Report Projek PDF
Report Projek PDF
Oleh
MOHAMAD RIDZUAN BIN MOKHTAR
04DKE08F1112
MUHAMAD AZRI BIN BAHARUDIN
04DKE08F1107
Laporan bertajuk ini Robot Line Follower (PENGANGKUTAN) telah dikemukakan, disemak
serta disahkan sebagai memenuhi syarat dan keperluan penulisan projek seperti yang telah
ditetapkan. Kami akui karya ini adalah hasil kerja kami sendiri kecuali nukilan yang setiap
satunya telah kami jelaskan sumbernya.
Di semak oleh :-
Nama penyelia
: PN ROSLINDA BT ISMAIL
T / tangan penyelia
Tarikh
Di sahkan oleh:-
Nama Penyelaras
T / tangan penyelaras :
Tarikh
Nama
No. pendaftaran
: 04DKE08F1112
Tandatangan
Tarikh
:5 APRIL 2011
Nama
No. pendaftaran
: 04DKE08F1107
Tandatangan
Tarikh
: 5 APRIL 2011
ABSTRAK
Buku laporan projek ini ditulis adalah untuk menerangkan tentang aktiviti projek yang
telah di jalankan sepanjang semester 6 iaitu semester akhir bagi pelajar jurusan
diploma.Projek semester lima pada sesi Julai 2010 ini bertemakan microcontroller atau
pengawalmikro . Tema projek ini dipilih kerana teknologi masa kini yang lebih
mengutamakan barangan automatik yang dikawal oleh sesuatu mesin atau alat kawalan jauh.
Sistem yang dicipta adalah gabungan software dan hardware yang diprogramkan. Pada
semester enam
microcontroller
atau
ABSTRACT
The purpose of this project report to explain the progress of the project during semester 6,or last
semester. The theme of this July 2010 session was microcontroller. This project was selected
this current of technology prefer automatic product that can be controlled by machine or remote
control. This system was created from software combination and hardware. In this semester, all
student should make microcontroller project for programming and connect with running light
circuit which show the output after the programmed was running.
iv
PENGHARGAAN
Kami ingin merakamkan penghargaan ikhlas dan jutaan terima kasih kepada
penyelia projek kami iaitu Puan Roslinda bt Ismail di atas bimbingan dan perbincangan yang
diberikan sepanjang tempoh projek ini dilaksanakan.
Penghargaan juga ditujukan kepada keluarga, rakan rakan serta pensyarahpensyarah yang telah banyak membantu dan menolong kami secara langsung atau tidak langsung
dalam penghasilan projek ini.
Tidak lupa juga buat kedua ibubapa kami diatas segala sokongan dan galakan mereka
sepanjang tempoh kami belajar di Politeknik Kota Bharu ini dan khususnya sepanjang kami
menjalankan aktiviti projek Line Follower Robot (PENGANGKUTAN) kami ini.
Di atas segala jasa dan budi baik Puan dan saudara/sauadari sekalian amat kami
hargai.
ISI KANDUNGAN
MUKA SURAT
ABSTRAK
iii
ABSTRACT
iv
PENGHARGAAN
BAB
1
PENGENALAN
KAJIAN LITERATUR
2.1 Pengenalan
10
METODOLOGI
11
3.1 Pengenalan
11
14
17
20
29
8
4
33
35
35
37
37
38
38
39
4.8 Kesimpulan
40
40
41
42
43
43
44
45
PERBINCANGAM
46
5.1 Pengenalan
46
47
50
6.1 Kesimpulan
50
6.2 Cadangan
51
RUJUKAN
52
BAB 1
PENGENALAN
1.0
PENGENALAN
Bagi pelajar diperingkat sijil, projek akhir dilakukan pada semester 3 dan semester 4,
manakala bagi pelajar diperingkat diploma pula adalah pada semester 5 dan semester 6. Ia
10
terbahagi kepada 2 semester adalah untuk semester yang awal untuk pelajar membentangkan
projek tersebut kepada penyelia dan semester berikutnya adalah untuk menyiapkan projek
tersebut.
Dengan ini, projek akhir ini sangat penting kerana ia dapat mengetahui keupayaan pelajar
tersebut membuat sesuatu projek. Projek akhir yang dilakukan amat sesuai untuk melatih para
pelajar menjadi lebih mahir dalam bidang yang mereka ceburi selaras dengan konsep politeknik
untuk melahirkan pekerja profesional yang berteraskan kemahiran.
Projek Line Follower Robot yang akan kami jalankan adalah untuk memenuhi syarat
kelayakan Diploma Kejuruteraan Elektronik bagi modul Projek (E5006) mengikut syarat-syarat
yang telah ditetapkan oleh Kementerian Pengajian Tinggi Malaysia (KPTM). Tujuan utama
modul Projek (E5006) ini diadakan adalah untuk melahirkan pelajar yang berkebolehan
mengaplikasikan pembelajaran yang diberikan di peringkat politeknik.
Ia juga amat penting untuk melatih para pelajar menjadi lebih mahir dalam bidang yang
mereka ceburi selaras dengan konsep politeknik untuk melahirkan pekerja profesional yang
berteraskan kemahiran dan berkebolehan dalam mempelbagaikan konsep yang diberi dan
berteknologi tinggi.
Line Follower Robot ini merupakan satu projek yang menarik minat kami untuk
melakukanya. Walaupun pelbagai masalah yang kami tempuhi sepanjang proses perlaksanaan
namun ia adalah berbaloi dengan apa yang dapat kami pelajari.
1.1
PERNYATAAN MASALAH
1) Didapati di tempat kerja seperti kilang yang menggunakan jentera sebagai kenderaan
mengangkut barang.
2) Adakah robot pengesan dapat mengikuti garisan hitam pada papan putih
3) Tiada pengetahuan tentang PIC pengawal mikro..
11
Mengenalpasti robot pengesan dapat mengikuti garisan hitam pada papan putih.
Sesuatu projek yang dihasilkan mesti mempunyai skop tersendiri untuk menunjukkan
keupayaannya berbanding projek yang lain. Skop pertama bagi projek ini ialah menggunakan
PIC dalam litar pengesan dan litar pergerakkan motor untuk membolehkan robot bergerak
mengikut arah yang betul.. Terdapat dua kaedah yang digunakan mengikut fungsi iaitu mengesan
dan bergerak. Robot Line follower ini akan mengesan garisan hitam yang telah dibuat dan akan
bergerak mengikut garisan tersebut.
12
BAB 2
KAJIAN LITERATUR
2.0 PENGENALAN
Di dalam bab ini, kami telah membuat kajian berkenaan komponen-komponen
yang terlibat di dalam projek Line Follower Robot. Ia adalah berkaitan tentang fungsi
dan kendalian setiap komponen tersebut.
13
2.1
Kajian dilakukan dari segi kesensitifan pengesan yang dikesan oleh robot pengesan
garisan, litar penggerak motor dan litar PIC .
mikro
adalah kebolehannya
untuk
14
Sebagai contoh, kita boleh memprogramkan pengawal mikro berdasarkan pin keluaran
dan masukkan yang disediakan.
Selain daripada itu, pengawal mikro juga dapat menjalankan operasi logik dan
matematik. Operasi logik dan matematik amat penting dalam sesuatu aplikasi projek.
Sebagai contoh, penggunaan boleh membuat program logik untuk menukarkan masukkan
analog ke digital (ADC).
Terdapat beberapa jenis PIC seperti 12CXXX, 16C5X, 16CXXX, 17CXXX dan
yang terbaru adalah 18CXXX. Setiap jenis PIC ini mempunyai ciri-ciri tersendiri seperti
bilangan pin keluaran dan masukkan, memori, kelajuan, fungsi-fungsi tertentu dan lainlain.
15
Penggunaan PIC mempunyai beberapa kebaikan antaranya ialah bertindakbalas
cepat dengan sistem. Perkara ini bermaksud apabila suis yang dikawal oleh PIC di tekan,
maka sistem terus berfungsi dan tiada masa lengah yang dapat dikesan. PIC merupakan
satu peranti yang perlu diprogram sebelum digunakan dalam sesuatu siatem. Bahasa yang
digunakan untuk memproramkan PIC adalah terhad, maka nudah untuk difahami oleh
pengguna.
Selain daripada itu, PIC merupakan satu peranti yang mesra pengguna iaitu boleh
diprogramkan semula jika nerlaku kesilapan atau ingin meningkatkan penambahbaikkan
sistem. Penggunaannya juga dapat menjimatkan ruang dan projek yang dihasilkan adalah
lebih kecil kerana PIC mempunyai litar dalaman yang pelbagai aplikasi seperti penukar
analog-digital, pengayun dan lain-lain.
Kawalan mikro PIC6F84A adalah pengawal mikro yang mempunyai 18 pin yang
dibahagikan mengikut penggunaannya iaitu 13 pin keluaran dan masukkan yang
dibahagikan kepada dua kumpulan iaitu A dan B. Pin keluaran dan masukan untuk
kumpulan A mempunyai 5 pin iaitu RA0,RA1, RA2, RA3, dan RA4. Pin keluaran dan
masukkan pin B ada 8 iaitu RB0, RB1, RB2, RB3, RB4, RB5,RB6 dan RB7. Ciri-ciri
lain yang terdapat pada kawalan mikro PIC16F84A ialah pin pengayun 4MHz-20MHz,
Vdd, Vss dan MCLR.
Pengawal mikro ini boleh diprogram dan dipadam programnya pada bila-bila
masa tanpa memerlukan sumber cahaya UV. Pengguna boleh mengubahsuai program jika
terdapat kesilapan atau menambah peranti lain di dalam litar.
2.1.5 MEMORI
Pengawal mikro PIC16F84A mempunyai memori yang stabil dan terbahagi kepada 2
jenis iaitu:
16
2.1.8 SEMPADAN
Pengawal mikro PIC16F84A mengandungi 2 sempadan yang mengawal perjalan program
iaitu:
17
Pin I/O
Pemsa / pembilang
Pin keluaran dan masukkan digunakan untuk menghubungkan peranti luaran denga
pengwal mikro. Sebagai contoh, LED disambung pada RA4 dan bekalan =5V diberi pada
RB4. Setiap pin yang telah ditetapkan oleh pengguna sebagai keluaran atau masukkan
melalui program tidak boleh diguna lagi untuk fungsi lain.
Pemasa / pembilang di dalam PIC16F84A adalah tepat dan stabil. Pemsa / pembilang ini
bertujuan untuk memastikan perjalanan program lebih lentur dan cepat tanpa mempunyai
lengah masa tertentu. Berikut adalah ciri-ciri pemasa / pembilang dalam PIC16F84:
Pemasa/ pembilang 8-bit
Boleh dibaca dan ditulis
Pemilih jam di luar dan di dalam
Pemilih pinggir masa untuk pemasa luaran.
Perisian program 8-bit
Pencelah (FFh-00h)
18
Pengawal mikro PIC16F84A boleh beroperasi dalam julat frekuensi 4Mhz hingga
29MHz. Biasanya pengguna menggunakan pengayun jam 4MHz kerana mudah didapati
dipasaran dan menyediakan lus iaitu ayunan normal untuk sesuatu aplikasi PIC16F84A.
Pengayun jam ini boleh menggunakan Resonator atau Crystal. Jika menggunakan
Resanator, kakasitor luaran tidak perlu dipasang dan sebaliknya jika menggunakan
Crytal.
2.2 MOTOR
19
BAB 3
METHODOLOGI
3.0
PENGENALAN
Methodologi berkait rapat dengan kaedah-kaedah serta penggunaan carta alir
untuk menunjukan perjalanan sesuatu projek yang dilakukan. Carta Gantt juga boleh
digunakan untuk menunjukan aktiviti-aktiviti yang dilakukan sepanjang tempoh projek
dilaksanakan.
20
Jadi dalam bab ini segala langkah-langkah perlaksanaan yang digunakan, carta
alir dan carta gantt serta penerangan tentang komponen-komponen akan diterangkan
dengan lebih terperinci.
21
Pengujian Komponen
Merekabentuk Litar
22
Dalam menghasilkan sesuatu projek, beberapa langkah yang perlu dilalui sebelum
projek berkenaan siap. Langkah-langkah ini perlu dilakukan dengan penuh ketelitian
kerana dengan ketelitian mampu menghasilkan sesuatu projek yang bermutu dan
berkualiti. Dalam menghasilkan projek kami ini beberapa langkah telah kami lalui.
Antaranya adalah seperti yang diterangkan di bawah.
Selain itu, pemilihan projek yang bersesuaian membantu daya pemikiran yang kreatif
dan inovatif disamping ia melambangkan taraf pemikiran seseorang individu dan setinggi
mana taraf pengetahuan individu tersebut dalam aspek elektronik. Selepas projek dipilih,
tajuk kepada projek tersebut perlu dipilih tajuk yang mampu menarik minat orang lain
untuk mengetahui lebih dalam lagi mengenai projek tersebut secara dekat. Tajuk yang
mampu menarik perhatian orang lain melambangkan status awal projek tersebut.
2. Pemilihan Litar
23
Selepas tajuk yang sesuai dipilih, langkah yang perlu dilalui pula ialah memilih litarlitar berkaitan dengan projek yang hendak dibuat. Disamping itu mengenalpasti
komponen-komponen yang terlibat dengan litar berkenaan agar ia mudah didapati dan
tidak menimbulkan satu masalah yang besar untuk mendapatkannya. Ini kerana
komponen yang susah untuk didapati akan memberikan kesan kepada projek yang akan
dibuat kerana ia mungkin akan mengambil masa yang lama untuk mendapatkannya.
3.2
AC16F84A yang akan memainkan peranan penting dalam keseluruhan system. Ia akan
mengawal pergerakan robot ini yang akan mengelak halangan yang berada dihadapan
sepertimana yang telah disetkan.
Proses pembinaan perisian atau penulisan aturcara merujuk kepada semua aktiviti yang
dilakukan untuk menghasilkan sesuatu aturcara yang boleh menyelesaikan sesuatu tugas.
Langkah-langkah ini adalah:
1. Analisis Masalah
Pada peringkat ini , pengaturcara hendaklah mengetahui tujuan khusus untuk
membina aturcara yang hendak dihasilkan iaitu apakah masalah yang hendak
diselesaikan. Antara faktor yang perlu diambilkira adalah jenis keluaran yang
diperlukan, perkakasan yang ada, bahasa pengaturcaraan yang hendak digunakan
dan kekangan-kekangan yang ada.
24
2. Rekabentuk Logik
Setelah meneliti semua factor yang diperlukan, penulis boleh mula merekabentuk
aturcara yang hendak ditulis, samada dalam bentuk algorithma atau secara grafik
dalam bentuk carta alir. Ini memudahkan pengaturcara mengetahui jujukan
aturcara dengan lebih jelas.
3. Pengaturcaraan
Dengan bantuan algorithma dan carta alir, pengaturcara boleh mula menulis
aturcara yang diperlukan dengan memnggunakan penyunting teks untuk bahasa
penghimpun atau secara terus untuk bahasa tahap tinggi.. Aturcara ini adalah
aturcara punca.
25
Maka aturcara ini mempunyai ralat logic ia menggunakan bahasa pengaturcaraan
yang betul tetapi fungsinya tidak tepat. Jika ini berlaku, pengaturcara perlu
kembali semula ke langkah yang kedua iaitu Reka Bentuk Logik dan mengulangi
proses-proses seterusnya hingga aturcara berjalan seperti yang dikehendaki.
Proses pencarian ralat ini juga dikenali sebagai nyahpijat atau debugging. Bagi
bahasa penghimpun, pengujian boleh dilakukan dengan memuat-turunkan
(download) aturcara tersebut pada simulator/emulator.
5. Dokumentasi
Setelah aturcara berfungsi dengan sempurna, barulah pengaturcara boleh
mencetak aturcara fail punca sebagai dokumentasi. Pengaturcara boleh
mencatatkan komen yang sesuai pada aturcara sebagai panduan kepada pengguna
yang lain.
Papan litar tercetak dihasilkan berpandukan kepada litar yang telah dibina. Terdapat
beberapa langkah bagi memastikan papan litar tercetak yang dihasilkan berfungsi dan
kelihatan kemas. :
26
g) Setelah surihan dibuat, ia akan dipindahkan ke papan litar.
h) Melakukan proses etching.
i) Menebuk lubang kaki komponen.
j) Memasang komponen pada papan litar dan seterusnya membuat pamateriaan.
3.3.2
mengambil
Terdapat
pelbagai cara yang dapat ibuat bagi memindahkan lakaran yang dibuat ke papan litar
mngikut kreativiti pembuat.
8) Titik sambungan dan sambungan antara komponen yang perlu, boleh dilindungi dengan
menggunakan lettering supaya nampak kemas kerana saiznya yang seragam. Selain itu
permenent marker juga boleh digunakan.
27
9) Sebelum proses etching dibuat, lakaran yang dibuat perlulah disemak semula bagi
memastikan tiada sambungan yang tertinggal.
10) Proses atching memerlukan asid dicampur dengan air panas. Jumlah asid yang banyak
menyebabkan proses hakisan pada lapisan logam PCB manjadi lebih cepat. Tetapi
jumlah asid yang terlalu banyak juga adalah kurang baik. Air panas digunakan supaya
larutan asid ini lebih aktif berbanding jika menggunakan air sejuk.
11) Larutan asid yang bercampur air panas tadi haendaklah diletakkan ke dalam bekas yang
boleh menempatkan papan litar. Kemudian masukkan papan litar ke dalam bekas tadi
dan goyangkan bekas tersebut bagi menghasilkan hakisan yang sekata.
12) Setelah semua bahagian yang tidak diperlukan terkakis papan dicuci dengan
menggunakan air.
13) Seterusnya adalah proses menebuk lubang kaki komponen pada papan.
Bagi
memudahkan penggerudian kaki pada papan, tanda pada bahagian kaki komponen dibuat
dengan menggunakan punch atau paku.
14) Kemudian kaki komponen digerudi dengan menggunakan mata gerudi yang bersesuaian
mengikut kaki komponen.
15) Kemudian, litar tadi hendaklah digosok dengan mneggunakan kertas pasir halus bagi
kotoran dan lapisan lettering tadi dapat ditanggalkan.
16) Akhir sekali, pemasangan komponen dilakukan dan proses pematerian dibuat.
1) Pengujian komponen
2) Pengujian Litar
3) Pengujian keseruhan
Terdapat pelbagai komponen, peranti dan bahan yang digunakan dalam projek ini.
Antaranya ialah
28
2) Perintang
a. Perintang tetap
b. Perintang boleh laras
3) Pemuat
a. Pemuat berkutub
b. Pemuat tidak berkutub
4) Komponen komponen aktif
a. Diod
b. Transistor
c. PIC 16F84A
5) Peranti peranti lain
a. Suis
b. Geganti
c. conne
3.4
PROSES LITAR
29
dan ada juga yang diperbuat daripada kepingan plastik. Kesemua jenis ini mempunyai perbezaan
yang tersendiri pada segi ketahanan, rekaan litar dan juga kerintangan.
Bagi projek ini, papan jenis plastik satu lapisan digunakan bagi memudahkan kerja
kerja merekabentuk sesebuah litar. Ia digunakan kerana ia lebih mudah dan senang untuk
dibentuk.
Apabila lapisan luar plastik itu dapat ditanggalkan, plastik itu akan disalut kepada papan
PCB dengan menggunakan mesin eliminating. Salutan dibuat dengan mesin ini bertujuan
untuk menghilangkan kesan gelembung gelembung udara.
Gelembung gelembung udara yang terbentuk pada salutan boleh menyebabkan
pengaliran arus pada sesebuah komponen dengan komponen yang lain terputus. Ini akan
menyebabkan berlakunya masalah litar terbuka.
30
Setelah papan PCB siap disalut, lakaran litar yang dicetak pada kertas lutsinar itu tadi
akan diletakkan diatas permukaan yang bersalut. Lakaran tersebut kemudiannya akan dilekatkan
buat sementara waktu bagi mengelakkan ia berubah kedudukan.
Papan tersebut akan dimasukkan kedalam kotak pancaran sinaran ultra unggu. Bahagian
permukaan yang dilekatkan litar mestilah mengadap permukaan cermin yang terdapat pada kotak
sinaran UV tersebut. Kotak itu kemudiannya perlulah ditutup dengan rapi.
Masa yang sesuai perlulah ditetapkan pada kotak tersebut. Kebiasaannya masa yang
diambil bagi sesebuah litar adalah dalam lingkungan empat atau lima minit.
31
Rajah 3.5: Mesin eliminating
Sebelum melakukan proses ini, kertas plastik lutsinar telah dilekatkan pada papan
PCB tersebut perlulah ditanggalkan. Kemudian, satu lapisan daripada lapisan yang
disaluti pada papan PCB itu perlu ditanggalkan sebelum papan PCB melalui proses
Developing.
Peluntur atau asid yang betul akan dimasukkan ke dalam sebuah bekas dengan
dicampurkan sedikit air. Campuran antara asid dan air perlulah mengikut nisbah yang
telah ditetapkan.
Papan PCB itu kemudiannya akan dimasukkan kedalam bekas yang berisi
peluntur itu t adi. Bekas itu kemudiannya akan di gerak gerakkan secara perlahan
lahan bagi mempercepatkan proses penghakisan yang dilakukan. Proses ini dilakukan
32
selama dua atau tiga minit. Selepas itu, papan PCB keluarkan dengan menggunakan
penyepit dan dicuci dengan air bersih.
Jangan sesekali mengambil papan PCB itu dengan menggunakan tangan kerana
asid itu merbahaya. Jika terkena pada kulit, basuh tempat yang terkena asid tersebut
dengan air bersih.
33
menghasilkan proses etching ini adalah asid ferik klorida (biasanya adalah jenis
serbuk).
mempercepatkan proses etching ini dilakukan serta kadar kepekatan larutan asid
hendaklah sesuai bagi mempercepatkan proses etching.
Ianya juga dilakukan bagi mendapatkan hasil litar bercetak yang berkualiti.
Kebiasaannya masa yang dimbil untuk melakukan proses ini adalah diantara 15 hingga
30 minit.
dipercepatkan. Elekkan daripada menggunakan bekas keluli. Ini adalah kerana ia akan
menghakis sebarang bentuk logam yang digunakan.
34
3.4.6
Setelah proses etching telah selesai, maka proses menebuk lubang pasa PCB
dilakukan. Tujuannya adalah untuk memasukkakn kaki komponen pada PCB sebelum
dipateri.
Gerudi tangan digunakan untuk menggerudi kepingan nipis seperti kepingan plastic dan
PCB. Ianya boleh menggerudi lubang yang kecil disebabkan kuasanyan yang rendah dan ia
juga hanya dapat memegang mata gerudi yang bersaiz kecil. Gerudi tangan adalah lebih
praktikal kerana ianya sesuai digunakan di tempat sempit dan sukar.
Mata gerudi
merupakan batang besi keras yang tajam dan berlilit. Ia diapit pada rahang gerudi untuk
diputar dan menggerudi lubang pada kepingan plastic ataupun pada PCB.
35
3.4.6.2
1) Lubang yang hendak dilubangkan perlulah ditanda terlebih dahulu dengan jelas dan
terang.
2) Bahagian yang hendak dilubangkan perlulah
menggunakan penebuk pusat atau paku. Jangan ketuk dengan kuat kerana ia boleh
menyebabkan PCB menjadi retak.
3) Bahagian yang ditandakan tadi, digerudi dengan menggunakan mata gerudi yang
sesuai mengikut saiz sebenar komponen.
sempurna.
2) Kenalpasti polariti, punca-punsa dan kaki-kaki bagi komponen. Apabila memasukkan
kaki komponen pada PCB, ianya perlulah dibengkokkan dengan kemas dan dengan cara
yang betul.
3) Semasa proses memasang kaki komponen, pastikan komponen dan kedudukan yang
ditebuk adalah betul seperti yang terdapat pada litar surihan.
4) Setelah proses memasang komponen selesai,
menggunakan alat pematerian. Apabila semua komponen telah dipateri dengan betul dan
kemas, lebihan kaki komponen dipotong supaya ia kelihatan kemas.
36
3.4.8
PROSES PEMATERIAN
Pematerian yang cantik dan kemas menjamin fungsi litar yang betul. Jika hasil
pematerian tidak kemas atau tidak berkilat atau pun tidak sempurna, mungkin fungsi litar
akan terganggu. Salah satu cara untuk menghasilkan pematerian yang baik dengan
menggunakan solder paste. Hanya sapu sedikit pada tempat yang hendak dipateri, kemudian
paterikan seperti biasa. Hasilnya pasti memuaskan walaupun ianya akan mengeluarkan
sedikit kepulan asal. Jauhkan sedikit jarak muka atau hidung anda dari kesan ini.
Digalakkan solder paste ini digunakan untuk penyambungan wayar, penyambungan
microconnector dan penyambungan komponen untuk litar bercetak. Untuk strip board
tidak digalakkan kerana ia akan menjadikan permuakaan papan berminyak dan boleh
menyebabkan fungsi litar terganggu. Membina litar di atas strip board dengan solder
paste menghasilkan litar yang rosak dan tidak berfungsi walaupun hasil pematerian cantik.
37
Setelah logam pateri cair, gunakan alat penyedut untuk membuang logam cair.
3.5
yang dibuat betul dan bersesuaian dengan projek yag dibina. Kos pembinaan model juga
perlu diambil kira bagi memastikan sesebuah model itu kukuh dan berpatutan.
Terdapat beberapa aspek yang diambil kira dalam pembuatan model ini. Antara
aspek aspek yang diambil kira dalam pembuatan model ini ialah bahan utama yang
digunakan pada model, ukuran sesebuah model, serta rekabentuk yang bersesuaian
dengan model tersebut.
38
Bagi model projek ini, bahan berasaskan aluminium. Pemilihan bahan aluminium
ini dibuat memandangkan kesesuaiannya pada projek kami dan ketahanannya untuk
menampung berat tangki beserta pam.
Aluminium ini adalah sesuai dan kukuh bagi model ini memandangkan beban
yang diletakkan pada model ini adalah berat. Ia juga boleh dibentuk berdasarkan
kehendak dan rekabentuk projek tersebut.
Permulaannya, rekaan sesebuah model itu akan dibuat pada sehelai kertas dan
dibuat sebagai lakaran. Ianya dibuat bagi menampakkan sesebuah bentuk model yang
hendak dilaksanakan. Pada masa ini ukuran sesebuah model boleh diabaikan.
Rekaan itu perlulah dilukis dalam bentuk tiga dimensi bagi menampakkan bentuk
sebenar rekaan tersebut. Setiap bahagian yang tersorok pada lukisan utama perlulah
dilukis. Lakaran rekaan juga perlulah dilakar dari beberapa sudut pandangan iaitu
pandangan dari hadapan, pandangan dari atas serta pandangan dari bahagian tepi pada
sesebuah rekabentuk model tersebut.
39
3.5.3 Ukuran
Ukuran sesebuah rekabentuk itu perlulah dibuat dengan teliti bagi memastikan
model yang dibuat itu kelihatan kemas. Proses pengukuran perlu mengambil kira
kemponen elektrik seperti motor dan papan litar bagi memastikan ruang yang disediakan
mencukupi.
Ukuran tersebut perlulah dibuat pada papan. Ia perlu dilakar menggunakan pensil
kayu dan digaris beberapa kali bagi memastikan garisan yang dihasilkan lebih jelas.
Garisan yang dibuat perlulah tegak bagi memastikan hasil yang dibuat bermutu.
3.5.4 Kekemasan
Kekemasan merupakan aspek yang penting bagi meningkatkan nilai sesebuah
projek. Kekemasan juga dapat memberikan gambaran yang lebih baik terhadap sesuatu
projek. Kebiasaannya kekemasan sesebuah model bergantung pada bahan utama yang
digunakan pada model tersebut. Bagi model projek ini,bahan yang digunakan adalah dari
jenis aluminium.
40
41
BAB 4
DAPATAN DAN ANALISIS PROJEK
PROSES PENGOPERASIAN LINE FOLLOWER ROBOT
42
Carta Alir
MULA
ULANG
ADAKAH
PENGESAN KANAN
AKTIF?
YA
ADAKAH
PENGESAN KIRI
AKTIF?
ULANG
MOTOR KANAN BERHENTI,MOTOR KIRI DAN
MENGESAN GARISAN HITAM
YA
TAMAT
CARTA ALIR PERGERAKAN ROBOT
43
Osc 4
Trisb= %00000001
Loop:
If portb.0=0 then kiri;
Portb.1=1;
Portb.1=2;
Goto loop
Kiri:
Portb.2=1;
Portb.1=0;
Goto loop
END
4.2
INDEKS ATURCARA
PENERANGAN
ANL :Bermaksud, data yang diterima akan didarabkan dengan data sebelumnya.
CJNE :Bermaksud, data yang diterima akan dikenalpasti dan ditafsir. Jika data yang
diterima tidak sama dengan data yang telah ditetapkan, aturcara akan dihantar
kepada bahagian yang ditetapkan.
CLR
44
DJNZ :Bermaksud, data yang diterima akan ditafsir samaada 0 atau tidak. Jika tidak,
data akan dihantar ke tempat yang akan ditetapkan.
JNB
JMP
PENERANGAN :
LED Merah
hitam.
PENERANGAN RINGKAS
Projek Line Follower Robot terdiri daripada 3 litar utama iaitu :
45
4.3
driver motor
L329D
46
4.5
preset
4.6
ANALISIS LITAR
4.6.1 PENGENALAN
Bab ini akan menerangkan kajian dan analisis yang dilakukan terhadap litar.
Kesemua komponen akan diuji bagi menentukan nilai voltan atau arus yang berada pada
sesebuah titik. Penggunaan multimeter yang betul amat diperlukan dalam menjalankan
ujian ini.
47
Nilai Sukatan
Nilai Sebenar
Atmel kaki 40 ke
5V
5V
5V
5V
5V
5V
3.7V
4V
ground
Atmel kaki 39-32 ke
ground
Atmel kaki 9 ke
ground
Kaki -ve LED ke
ground
multimeter.
0V
0V
ground
Ia disukat dalam
mod stanby.
0V
0V
ground
Ia disukat dalam
mod stanby.
4.7
48
Bil
1
Punca punca
Simptom
Power supply tidak berfungsi
4.8
KESIMPULAN
a) Semua litar dapat berfungsi dengan baik setelah melakukan proses penyelenggaraan dan
baikpulih..
b) Sentiasa memastikan komponen dan sambungan betul semasa proses
pemasangan..
Masalah 1 :
a) Didapati kaki komponen dipasang secara terbalik.
b) Untuk mengatasi masalah ini kami telah memasang kaki komponen semula dengan betul.
Masalah 2:
a) Pemasangan wayar pada litar PIC kepada litar motor salah.
49
b) Bagi mengatasi perkara ini kami telah membetulkan semula wayar tesebut dengan
melihat pada aturcara pada litar tersebut semula.
HARGA SEUNIT
KUANTITI
HARGA (RM)
(RM)
PIC 16F84A
19.50
19.50
perintang
0.15
0.15
transistor
2.90
2.90
LED
0.20
0.40
Bateri
0.70
0.70
kapasitor
4.00
4.00
3.80
3.80
0.20
0.40
4.00
4.00
Bateri gp12v
Jumlah
: RM 35.85
KUANTITI
HARGA (RM)
0.05
0.15
0.05
0.10
Perintang 27 ohm
0.05
0.10
Kapasitor 1 F 50v
0.20
0.80
50
Kapasitor 30pF
0.15
0.30
Pcb
3.00
3.00
L293D
13.00
13.00
Jumlah
: RM31.45
KUANTITI
HARGA (RM)
2.50
25.00
0.30
boleh
0.40
0.80
Penderia LDR
2.00
4.00
Jumlah
RM 46.20
51
52
Litar enjin adalah peranti output untuk pengikut garis robot. Kita perlu
menghubungkan baju sejuk dengan betul untuk mengelak daripada ic kerosakan, litar
pintas dan kerosakan alatan komponen.
I. Wayar sambungan
53
II. IC Mikropengawal
III. Papan Litar
IV. Kompinen Litar Mikropengawal
V. Tapak sambungan ke komputer
54
BAB 5
PERBINCANGAN
5.1
PENGENALAN PERBINCANGAN
Dalam merancang sesuatu aktiviti dan gerak kerja yang berkaitan dengan projek
yang dijalankan, Satu perbincangan dalam kumpulan bagi mencapai kata sepakat yang
terbaik telah dilakukan bagi mamastikan perjalanan aktiviti berjalan seperti yang
dirancang dan teratur. Setiap minggu akan diadakan perjumpaan dengan peyelia projek
bagi membincangkan perkembangan terkini berkaitan dengan laporan serta kemajuan
projek yang dirancang.
55
Disamping itu juga, segala masalah yang dihadapi seperti ketidakfungsian projek,
masalah untuk mendapatkan maklumat yang berkaitan dengan projek dan sebagainya
turut disuarakan bagi mendapatkan pandangan dan jalan penyelesaian yang terbaik
daripada pandangan penyelia kami.
Dengan ini, isu dan perkembangan projek ini dapat dikongsi bersama.
Segala
kemusykilan dam masalah berkenaan projek dibincangkan ketika ini sehingga mendapat
titik penyelesaian atas persetujuan bersama.
5.2
akan lari daripada melakukan kesilapan dan menghadapi masalah. Masalah adalah satu
ujian bagi menilai sejauh mana kesabaran dan ketabahan seseorang dalam menghadapi
ujian. Begitu juga ketika menjalankan projek ini, terdapat beberapa masalah antaranya
daripada aspek mendapatkan komponen elektronik, pengujian litar, kegagalan
memaparkan keluaran seperti yang dikehendaki.
keluaran.
b) Sebagai penyelesaian, satu pemasa pengesan digunakan . Terdapat 2 kaedah yang
boleh digunakan dalam menyediakan pemasa tersebut. Salah satu kaedahnya adalah
dengan menggunakan pemasa yang terdapat dalam pasaran. Namun cara ini tidak
begitu praktikal kerana selain harganya yang mahal, ia juga tidak begitu sesuai untuk
56
digandingkan dengan litar utama projek. Satu kaedah lagi adalah dengan membina
pemasa menggunakan pengawal mikro.
PENYELESAIAN
Bagi menjimatkan kos, maka kaedah yang ke-2 digunakan. Maka dengan itu terdapat 1
litar pengawal mikro dalam projek ini.
Didapati satu daripada transistor yang terdapat pada PCB tersebut tidak
berfungsi.
PENYELESAIAN
Bagi mengatasi masalah ini, transistor ditukar dengan yang baru iaitu sama jenis.
mencetak litar skematik pada kertas transperensi. Jika dakwat pada mesin
pencetak itu tidak terang ia menyebabkan litar pada kertas transperensi putus-putus.
Apabila sinaran UV (ultra violet) di kenakan pada litar tersebut untuk menimbulkan litar
atas papan PCB (UV Board) kemungkinan litar tidak akan terhasil sebaik yang mungkin
.
PENYELESAIAN
Pastikan mesin pencetak menggunakan dakwat laser, kerana dakwat laser ini lebih terang
dan litar yang di cetak juga tidak aikan putus.
57
penghasilan produk projek akhir ini, LINE FOLLOWER ROBOT, banyak aspek yang
perlu diambil kira. Diantaranya adalah :-
a)
b)
c)
Berkualiti
d)
Kos pembuatan
e)
Selain itu juga, terdapat beberapa faktor yang perlu diambil kira dan dititikberatkan agar
tidak mengalami sebarang masalah dalam mengendalikan alatan tersebut. Ciri-ciri yang
perlu dispesifikasikan adalah seperti berikut :-
a)
b)
58
BAB 6
KESIMPULAN DAN CADANGAN
6.1
KESIMPULAN
Proses menyiapkan sesebuah projek yang dirancang dengan teliti juga
sebenarmya agak sukar kerana setelah menghadapi pelbagai rintangan dan masalah
barulah ia dapat dicapai walaupun tidak berjaya seperti yang diidamkan. Projek Line
Follower Robot ini adalah hasil daripada pemerhatian kami dalam alat permainan yang
boleh mengesan halangan. Kami inginkan kelainan dalam perlaksanaan projek yang
disampaikan dengan kaedah dan aplikasinya dapat dimanfaatkan serta berfaedah kepada
semua orang. Mungkin satu hari nanti, projek kami dapat dipasarkan dan menjadi satu
peralatan tambahan pada masa akan datang walaupun pelbagai peralatan canggih berada
dipasaran.
59
6.2
CADANGAN
Setelah selesai melaksanakan Projek Line Follower Robot ini, kami dapat merumuskan
dan menukilkan beberapa cadangan dan pandangan kami setelah melihat dan mengetahui
hasilnya. Antara cadangan berikut ialah :
a) Memahami dengan lebih terperinci dan mendalam tentang bidang projek yang
hendak
dilakukan.
b) Mendapatkan pandangan dari mereka yang lebih arif dan berpengalaman sebelum
memulakan gerak kerja projek.