Bab 5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

ROOT LOCUS

Pendahuluan
Dasar Root Locus
Plot Root Locus
Aturan-Aturan Penggambaran Root Locus
Root Locus Melalui MATLAB
Kasus Khusus
Analisis Sistem Kendali Melalui Root Locus
Root

Locus

untuk

Sistem

dengan

Transport Lag

__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB
[EYS-1998]
hal 5-1

Bab 5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

PENDAHULUAN
n

Karakteristik tanggapan transient sistem loop

tertutup dapat ditentukan dari lokasi pole-pole (loop
tertutupnya).

Bila K berubah, maka letak pole-pole nya juga

berubah.
Perlu pemahaman pola perpindahan letak pole-pole
dalam bidang s.
Desain sistem kendali melalui gain adjusment: pilih
K sehingga pole-pole terletak ditempat yang
diinginkan.
Desain sistem kendali melalui kompensasi:
memindahkan letak pole yang tak diinginkan melalui
pole-zero cancellation.
Mencari akar-akar persamaan karakteristik untuk
orde tinggi sulit, terlebih dengan K sebagai variabel.
(Alternatif: gunakan MATLAB ?!)
W.R. Evan mengembangkan metoda untuk mencari
akar-akar persamaan orde tinggi : metoda Root
Locus.
Root Locus: tempat kedudukan akar-akar persamaan
karakterstik dengan K = 0 sampai K = tak hingga.
Melalui Root Locus dapat diduga pergeseran letak
pole-pole terhadap perubahan K, terhadap
penambahan pole-pole atau zero-zero loop terbuka.

n
n
n
n
n
n
n

__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB
[EYS-1998]
hal 5-2

Bab 5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

DASAR ROOT LOCUS

Persamaan Karakteristik: s2 + 2s + K =0
Akar-akar Persamaan Karakteristik :
s=

K
0
1
2
10
101

2 4 4K
= 1 1 K
2

s1
0
-1
-1+j1
-1+j3
-1+j10

s2
-2
-1
-1+j1
-1+j3
-1+j10

__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB
[EYS-1998]
hal 5-3

Bab 5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

Root Locus mempunyai sifat simetri terhadap sumbu

nyata.

Root Locus bermula dari pole-pole G(s)H(s) (untuk

K=0) dan berakhir di zero-zero G(s)H(s) (untuk
K) termasuk zero-zero pada titik takhingga.

Root Locus cukup bermanfaat dalam desain sistem

kendali linear karena Root Locus dapat menunjukkan
pole-pole dan zero-zero loop terbuka mana yang
harus diubah sehingga spesifikasi unjuk kerja sistem
dapat dipenuhi.

Pendekatan desain melalui Root Locus sangat cocok

diterapkan untuk memperoleh hasil secara cepat.

Sistem kendali yang membutuhkan lebih dari 1

parameter untuk diatur masih dapat menggunakan
pendekatan Root Locus dengan mengubah hanya 1
parameter pada satu saat.

Root Locus sangat memudahkan pengamatan

pengaruh variasi suatu parameter (K) terhadap letak
pole-pole.

Sketsa Root Locus secara manual tetap dibutuhkan

untuk dapat memahaminya dan untuk memperoleh
idea dasar secara cepat, meskipun MATLAB dapat
melakukannya secara cepat dan akurat.

Spesifikasi transient (koefisien redaman) dapat

ditentukan dengan mengatur nilai K melalui Root
Locus.

__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB
[EYS-1998]
hal 5-4

Bab 5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

PLOT ROOT LOCUS

Persamaan Karakteristik: 1 + G(s)H(s) = 0

Atau:
G(s)H(s) = -1,
Sehingga:
G(s)H(s) = ! 1800(2k+1); (syarat sudut)
k = 0, 1, 2, .
| G(s)H(s)| = 1

(syarat magnitude)

__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB
[EYS-1998]
hal 5-5

Bab 5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

PROSEDUR PENGGAMBARAN
ROOT LOCUS
1. Letakkan pole-pole dan zero-zero loop terbuka pada
bidang s.

2. Tentukan Root Locus pada sumbu nyata.

Syarat Sudut:
G(s)H(s) = ! 1800(2k+1); k = 0, 1, 2, .
Ambil titik test : bila jumlah total pole dan zero
dikanan titik ini ganjil, maka titik tsb terletak di Root
Locus.

3. Tentukan asimtot Root Locus:

Banyaknya asimtot = n m
n = banyaknya pole loop terbuka
m= banyaknya zero loop terbuka

1800 (2k + 1)
Sudut-sudut asimtot =
nm
k=0, 1, 2,
Titik Potong asimtot-asimtot pada sumbu nyata:
a =

(letak pole berhingga ) (letak zero berhingga )

nm

__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB
[EYS-1998]
hal 5-6

Bab 5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

4. Tentukan titik-titik break-away dan titik-titik break-in:

Untuk Persamaan Karakteristik:
B(s) + KA(s) = 0,
Maka titik-titik tsb harus berada di Root Locus dan
memenuhi persamaan:

dK
B ' ( s) A( s ) B ( s ) A' ( s)
=
=0
ds
A2 ( s )
5. Tentukan sudut-sudut datang / sudut-sudut berangkat
untuk pole-pole / zero-zero kompleks sekawan.
Sudut datang (dari suatu pole kompleks) = 1800
(jumlah sudut vektor-vektor dari pole-pole lain ke pole
kompleks tsb) + ( jumlah sudut vektor-vektor dari zerozero ke pole kompleks tsb).
Sudut pergi (ke suatu zero kompleks) = 1800 (jumlah
sudut vektor-vektor dari zero-zero lain ke zero
kompleks tsb) + ( jumlah sudut vektor-vektor dari polepole ke zero kompleks tsb).

__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB
[EYS-1998]
hal 5-7

Bab 5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

6. Tentukan batas kestabilan mutlak sistem (K):

Melalui Kriteria Routh Hurwitz.
Secara analitis: memotong sumbu imajiner: s = jz
7. Sketsa Root Locus secara lebih teliti pada daerahdaerah selain sumbu nyata dan asimtot.
8. Tentukan letak pole-pole melalui nilai K yang
memenuhi syarat magnitude. Sebalikya, bila letak polepole ditentukan (pada Root Locus), maka nilai K yang
memenuhi dapat dihitung secara grafis atau secara
analitis:
Secara grafis:
K=

perkalian panjang garis - garis dari titik s ke pole - pole

perkalian panjang garis - garis dari titik s ke zero - zero

__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB
[EYS-1998]
hal 5-8

Bab 5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

CONTOH :
Gambarkan Root Locus sistem balikan satuan dengan G (s ) =

K
s ( s + 1)(s + 2)

Tentukan juga nilai K agar koefisien redaman pole-pole kompleks sekawan loop
tertutup dominannya bernilai 0,5.
Solusi :
1. Tentukan Root Locus pada sumbu nyata.
j

Titik uji 2
-2

-1

Titik uji 1

Untuk titik uji 1 :

Syarat sudut : s (s + 1) ( s + 2) = 0 0 + 0 0 + 0 0 = 0 0 (tak terpenuhi).
Untuk titik uji 2 :
Syarat sudut : s (s + 1) ( s + 2) = 180 0 0 0 0 0 = 180 0 (terpenuhi).
2. Penentuan asimtot Root Locus
Banyaknya asimtot = banyaknya pole (n) banyaknya zero (m) = 3 - 0 = 3
Sudut asimtot =

180 0 (2k + 1)
3

; (k = 0,1, 2) = 60 0 ; 180 0 dan 60 0

Titik potong asimtot pada sumbu nyata :

=

p z = (0 1 2) 0 = 1
nm

30

3. Penentuan titik pencar diperoleh dari persamaan :

dK
=0
ds

Persamaan karakteristik sistem adalah :

__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB
[EYS-1998]
hal 5-9

Bab 5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

K
+1 = 0
s (s + 1)(s + 2)

atau K = (s 3 + 3s 2 + 2 s ) , sehingga:

dK
= (3s 2 + 6 s + 2) = 0
ds
Diperoleh s1 = 0,4226 (memenuhi) dan s 2 = 1,5774 (tak memenuhi)
4. Penentuan batas kestabilan sistem menggunakan kriteria Routh Hurwitz.
s3 1
s2 3
6K
s1
3
s0 K

2
K

Syarat stabil tercapai bila 0 < K < 6. Bila dihitung, perpotongan Root Locus
dengan sumbu khayal ini terjadi pada : s = j 2 .
Cara lain untuk mengetahui titik potong ini adalah secara analisis: s = j (pada
sumbu khayal).
5. Tentukan beberapa titik uji dekat titik pencar yang memenuhi syarat sudut Root
Locus agar diperoleh plot Root Locus secara akurat.

__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB
[EYS-1998]
hal 5-10

Bab 5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

6. Gambar Root Locus nya:

7. Penentuan letak pole-pole kompleks sekawan dominan yang memiliki koefisien

redaman 0,5. Anggap pole kompleks sekawan s = n j n 1 2 . Dengan
memperhatikan gambar dibawah ini, maka terlihat bahwa = cos . Untuk
= 0,5, maka = 60 0 . Dengan menggunakan cara analitis akan diperoleh polepole dominan tersebut adalah : s = -0,3337 + j0,5780, dengan nilai K adalah:
K = s ( s +)(s + 2) s = 0 ,3337 + j 0 ,5780 = 1,0383

__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB
[EYS-1998]
hal 5-11

Bab 5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

BEBERAPA CATATAN
Konfigurasi pole-zero yang sedikit bergeser dapat
mengubah total bentuk Root Locus.

Orde sistem dapat berkurang akibat pole-pole G(s) di

hilangkan (cancelled) oleh zero-zero H(s)

__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB
[EYS-1998]
hal 5-12

Bab 5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB
[EYS-1998]
hal 5-13

Bab 5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB
[EYS-1998]
hal 5-14

Bab 5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

ROOT LOCUS MELALUI MATLAB

Root Locus = persamaan karakteristiknya, dalam MATLAB:
1+ K

num
=0
den

num = (s + z1 )(s + z 2 ) L (s + z m )
= s m + (z 1 + z 2 + L + z m )s m 1 + L z 1 z 2 L z m
den = (s + p1 )(s + p 2 ) L (s + p n )
= s n + (p1 + p 2 + L + p n )s n 1 + L + p 1 p 2 L p n
Perintah MATLAB untuk menggambar Root Locus (Konsep
Fungsi Alih):
rlocus(num, den)
Untuk konsep ruang waktu:
rlocus (A, B, C, D)
Pada kedua perintah tersebut, penguatan lup terbuka sistem K
secara otomatis ditentukan.
Apabila pole-pole lup tertutup untuk beberapa nilai K ingin
dihitung, maka perintah berikut ini dapat digunakan :
rlocus(num,den,K), atau
rlocus(A,B,C,D,K)
K = vektor yang berisi semua nilai penguatan dimana pole-pole
lup tertutup ingin dihitung.
__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB
[EYS-1998]
hal 5-15

Bab 5: Root Locus

Cara

lain

EL303: Sistem Kendali

penggambaran

Root

Locus

adalah

dengan

menggunakan arguman berikut ini :

[r,K] = rlocus(num,den)
[r,K] = rlocus(num,den,K)
[r,K] = rlocus(A,B,C,D)
[r,K] = rlocus(A,B,C,D,K)
Pada layar akan tampil matriks r dan vektor penguatan K.
Perintah :
r=rlocus(num,den)
plot(r,'o')

atau,

plot(r,'x')

dapat digunakan untuk menggambar Root Locus dengan tanda

`o

atau

`x ,

Mengingat vektor penguatan ditentukan secara otomatis,

maka plot Root Locus berikut ini :
K (s + 1)
s(s + 2)(s + 3)
10K (s + 1)
G (s)H(s) =
s(s + 2)(s + 3)
200K (s + 1)
G (s)H(s) =
s(s + 2)(s + 3)
G (s)H(s) =

adalah sama, dengan :

num = [ 0 0 1 1 ]
den = [ 1 5 6 0 ]
__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB
[EYS-1998]
hal 5-16

Bab 5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

Contoh :
Plot Root Locus menggunakan MATLAB suatu sistem kendali
balikan satuan:
G (s ) =

K (s 2 + 2s + 4)
s (s + 4)(s + 6)(s 2 + 1,4s + 1)

Solusi :
Perintah konvolusi dapat digunakan untuk memperoleh bentuk
polinomial.
Definisikan :

a = s(s + 4) = s 2 + 4s : a = [1 4 0]
b =s+6

: b = [1 6]

c = s 2 + 1.4s + 1

: c = [1 1.4 1]

Selanjutnya gunakan perintah :

d = conv(a,b);
e = conv(c,d)

Hasil yang diperoleh e = [1 11.4 39 43.6 24 0]

__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB
[EYS-1998]
hal 5-17

Bab 5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

Program MATLAB nya:

%------Root-Locus ------num = [0

den = [1

11.4

39

4];

43.6

24

0];

rlocus(num,den)
Warning:Divide by zero
v = [-10

10

-10

10]; axis(v)

grid
title(Root-Locus Plot of G(s) = K(s^2 + 2s +4)/[s(s + 4)(s +
6)(s^2 + 1.4s + 1)])

__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB
[EYS-1998]
hal 5-18

Bab 5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

KASUS KHUSUS
] Parameter K bukan penguatan loop terbuka.
] Umpanbalik positif.

] Parameter K bukan Penguatan Loop Terbuka.

__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB
[EYS-1998]
hal 5-19

Bab 5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB
[EYS-1998]
hal 5-20

Bab 5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

] Umpanbalik Positif.

Modifikasi Aturan
2. Bila jumlah total pole dan zero dikanan titik test, maka
titik tsb berada di Root Locus.

k 360 0
3. Sudut-sudut asimtot =
n m ; k=0, 1, 2,
5. Sudut datang dan sudut pergi : 1800 diganti dengan 00.

__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB
[EYS-1998]
hal 5-21

Bab 5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

Contoh:

Gambarkan Root Locus untuk sistem umpan-balik positif G(s)H(s).

Solusi:
1. Plot pole-pole lup terbuka (s = -1 + j1, s = -1 - j1, s = -3) dan zero (s = -2) pada
bidang kompleks. Dengan naiknya nilai K dari 0 hingga , pole-pole lup tertutup
akan bergerak dari pole-pole lup terbuka dan berakhir pada zero-zero lup terbuka
(baik zero berhingga maupun tak berhingga), sebagaimana terjadi pada sistem
umpan-balik negatif.
2. Tentukan root locus pada sumbu nyata . Root locus akan berada pada penggal
garis antara -2 dan + dan antara -3 dan -.
3. Tentukan asimtot-asimtot root locus. Sudut-sudut asimtot = k. 3600 / (3 - 1) =
1800. (Kedua asimtot terletak pada sumbu nyata.)
4. Tentukan titik-titik pencar dan masuk.
K = [(s + 3)(s2 + 2s + 2)]/(s + 2).
dK/ds = 0, diperoleh: 2s3 + 11 s2 + 20 s + 10 = 0, atau
2(s + 0,8)(s + 2,35 + j0,77)( s + 2,35 - j0,77), sehingga titik masuk s = -0,8
5. Tentukan sudut berangkat root locus dari pole-pole kompleks. Untuk pole pada s
= -1 + j1, sudut berangkatnya adalah: = 0 - 270 - 900 + 450 = -720
6. Tentukan titik-titk uji disekitar sumbu imajiner dan titik asal untuk
menggambarkan root locus pada daerah ini secara lebih teliti.

__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB
[EYS-1998]
hal 5-22

Bab 5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

Sistem tidak stabil untuk K > 3 (Gunakan metoda Root Hurwitz untuk
menghitungnya!). Sistem harus distabilkan dengan umpanbalik negatif diluarnya.

C ( s)
K(s + 2)
=
2
R( s ) (s + 3)(s + 2s + 2) K(s + 2)

__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB
[EYS-1998]
hal 5-23

Bab 5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB
[EYS-1998]
hal 5-24

Bab 5: Root Locus

ANALISIS

EL303: Sistem Kendali

SISTEM KENDALI

Ortogonalitas dan locus dengan penguatan konstan

Sistem stabil kondisional
Sistem fasa non-minimum

Ortogonalitas dan Locus dengan Penguatan

Konstan

Root locus dan lokus dengan penguatan konstan

merupakan pemetaan konformal lokus G(s)H(s)=
1800(2k+1) dan |G(s)H(s)| = konstan dalam bidang
G(s)H(s)

__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB
[EYS-1998]
hal 5-25

Bab 5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

Sistem Stabil Kondisional

Sistem stabil untuk 0 < K < 14 dan

64<K <195
Prakteknya stabil kondisional tak diinginkan, karena
sistem mudah menjadi tak stabil.
Stabil kondisional dapat etrjadi pada sisetm dengan
lintasan maju tak stabil (karena ada minor loop).
Stabil kondisional dapat dihindari melalui
kompensasi yang sesuai (penambahan zero).

__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB
[EYS-1998]
hal 5-26

Bab 5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

Sistem Fasa Non-Minimum

(Pergeseran fasa bila diberi input sinus)

Sistem fasa minimum: bila semua pole dan zero

sistem loop terbuka terletak disebelah kiri bidangs.
Sistem fasa non-minimum: bila sedikitnya ada
satu pole atau zero sistem loop terbuka terletak
disebelah kanan bidang-s.

= 1800 (2k+1); k= 0, 1, 2,
Sehingga:
0
K (Ta s 1)

=0
s (Ts + 1)

__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB
[EYS-1998]
hal 5-27

Bab 5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

ROOT LOCUS DENGAN

TRANSPORT LAG
Transport lag / Dead Time: keterlambatan pengukuran
akibat sifat kelembaman sistem fisis.

Elapse time: T = L/v detik,

Sehingga : y(t) = x(t-T)
Fungsi Alih:

__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB
[EYS-1998]
hal 5-28

Bab 5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

Contoh:

__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB
[EYS-1998]
hal 5-29

Bab 5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

Mengingat sudut kontribusi dari e-Ts adalah nol untuk =0, maka sumbu nyata dari -1
hingga - merupakan bagian dari root locus. Asumsikan suatu nilai 1 untuk , dan
hitung 57.3o 1T. Pada titik -1 disumbu nyata negatif, gambar suatu garislurus yang
membuat sudut 180o - 57.3o 1T terhadap sumbu nyata. Tentukan titik potong garis
ini dengan garis mendatar = 1. Titik potong P ini sebagaimana terlihat pada
gambar kiri memenuhi persamaan root locus, sehingga titik tersebut berada pada root
locus. Dengan mengulangi prosedure diatas, maka akan diperoleh root locus seperti
terlihat pada gambar kanan.

Perlu juga diingat bahwa bila s mendekati -, maka fungsi alih lup terbuka :

K e -Ts
akan mendekati - , karena
s +1
K e- Ts
lim
=
s = -
s +1

d ds [ K e- Ts ]
d/ds[s + 1]

s =

= KTe Ts =

Dengan demikian, s= - adalah suatu pole lup terbuka. Jadi root locus
bermula dari s = -1 atau s = - dan berakhir pada s = , sesuai dengan membesarnya
K dari nol hingga tak hingga. Mengingat syarat sudut fasa untuk root locus memiliki
tak terhingga nilai (ingat k = 0, 1, 2, ), maka akan ada tak terhingga root locus pula.
Untuk k = 1, maka syarat sudut berubah menjadi:

s + 1 = 5400 57.30 T (derajat)

= 3 - T (radian)
__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB
[EYS-1998]
hal 5-30

Bab 5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

Dead Time menyebabkan ketidakstabilan sistem, sekalipun

untuk sistem orde-1
__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB
[EYS-1998]
hal 5-31

Bab 5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

Pendekatan Transport Lag

Bila T kecil sekali dan fungsi f(t) pada elemen tsb
kontinyu dan smooth:

Pendekatan Lain:

__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB
[EYS-1998]
hal 5-32