV. Ada banyak gaya kacamata yang
ditawarkan, mulai dari model siap pakai dengan beragam fitur unggulan seperti
kemampuan DVR, hingga versi kacamata DIY yang bisa dirakit sendiri. Fungsi
dari goggles ini mirip dengan headset realitas virtual, yakni gambar yang
ditampilkan pada layar tepat di depan mata. Sehingga akan membuat seakan
merasa menjadi bagian dari multirotor saat ia melaju kencang di langit [8].
Goggles akan ditunjukkan pada gambar 2.6

Gambar 2.6 Goggles

12
Tabel 2. 5 Spesifikasi Googles
LCD Screen Screen size : 3.0 Inch
Resolution : 480*320
Display Ratio : 16:9
Interface Antenna : 2 X RP-SMA male
USB : To charge the battery
AV Jack : External video signals input or
internals AV signal output
Power Supply Power adapter : DC5V/1A (USB interface)
Battery : 3.7V/1200mAh,Each full charge
revive around 2.5hr working time

2.2.6 Aki
Aki adalah perangkat yang terdiri dari satu atau lebih sel elektrokimia
dengan koneksi eksternal yang disediakan untuk memberi daya pada perangkat
listrik. Aki memiliki 2 terminal positif dan negatif. Terminal positifnya adalah
katode dan terminal negatifnya adalah anoda. Aki dapat dilihat pada Gambar 2.7.

Gambar 2.7 Aki

Pada alat ini menggunakan aki dengan tegangan 12V dan 5 Mah dengan
dimensi 113 x 70 x 105. Aki ini nantinya akan bisa diisi ulang sehingga dapat
mempermudah dalah hal penggunaan.
2.2.7 Driver Motor BTS7960
Driver motor digunakan sebagai kontrol tegangan yang masuk ke motor
DC. Selain itu juga mengontrol arah putaran motor ke depan belakang, belok kiri,
serta kanan. Berikut Gambar 2.8 menunjukkan driver motor yang digunakan oleh
penulis.

13
 Gambar 2.8 Driver motor BTS7960
Spesifikasi dan fungsi pin input driver motor BTS7960 ditunjukan pada Tabel 2.3
dan Tabel 2.4.
Tabel 2.6 Spesifikasi driver motor BTS7960

Tegangan input 5,5-27V DC

Tegangan menjalankan driver 3,3-5V DC
Arus maximum 43A
Ukuran papan 50 mm x 50 mm x 43 mm
Tabel 2.7 Fungsi pin input driver motor BTS7960

RPWM Forward level, aktif high

LPWM Reverse level, aktif high
R_EN Input enable forward driver, aktif high
L_EN Input enable reverse driver, aktif high
R_IS Forward drive
L_IS Reverse drive
VCC +5V dari catu daya
GND Ground dari catu daya
Selain pin input, driver motor ini juga mempunyai pin output yang
fungsinya ditunjukan pada Tabel 2.5.
Tabel 2. 8 fungsi pin output driver motor BTS7960

B+ Tengangan input + dari aki

B- Tengan input negative – dari aki
M+ Output motor DC positif
M– Output motor DC negative

14
2.2.8 Modul E01-2G4M27D
1. Gambaran Umum Ebyte E01-2G4M27D
E01 series 2.4 Ghz modul transceiver nirkabel berbasis nRF24L01P dengan

fitur antarmuka SPI berukuran kecil disertai dengan berbagai penggunaan

aplikasi. Modul seri E01 tertanam dengan komponen elektronik impor, seperti

kristal industri dengan presisi tinggi dan TCXO. Dengan PA dan LNA built-in,

modul 20 dBm memiliki kinerja yang lebih baik untuk digunakan dalam

berkomunikasi dan dalam segi jangkauan. Operasi Modul 0 dBm dengan

komponen impor memiliki performa RF yang sangat baik, terutama terkenal di

kalangan pengguna yang membutuhkan konsumsi daya rendah [12]. Modul

Ebyte E01-2G4M27D bisa dilihat pada gambar 2.9.

Gambar 2.9 Modul Ebyte E01-2G4M27D

2. Parameter Ebyte E01-2G4M27D
1) Parameter Teknis
Parameter teknis Ebyte E01-2G4M27D bisa dilihat pada Tabel 2.6
Tabel 2.9 Parameter Teknis

No Parameter Spesifikasi

1 IC inti nRF24L01P

2 Ukuran 18*33,4 mm

15
 3 Berat bersih 5.1 ±0.1g

4 Suhu pengoperasian -40 ~ 85 ° C

5 Kelembaban pengoperasian 10% ~ 90%

6. Suhu penyimpanan - 40 ~ 125 ° C

2) Parameter Listrik
Pada Ebyte E01-2G4M27D memiliki parameter listrik dan parameter RF
bisa dilihat pada Tabel 2.7 dan Tabel 2.8.
Tabel 2.10 Parameter Listrik Ebyte E01-2G4M27D.

No Model Parameter Min Type Maks Satuan

480/ 490/ 500/

1 Mengirim Arus mA
E01-2G4M27D@3.3V / 380 390 400

E01-2G4M27D@5.0V
Menerima 22/ 23/ 24/
2 mA
Arus 21 22 23

3 Matikan Arus 450 455 460 µA

Sumber
4 2.5 3.3 5.5 VDC
E01-2G4M27D Tegangan

Tingkat
5 2.0 3.3 3.3 VDC
Komunikasi

Tabel 2.11 Parameter RF Ebyte E01-2G4M27D.

No Model Parameter Min Type Max Satuan

1 E01- Mengirim 26.5 27 27.5 dBm

16
 Daya

Menerima
2 -98.0 -99.0 -100.0 dBm
Kepekaan
2G4M27D
Frekuensi
3 2400 2430 2525 MHz
Pengoperasian

4 Jarak Teruji 3150 3500 3850 m

3. Karakteristik Mekanik
Pada karakteristik Ebyte E01-2G4M27D bisa dilihat bagian tampak depan,
samping dan belakang dari Gambar 2.10.

Gambar 2.10 Karakteristik Mekanik Ebyte E01-2G4M27D

Keterangan gambar 2.10 nomor pin Ebyte E01-2G4M27D bisa dilihat pada Tabel

2.9.

Tabel 2.12 Nomor Pin Ebyte E01-2G4M27D

Nomor pin Pin item Arah pin Aplikasi pin

1 GND Grounding

2 VCC Power supply 2.5-5.5 VDc

3 CE Masukan Chip anable

17
 4 CSN Masukan SPI Chip select

5 SCK Masukan SPI Clock

6 MOSI Masukan SPI master Output slave input

7 MISO Keluaran SPI master input slave Output

8 IRQ Keluaran Permintaan interupsi

2.3 Analisis Data

Analisis data yang dibutuhkan untuk menjadi informasi adalah nilai rata-
rata (mean) dan nilai kesalahan absolut.
2.3.1 Rata-Rata (Mean)
Rata- rata adalah nilai yang diperoleh melalui hasil pembagian dari jumlah
data yang diukur dengan banyaknya pengukuran. Rumus rata-rata sebagai berikut.

………………………………….
….[2-3]
Keterangan:

= rata-rata
= Jumlah data
= Banyak data

2.3.2 Kesalahan absolut

Kesalahan absolut adalah selisih nilai antara nilai yang diharapkan dengan
nilai yang terukur. Rumus selisih sebagai berikut
…..…………………....[2-4]
Selisih = nilai yang diharapkan – nilai pengukuran

18
 BAB III
METOLOGI PENELITIAN
3.1 Blok Diagram Sistem
Untuk mengetahui bagaimana jalannya sistem alat pada modul yang akan
dibuat, maka penulis akan menjelaskannya dalam bentuk diagram blok sistem
pengirim pada gambar 3.1 dan diagram blok sistem penerima pada gambar 3.2.
3.1.1 Diagram Blok Pengirim (Joystick)
BATTERY POWER
9V SUPPLY

INPUT PROSES OUTPUT

MAJU

MUNDUR

KIRI MODUL EBYTE

ARDUINO NANO
E01-2G4M27D
KANAN

SETTING
KECEPATAN

TRANSMITTER
KAMERA FPV RF FPV

Gambar 3.1 Diagram system Joystick

Berdasarkan Gambar 3.1 dapat dilihat bahwa sumber tegangan berasal dari
battery 9V, tegangan tersebut tersebu dialirkan keseluruh sistem akan tetapi
tegangan yang dialirkan ke modul Ebyte E01-2G4M27D yaitu sebesar 5V yang
berada di Arduino nano, kemudian user mengemudikan robot seperti maju,
mundur, kiri atau kanan dan mengatur kecepatan. Data tersebut akan dikirim ke
rangkaian oleh transceiver Ebyte E01-2G4M27D.

19
3.1.2 Diagram Blok Penerima(Robot)
POWER AKI
SUPPLY 12V

INPUT PROSES OUTPUT

MODUL EBYTE
E01-2G4M27D
DRIVER
ARDUINO NANO
MOTOR
RECEIVER RC
MONITOR

Gambar 3.2 Diagram sistem Robot

Berdasarkan blok diagram sistem gambar 3.2, dapat dilihat bahwa aki
menyupply tegangan sebesar 12V DC ke Power Supply yang kemudian
diturunkan tegangannya menjadi 5V dan 9V DC untuk menyupply ke seluruh
sistem yang membutuhkan tegangan masuk 9V DC, seperti halnya ArduinoMega
dan driver motor akan tetapi pada modul Ebyte E01-2G4M27D tegangannya
hanya sebesar 5V. Sedangkan driver motor masukan tegangannya yaitu sebesar
12V DC untuk bagian input motor DC, Data yang dikirim dari rangkaian
pengirim, akan diterima pada rangkaian penerima oleh transceiver modul Ebyte
E01-2G4M27D. Data tersebut akan diproses oleh arduinomega lalu di kirim lagi
ke modul driver motor untuk mengatur pergerakan robot dan kecepatan motor
3.2 Diagram Alir
Pada penelitian alat tugas akhir ini memiliki diagram alir pengirim pada
Gambar 3.3 dan diagram alir penerima pada Gambar 3.4

20
 3.2.1 Daigram Alir Pengirim (Joystick)

Gambar 3.3 Diagram alir Pengirim Joystick

Berdasarkan diagram alir pengiriman pada gambar 3.3 ketika alat dalam
keadaan hidup, maka mikrokontroler mulai membaca data yang telah di input
sesuai dengan alamat yang sudah ditentukan. Proses tersebut diawali dengan
inisialisasi transceiver kemudian mengatur pergerakan robot. Selanjutnya untuk
pengiriman data dari blok pengirim melalui modul Ebyte E01-2G4M27D. Jika
pada saat proses bergeraknya robot mengalami kekurangan pada laju
kecepatannya, maka user harus menekan tombol tambah kecepatan begitupun
sebaliknya.

21
 3.2.2 Diagram Alir Penerima(Robot)

Gambar 3.4 Diagram Alir Robot

Berdasarkan diagram alir pengiriman pada gambar 3.4 Ketika robot
dinyalakan, kemudian mikrokontroler mulai membaca data yang telah di input
pada alamat yang telah ditentukan. Proses dimulai dengan inisialisasi transceiver
Ebyte E01-2G4M27D, kemudian robot akan bergerak sesuai dengan yang
diinginkan seperti maju, mundur, kiri, kanan serta mengatur kecepatan. Apabila
proses telah selesai, maka akan ditandai dengan driver motor dc akan berhenti
3.3 Diagram Mekanik
Pada penelitian alat tugas akhir ini memiliki diagram alir pengirim pada
Gambar 3.5 dan diagram alir penerima pada Gambar 3.6

22
3.3.1 Diagram Mekanik Pengirim (Joystick)

Gambar 3.5 Joystick

Gambar 3. 6 monitoring

3.3.2 Diagram Mekanik Penerima(Robot)

Gambar 3.7 Robot

3.4 Rancang Perangkat Keras

3.4.1 Rangkaian Implementasi Perangkat Keras (Hardware)
Penjelasan perancangan perangkat keras dijelaskan pada sebuah skematik
yang berisikan rangkaian dari komponen-komponen elektronika yang dapat dilihat
pada Gambar 3.8.

23
 Gambar 3.8 Skematik Rangkaian Keseluruhan
3.4.1.1.1 Rangkaian Power Supplay
Rangkaian power supply merupakan sumber energi yang
dibutuhkan oleh alat. angkaian power supply pada alat ditunjukkan oleh
Gambar 3.10

Gambar 3.9 Rangkaian Skematik Power Supply

24
 Gambar 3.10 Rangkaian Power Supplay (balikan)
Gambar diatas menunjukkan rangkaian alat dengan menggunakan
keluaran DC 9-5 Volt. Untuk proses menyalakan robot, langkah pertama
yaitu hubungkan probe aki dengan rangkaian paralel, kemudian masuk
melewati fuse sebagai safety pada alat. Setelah melewati fuse, tegangan aki
akan dialirkan ke rangkaian. Jika saklar telah terhubung, aki tersebut akan
dialirkan menuju power supply. Tegangan aki sebesar 12 Volt melalui IC
regulator 7805 dan 7809 yang nantinya akan menjadi tengan output
sebesar 5 volt dan 9 Volt.
3.4.1.1.2 Rangkaian Motor DC
Rangkaian motor DC digunakan untuk mengatur putaran motor
dan roda pada alat.
Rangkaian ini terdiri dari dua buah motor DC 12V dan dua buah
driver motor DC tipe BTS7960. Driver motor mendapatkan input dari aki
dan motor sedandkan untuk output driver motor memiliki 8 buah pin yaitu,
vcc, gnd, R_IS, L_IS, R_EN, L_EN, RPWM, dan LPWM. RPWM dan
LPWM terhubung ke pin PWM minsis, sisanya mendapatkan masukan
tegangan 5V dan ground. Rangkaian motor DC ini akan mengatur putaran
roda sehingga alat dapat berjalan maju, mundur, belok kanan, serta belok
kiri. Bentuk skematik rangkaian motor DC dapat dilihat pada Gambar 3.11
dan Gambar 3.12 rangkaian modul driver motor dc.

25
 Gambar 3.11 Skematik Rangkaian Driver Motor DC

Gambar 3.12 Rangkaian Motor DC

3.4.1.1.3 Rangkain Joystick

Rangkaian minimum sistem merupakan pusat kontrol dari
pergerakan robot seperti maju, mundur, kiri dan kanan. Jenis
mikrokontroller yang digunakan yaitu ATmega328P yang memiliki 28 pin,
terdiri dari pin analog, digital, dan PWM. Untuk menjalankan sistem
minsis membutuhkan program yang diatur melalui aplikasi Arduino.
Gambar 3.13 merupakan rangkian skematik dan Gambar 3.14 rangkaian
Joystick.

26
 Gambar 3.13 Skematik Rangkaian Joystick

Gambar 3.14 Rangkaian Joystick

3.4.1.1.4 Rangkaian Sistem Transceiver Modul Ebyte E01-
2G4M27D
Rangkaian sistem transceiver modul Ebyte E01-2G4M27D
merupakan modul series E01 yang berfungsi sebagai media komunikasi
jarak jauh atau nirkabel. Nirkabel berbasis nRF24L01P dengan fitur
antarmuka SPI ukuran kecil yang memanfaatkan gelombang RF 2.4 Ghz.
Pada perangkat pengirim dihubungkan dari Output rangkaian minimum
sistem ke rangkaian transceiver modul Ebyte E01-2G4M27D, dimana
grounding dihubungkan pada kaki 1 dan VCC dihubungkan ke kaki 2
modul byte E01-2G4M27D. Selanjutnya Pin digital 9 dan 10 sebagai
output kaki pin 3 dan 4 modul Ebyte E01-2G4M27D, pin digital 11

27
(MOSI) sebagai output kaki pin 5 dan pin digital 12 (MISO) sebagai
Output pada pin 7, pin digital 13 (SCK) sebagai output dihubungkan pada
pin kaki 5 modul Ebyte E01-2G4M27D. Rangkaian dan skematik modul
bisa ditunjukkan pada Gambar 3.15 rangkian skematik dan Gambar 3.16
Modul Ebyte E01-2G4M27D.

Gambar 3.15 Rangkaian Skematik Transceiver Ebyte E01-2G4M27D

Gambar 3.16 Rangkaian Modul Ebyte E01-2G4M27D

3.4.1.1.5Rangkaian Robot Arduinomega 2560
Rangkaian minimum sistem merupakan pusat kontrol dari
semua rangkaian alat, mulai dari rangkaian driver motor dan receiver
Ebyte E01-2G4M27D. Jenis mikrokontroller yang digunakan adalah
ATmega2560 yang memiliki 74 pin yang terdiri dari pin analog,
digital, dan PWM. Untuk menjalankan sistem minsis, dibutuhkan
program yang diatur melalui aplikasi Arduinomega. Gambar 3.17
skematik rangkaian robot arduinomega 2560 dan Gambar 3.18
rangkaian robot arduinomega 2560.

28
 Gambar 3.17 Skematik Rangkaian Robot Arduinomega 2560

Gambar 3.18 Rangkaian Robot Arduinomega 2560

3.4.2 Rangkaian Implementasi Perangkat Lunak (Software)

Proses perancangan perangkat lunak memerlukan sebuah kode
program yang diakses melalui Arduino IDE. Pemrograman yang
digunakan pada alat ini yaitu bahasa pemrograman C melalui aplikasi
arduino IDE serta Aarduinomega 2560 penerima dan Arduino nano
sebagai joystick sebagai minimum sistem sebuah alat. Berikut perancangan
perangkat lunak dijelaskan dibawah ini.
3.4.2.1 Rancang Perangkat Lunak Pengirim (Joystick)
Pada proses perancangan alat, dibutuhkan code program yang
dirancang melalui sebuah software arduino IDE. Terdapat beberapa program
yang digunakan dalam proses pembuatan alat program pengirim, program
penerima dan program kendali motor.

29
3.4.2.1.1 Library yang Digunakan Pada Program
Pada perancangan program membutuhkan beberapa library yang
tersedia pada Arduino IDE. Library pendukung program dapat
ditunjukkan pada Listing 3.1
#include <SPI.h>
#include "printf.h"
#include "RF24.h"
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>

Listing 3.1 Library Pendukung Program

Dalam sebuah perancangan alat, dibutuhkannya library pada
program Arduino agar data dapat terbaca dan alat dapat mengirimkan
perintah. Syntax #include <SPI.h> sebagai perintah komunikasi SPI
yaitu MOSI, MISO dan SCK. Syntax #include "printf.h"
dan #include "RF24.h" sebagai library program mengontrol
modul E-Byte E01-2G4M27D. Syntax RF24 radio (9, 10);
mendeklarasikan bahwa pin 9 dan 10 pada sistem fungsi arduinonano
digunakan untuk parameter yang menghubungkan sinyal CE dan CSN.
3.4.2.1.2 Program Pengirim
Untuk bisa mengirim seluruh data ke dalam rangkaian penerima,
maka diperlukan program pendukung pengirim melalui program modul E-
Byte E01-2G4M27D. Berikut merupakan Listing 3.2 program pengirim

#define echoPin 2
#define trigPin 3
#define echoPin2 4
#define trigPin2 5
#define indikator 13 //indikator motor

// variables
long duration;
int distance;
long duration2;

30
 int distance2;
void loop() {
//Sensor Jarak 1
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
distance = duration * 0.034 / 2;

//Sensor Jarak 2
digitalWrite(trigPin2, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin2, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin2, LOW);
duration2 = pulseIn(echoPin2, HIGH);
distance2 = duration2 * 0.034 / 2;

if ((distance >= 50) && (distance2 >= 50))

digitalWrite(13, HIGH);
}

Listing 3.1 Program sensor ultrasonik HC-SR04

Dari Listing 3.2 merupakan program pengirim transceiver modul

Ebyte E01-2G4M27D dimana program ini harus menetukan alamat

pengirim dan menentukan bagian pengirim 1 dan pengirim 2 pada bagain

int role nya. Setelah itu masing-masing data menit dan data detik

ditampung dalam string, kemudian digabung string menit dan string detik

dalam string data kirim. Data kirim menentukan batasan-batasan data

untuk di parsing, setelah itu agar bisa dikirim ke alamat penarima string

31
 data ditampung dalam array maka data timer bisa terkirim dan proses lama

terapi bisa di monitor.

3.4.2.2 Rancang Perangka Lunak Penerima (Robot)

3.4.2.2.1 Library yang Digunakan Pada Program

Pada perancangan program penerima, sebuah alat

membutuhkan beberapa library yang tersedia di Arduino IDE. Library

pendukung program bisa ditunjukkan pada Listing 3.3

//Tombol
int maju = A0;
int mundur = A1;
int kanan = 7;
int kiri = 8;
int up = A2;
int down = 12;
void loop()
//Setting Tombol PWM
if (digitalRead(up) == LOW) {
delay(200);
level += 1;
}
else if (digitalRead(down) == LOW) {
delay(200);
level -= 1;
lcd.clear();
}

Listing 3.2 Program pin tombol

3.4.2.2.2 Program Parsing Data

Agar alat dapat menerima data joystick dan pengaturan kecepatan

secara keseluruhan yang dikirim, maka diperlukan program pendukung

parsing data pada coding penerima alat. Berikut merupakan Listing 3.4

program untuk parsing robot.

32
 void parsing_datamasuk(String data)
{
byte data_A, data_B, data_C, data_D, data_E, data_F,
data_G, data_H, data_I, data_J, data_K, data_L, data_R,
data_S, data_T, data_U;
char A, B, C, D, E, F, G, H, I, J, K, L, R, S, T, U;
String str_buffer = data;
int a = str_buffer.length();
char data_char[a];
for (z = 0; z < a; z++)
{
if (str_buffer[z] == 'A')
{
data_A = z;
A = 'A';
}
if (data[0] == 'A')
{
if (A == 'A' && B == 'B')
{
z = data_A + 1;
for (z > data_A; z < data_B; z++)
{
data_menit1 = data_menit1 + str_buffer[z];
dataA = data_menit1.toInt();
}
A = ' ';
B = ' ';
}

Listing 3.4 program parsing data

Pada Gambar … program parsing data dimana data yang masuk ke

penerima disimpan dalam satu String data, selanjutnya int dataA, untuk

menyimpan data yang sudah terpisah-pisah dalam bentuk integer, Kemudian

diparsing diubah dalam bentuk integer. Data masuk diubah dari string ke

integer berfungsi supaya bisa melakukan perintah indikator dan buzzer,

sedangkan string hanya bisa menampilkan menit dan detik jalan.

3.4.2.2.3 Program Penerima

33
 Agar bisa menerima data yang masuk dari pengerim, maka

diperlukan program pendukung penerima melalui program modul E-Byte

E01-2G4M27D. Berikut merupakan Gambar 3.34 program untuk peneima.

uint8_t address[][6] = {"1Node", "2Node", "3Node", "4Node",

"5Node", "6Node"};
void setRole() {
for (uint8_t i = 0; i < 6; ++i)radio.openReadingPipe(i,
address[i]);
radio.startListening(); // put radio in RX mode
}
Void setup{
while (!Serial) {
}
if (!radio.begin()) {
Serial.println(F("radio hardware is not
responding!!"));
while (1) {} // hold in infinite loop
}
radio.setPALevel(RF24_PA_LOW); // RF24_PA_MAX is default.
radio.setPayloadSize(32); // 2x int datatype occupy 8
bytes
}
void loop()
{
uint8_t pipe;
while (radio.available(&pipe))
{ uint8_t bytes = radio.getPayloadSize();
char text[32];
radio.read(&text, sizeof(text));
data = String (text);
Serial.println(data);
}
/*data = "A12BC56DE89FG56H";*/
if (data != "")
{
parsing_datamasuk(data);
Serial.print("Menit1:");
Serial.println(dataA);
data_menit1 = "";
Serial.print("Detik1:");
Serial.println(dataB);
data_detik1 = "";
Serial.print("Menit2:");
Serial.println(dataC);
data_menit2 = "";
Serial.print("Detik2:");
Serial.println(dataD);
indikator();

34
 tampil_lcd();
data = "";
}
}

Listing 3.5 Program Penerima

3.4.2.2.4 Listing Program Kendali Motor

Untuk membuat alat berjalan dibutuhkan code program dalam

mengatur kecepatan motor berputar yang dimulai dari 0,25, 0,34, dan 0,43
m/s. Selain itu arah gerak putaran motor diatur sebagai perintah maju,
mundur, arah kiri, dan kanan. Berikut coding yang digunakan dapat dilihat
pada Listing 3.4.
void loop() {
//Setting Kendali Pergerakan motor
if (digitalRead(maju) == LOW) {
delay(200);
Serial.println("Maju");
Maju();
}
else if (digitalRead(mundur) == LOW) {
delay(200);
Serial.println("Mundur");
Mundur();
}
else if (digitalRead(kanan) == LOW) {
delay(200);
Serial.println("Kanan");
Kanan();
}
else if (digitalRead(kiri) == LOW) {
delay(200);
Serial.println("Kiri");
Kiri();
}
else Stop();
}
else {
digitalWrite(13, LOW);
if (digitalRead(mundur) == LOW) {
delay(200);
Serial.println("Mundur");
Mundur();
}
else if (digitalRead(kanan) == LOW) {
delay(200);
Serial.println("Kanan");
Kanan();
}

35
 else if (digitalRead(kiri) == LOW) {
delay(200);
Serial.println("Kiri");
Kiri();
}
else Stop();
// Stop();
}
void Maju() {
analogWrite(R_PWM1, pwm);
analogWrite(L_PWM1, LOW);
analogWrite(L_PWM2, LOW);
analogWrite(R_PWM2, pwm);
//Serial.println("Maju");
}
void Mundur() {
analogWrite(R_PWM1, LOW);
analogWrite(L_PWM1, 130);
analogWrite(L_PWM2, 130);
analogWrite(R_PWM2, LOW);
//Serial.println("Mundur");
}
void Kanan() {
analogWrite(R_PWM1, 90);
analogWrite(L_PWM1, LOW);
analogWrite(R_PWM2, LOW);
analogWrite(L_PWM2, 0);
// Serial.println("Kanan");
}
void Kiri() {
analogWrite(L_PWM1, 0);
analogWrite(R_PWM1, LOW);
analogWrite(L_PWM2, LOW);
analogWrite(R_PWM2, 90);
// Serial.println("Kiri");
}
void Stop() {
analogWrite(R_PWM1, 0);
analogWrite(L_PWM1, LOW);
analogWrite(L_PWM2, LOW);
analogWrite(R_PWM2, 0);
// Serial.println("Stop");
}
Listing 3.6 Program kendali motor

3.5 Persiapan Alat

Dalam melakukan penelitian tugas akhir dibutuhkan beberapa alat dan
bahan.
3.5.1 Alat
Alat yang dibutuhkan dalam penelitian tugas akhir terdapat pada Tabel 3.1.
Tabel 3.1 Alat

36
 No. Nama Alat Kuantiti
1. Toolset 1 Buah
2. Gerinda 1 Buah
3. Solder 1 Buah
4. Bor 1 Buah
5. Laptop 1 Buah
6. Timah 2 Buah

3.5.2 Bahan
Bahan yang dibutuhkan dalam penelitian tugas akhir terdapat pada Tabel
3.2.
Tabel 3.2 Bahan

No. Nama Bahan Jumlah Spesifikasi

1. PCB Secukupnya -

2. Timah 3 Buah -

3. Kabel Jumper Secukupnya -

4. Arduino nano 1 Buah 5-12V

5. Arduino Mega 1 Buah 5-12V

6. Kerangka besi Secukupnya -

7. Kamera Fpv 1 Buah

8. Push Button 7 Buah -

9. Aki 2 Buah 12V dan 5 Ah

10. Motor DC 2 Buah 12V

11. Karet grip Secukupnya -

12. Wadah joystick 1 Buah

13. Rantai 2 Buah -

37
 14. Driver motor BTS7960 2 Buah 5-12V

15. Antena 2 Buah

16. Ebyte E01-2G4M27D NRF24L01 2 Buah

17. Box 2 Buah

18. Konektor 6 Buah

19. VR 1 Buah

3.6 Metode Pengujian

.

38
 BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN
4.1 Spesifikasi Alat
Nama : Robot pengantar makanan
Dimensi : 70 cm x 60 cm x 100 cm (P x L x T)
Daya : 12V 11,5A

4.2 Gambar alat

Bentuk dari robot pengantar makanan terdapat pada gambar 4.1, joystick
terdapat pada gambar 4.2 dan monitor tedapat pada gambar 4.3

Gambar 4.1 Robot Pengantar mkanan

Dari gambar 4.1 terlihat box warna hitam yang didalamnya terdapat kamera,
batray 9v, power suplay dan rangkaian on/off dari batray 9v ke kamera supaya
kamera nyala ketika alat dinyalakan

39
 Gambar 4.2 Joystick
Pada gambar 4.2 terlihat ada beberapa tombol disebelah kanan terdapat arah
panah yang bertujuan menggerakan maju mundur kiri kanan pergerakan robot dan
terdapat juga saklar bagian pojok atas kanan berfungsi robot maju terus agar user
tidak menekan tombol maju pada saat user menginginkan robot maju terus dan
tombol sebelah kiri terdapat angka yang berfungsi sebagai pengaturan kecepatan
robot tombol 1 dengan kecepatan .... m/s tombol 2 dengan kecepatan .... dan
tombol 3 dengan kecepatan ... bagian bawah tombol 1 ada saklar on/off untuk
menyalakan joystick

Gambar 4. 3 Monitoring
Pada gambar 4.3 untuk memonitoring terdapat tombol on/off dengan menekan
lama tombol untuk menscan frekuensi yang cocok dengan kamera tombol untuk
menekan menu untuk mengatur kecerahan dari lcd tersebut. dibagian bawah
terdapat lcd yang menangkap dari kamera Fpv secata live

40
4.3 Standar Operasional Prosedur
Standar operasional prosedur merupakan acuan dalam mengoperasikan
suatu peralatan agar sesuai dengan fungsinya sehingga meminimalkan terjadinya
kerusakan pada alat. Berikut merupakan SOP dari alat.
a. Persiapan
1. letakan monitor dimeja dan sambungkan ke TV dengan jek AV kuning
2. letakan robot pada area datar dan memiliki kontur lantai yang halus
3. nyalakan monitor, joystick dan robot dengan menekan saklar di ON
4. posisikan user dengan memegang joystick untuk mengontrol robot
b. Pelaksanaan
1. Pastikan robot sudah menyala dengan cara melihat saklar menyala
berwarna merah pada monitor lihat LCD mini bagian belakang lalu
bagian led ultrasonic menyala ditandakan robot kerkoneksi dengan
joystick
2. Pilih kecepatan yang diinginkan dan user menekan tombol joystick
untuk sampai ruangan
3. Pengaturan kecepatan bagian kiri joystick, bagian atas untuk level 1
dengan kecepatan 2,3 m/s, bagian tengah untuk level 2 dengan
kecepatan 2,4 m/s, bagian bawah untuk level 3 dengan kecepatan 2,6
m/s, bagian kanan joystick untuk mengatur maju, mundur, kiri dan
kanan robot tetapi bagian pojok atas kanan terdapat saklar untuk
mengatur maju terus
c. Penyimpanan
1. Setelah selesai menggunakan alat, matikan alat dengan menekan tombol
off bagian robot, joystick dan monitoring.
2. Kembalikan atau letakan alat pada tempat penyimpanan.

4.4 Data Pengujian dan Hasil Pengujian

Berikut ini merupakan data dan hasil pengujian pada robot pengantar
makanan.

41
4.4.1 Pengukuran Kapasitas Aki
Aki digunakan sebagai sumber tegangan yang mensuplai seluruh rangkaian
yang ada pada alat agar dapat bekerja dengan baik. Pengujian dilakukan dengan
mencatat jumlah arus pemakaian walker dengan bobot rangka mekanik sebesar
10kg. Berikut merupakan perhitungan pengukuran kapasitas aki.
Kapasitas aki = 12v 11,5A
Pemakaian Robot = 12v 5A

Daya Kapasitas Aki = Tegangan x Arus

= 12v x 11,5A
= 138Wk

Daya Pemakaian Robot = Tagangan x Arus

= 12v x 5A
= 60W

Lama Pemakaian Robot = Kapasitas Aki / Pemakaian Walker

= 138W / 60W
= 2 Jam
4.4.2 Pengukuran Kecepatan Statis
Pengujian kecepatan dilakukan dengan menggunakan tachometer.
Kecepatan yang diatur pada alat terdapat beberapa tingkatan kecepatan dimulai
dari kecepatan level 1, 2, dan 3. Berikut Tabel 4.1 menunjukan hasil pengukuran
tachometer terhadap kecepatan putaran motor starter.
Tabel 4. 1 Pengukuran Kecepatan Statis

Level Kecepatan 1= 2,3 m/s

Jari-jari Keliling Waktu Hasil Pengukuran
No Tachometer Selisih
Roda (cm) Roda (s) (m/s)
1 0,0038 0,0239 597,24 6 2,375 0,075
2 0,0038 0,0239 593,95 6 2,362 0,062
3 0,0038 0,0239 595,53 6 2,369 0,069
4 0,0038 0,0239 587,24 6 2,336 0,036
5 0,0038 0,0239 601,53 6 2,392 0,092
Rata-rata 2,367 0,067
Level Kecepatan 2= 2,4 m/s
No Jari-jari Keliling Tachometer Waktu Hasil Pengukuran Selisih

42
 Roda (cm) Roda (s) (m/s)
1 0,0038 0,0239 623,24 6 2,479 0,079
2 0,0038 0,0239 620,88 6 2,469 0,069
3 0,0038 0,0239 619,34 6 2,463 0,063
4 0,0038 0,0239 621,78 6 2,473 0,073
5 0,0038 0,0239 606,73 6 2,413 0,013
Rata-rata 2,460 0,060
Level Kecepatan 3= 2,6 m/s
Jari-jari Keliling Waktu Hasil Pengukuran
No Tachometer Selisih
Roda (cm) Roda (s) (m/s)
1 0,0038 0,0239 671,41 6 2,670 0,070
2 0,0038 0,0239 669,31 6 2,662 0,062
3 0,0038 0,0239 667,28 6 2,654 0,054
4 0,0038 0,0239 674,84 6 2,684 0,084
5 0,0038 0,0239 670,87 6 2,668 0,068
Rata-rata 2,668 0,068

Berdasarkan Table 4.1 dengan setingan kecepatan level 1 dengan hasil

perhitungan 2,3 m/s dibandingkan dengan hasil ujicoba alat sebanyak 5 kali
percobaan mendapat hasil rata rata 2,367 m/s. Setingan kecepatan level 2 dengan
hasil perhitungan 2,4 m/s dibandingkan dengan hasil ujicoba alat sebanyak 5 kali
percobaan mendapat hasil rata rata 2,460 m/s. Setingan kecepatan level 3 dengan
hasil perhitungan 2,6 m/s dibandingkan dengan hasil ujicoba alat sebanyak 5 kali
percobaan mendapat hasil rata rata 2,668 m/s.

4.4.3 Pengukuran Kecepatan Dengan Beban Mekanik

Pengujian kecepatan dilakukan dengan cara menjalankan alat yang memiliki
berat mekanik sebesar 41.9 kg selama 6 detik dalam setiap level kecepatan untuk
menentukan jarak yang dapat ditempuh oleh alat. Setelah data jarak diperoleh
melalui pengujian tersebut, maka selanjutnya akan dianalisis melalui rumus
perhitungan kecepatan. Berikut Tabel 4.2 Yang menunjukkan hasil pengujian
kecepatan tanpa beban.
Tabel 4. 2 Pengukuran Kecepatan Dan Beban Mekanik

Level Kecepatan 1= 2,3 m/s

No Waktu (s) Jarak (cm) Hasil Perhitungannila Kecepatan (m/s)
1 6 371 0,618

43
 2 6 370 0,617
3 6 368 0,613
4 6 366 0,610
5 6 369 0,615
Rata-rata 0,615
Level Kecepatan 2= 2,4 m/s
No Waktu (s) Jarak (cm) Hasil Perhitungannila Kecepatan (m/s)
1 6 560 0,933
2 6 559 0,932
3 6 561 0,935
4 6 560 0,933
5 6 563 0,938
Rata-rata 0,934
Level Kecepatan 3= 2,6 m/s
No Waktu (s) Jarak (cm) Hasil Perhitungannila Kecepatan (m/s)
1 6 769 1,282
2 6 771 1,285
3 6 770 1,283
4 6 768 1,280
5 6 769 1,282
Rata-rata 1,282

Berdasarkan Tabel 4.2 diketahui bahwa kecepatan alat pada setiap level
kecepatan saat beban mekanik alat meiliki perbedaan nilai kecepatan dengan nilai
kecepatan statis dengan selisih 0,6 untuk level kecepatan 1, 0,9 untuk level
kecepatan 2 dan 1,2 untuk level kecepatan 3. Perbedaan ini dikarenakan adanya
beban mekanik sehingga mempengaruhi torsi motor starter.
4.4.4 Pengukuran Usaha Benda
Pengujian ini dilakukan untuk melihat apakah robot dapat bekerja
sesuai dengan yang diharapkan. Dapat dilihat di Table 4.3
Tabel 4. 3 Pengukuran Usaha Benda

Level Kecepatan 1
Beban Waktu Perubahan Perubahan Perpindahan Usaha
No
(kg) (s) Kecepatan (△v) Percepatan (ā) (s) (Joule)
1 41,9 6 2,375 0,396 371 6154,28
2 41,9 6 2,362 0,394 370 6103,89

44
3 41,9 6 2,369 0,395 368 6087,04
4 41,9 6 2,336 0,389 366 5969,69
5 41,9 6 2,392 0,399 369 6165,08
Rata-rata 2,367 0,394 368,8 6095,99
Level Kecepatan 2
Beban Waktu Perubahan Perubahan Perpindahan Usaha
No
(kg) (s) Kecepatan (△v) Percepatan (ā) (s) (Joule)
1 41,9 6 2,479 0,413 560 9693,89
2 41,9 6 2,469 0,412 559 9639,94
3 41,9 6 2,463 0,411 561 9650,43
4 41,9 6 2,473 0,412 560 9671,18
5 41,9 6 2,413 0,402 563 9487,65
Rata-rata 2,460 0,410 560,6 9628,62
Level Kecepatan 3
Beban Waktu Perubahan Perubahan Perpindahan Usaha
No
(kg) (s) Kecepatan (△v) Percepatan (ā) (s) (Joule)
1 41,9 6 2,670 0,445 769 14340,65
2 41,9 6 2,662 0,444 771 14332,98
3 41,9 6 2,654 0,442 770 14270,97
4 41,9 6 2,684 0,447 768 14395,17
5 41,9 6 2,668 0,445 769 14329,12
Rata-rata 2,668 0,445 769,4 14333,78

BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN

45
5.1 Kesimpulan
Berdasarkan penelitan yang telah dilakukan maka dapat disimpulkan
bahwa:
1. Telah dibuat sebuah alat robot pengantar makanan yang dilengkapi
jostick dengan 3 pemilihan kecepatan serta mempunyai kamera yang
berfungsi sebagai monitoring robot.
2. Jostick dapat bekerja untuk menyeting setiap level kecepatan yang
digunakan yaitu level kecepatan 1 bernilai 0,25 m/s, level kecepatan 2
bernilai 0,34 m/s, dan level kecepatan 3 yang bernilai 0,43 m/s.
3. Jarak yang di tempuh oleh joystick yaitu sejauh 15 meter dengan
penghalang dinding sebanyak 3 lapis tembok
5.2 Saran
Saran berdasarkan dari penelitian yang telah dilakukan yaitu:
1. Dapat mengganti antenna joystick yang lebih jauh dan pada tombol
kecepatan bisa dapat atur menggunakan potensio.
2. Menggunakan kerangka yang lebih ringan contohnya alloy atau
aluminium.
3. Menggunakan jenis roda dan motor DC yang lebih baik agar dapat
digunakan di jalanan menanjak atau jalanan yang tidak rata.
4. Menggunakan spesifikasi aki yang memiliki nilai arus yang lebih
besar.

46
DAFTAR PUSTAKA

47
LAMPIRAN

48