BAB II

DASAR TEORI

2.1 Water Treatment

2.1.1 Pemahaman Water Treatment
Water Treatment atau sistem pengolahan air adalah sebuah proses
pengolahan yang difungsikan untuk mengolah air dari kualitas air baku
yang kurang bagus agar mendapatkan kualitas air yang baik, sesuai dengan
standard yang diinginkan. Standard yang diinginkan atau yang harus
dicapai tersebut adalah acuan bagaimana sistem pengolahan pada water
treatment harus dibuat. Untuk mencapai nilai – nilai standard tertentu,
dipakailah berbagai macam metode dan tekhnik pengolahan air. Misalkan
air bakunya keruh karena lumpur dan zat pewarna, maka dipakai saringan
ijuk, pasir, arang, bebatuan kerikil, dll yang dapat menyerap kotoran
tersebut. Atau air yang diolah adalah air limbah, maka perlu pengolahan
biologis biasanya. Atapun juga jika butuh air dengan penyetandaran
kimiawi, maka perlu penambahan bahan – bahan kimia untuk membuat air
tersebut jernih atau sesuai standard kimia yang dibutuhkan.

2.1.2 Metode Pengolahan Air Secara Fisika

1. Filtrasi
Filtrasi atau penyaringan merupakan proses pemisahan antara
padatan / koloid dengan cairan. Proses penyaringan bisa merupakan
proses awal (primary treatment) atau penyaringan dari proses
sebelumnya. Apabila air olahan mempunyai padatan dengan ukuran
seragam, saringan yang digunakan adalah single medium. Sebaiknya
bila ukuran padatan beragam, digunakan saring dual medium atau three
medium, dan seterusnya tergantung banyak jenis padatan. Penyaringan
air olahan yang mengandung padatan beragam dari ukuran besar
sampai kecil/halus. Penyaringan dilakukan dengan cara membuat
saringan bertingkat, yaitu saringan kasar, saringan sedang sampai
saringan halus. Pada Gambar 2.1 adalah contoh penempatan saringan,
mulai dari single medium sampai dengan three medium.

Gambar 2.1 Contoh penempatan saringan.

Penempatan saringan tersebut bisa diatur sesuai sistem aliran air

olahan yang dibutuhkan, atau sesuai kebutuhan lainnya seperti
bentuk casing filter, atau desain lain yang dibutuhkan. Sistem aliran
air olahan dalam sistem filtrasi terdiri dari beberapa macam.
Penentuan aliran ini memperhatikan sifat dari limbah padat yang
akan difiltrasi. Sistem aliran tersebut dibagi menjadi empat system,
yaitu aliran horizontal, aliran gravitasi, aliran dari bawah ke atas dan
aliran ganda. Dapat dilihat pada Gambar 2.2 macam – macam aliran
pada filter atau saringan.

Gambar 2.2 Model Aliran Filter

2. Sedimentasi
Sedimentasi merupakan proses pengendapan bahan padat dari air
olahan. Proses sedimentasi bisa terjadi bila air limbah mempunyai
berat jenis lebih besar daripada air sehingga mudah tenggelam.
Proses pengendapan ada yang bisa terjadi langsung, tetapi adapula
yang memerlukan proses pendahuluan, seperti koagulasi atau reaksi
kimia. Prinsip sedimentasi adalah pemisahan bagian padat dengan
memanfaatkan gaya gravitasi sehingga bagian yang padat berada di
dasar kolam pengendapan, sedangkan air dibagian atas.

Gambar 2.3 Sedimentation Tank

3. Absorpsi dan Adsorpsi

Absorpsi merupakan proses penyerapan bahan – bahan tertentu.
Dengan penyerapan tersebut, air menjadi jernih karena zat – zat di
dalamnya diserap oleh absorben. Absorpsi umumnya menggunakan
bahan absorben dari karbon aktif. Pemakaiannya, dengan cara
membubuhkan karbon aktif bubuk ke dalam air olahan atau dengan
cara menyalurkan air melalui saringan yang terbuat dari karbon aktif
kasar. Sistem ini efektif untuk mengurangi warna serta menghilangkan
bau dan rasa. Proses kerja penyerapan ( absorpsi ) yaitu penyerapan
ion-ion bebas di dalam air yang dilakukan oleh absorben. Sebagai
contoh, penyerapan ion oleh karbon aktif.
 Adsorpsi merupakan penangkapan / pengikatan ion-ion bebas di
dalam air oleh adsorben. Contoh zat yang digunakan untuk proses
adsorpsi adalah resin.
4. Elektrodialisis
Elektrodialisis merupakan proses pemisahan ion-ion yang larut di
dalam air limbah dengan memberikan dua kutub listrik yang
berlawanan dari arus searah ( direct current, DC ). Ion positif akan
bergerak ke kutub negatif ( katoda ), sedangkan ion negatif akan
bergerak ke kutub positif ( anoda ). Pada kutub positif ( anoda ). Ion
negatif akan melepaskan elektronnya sehingga menjadi molekul yang
berbentuk gas ataupun padat yang tidak larut dalam air. Hal ini
memungkinkan terjadinya pengendapan.

2.1.3 Water Treatment Plant

Umumnya pengolahan air dilakukan di Water Treatment Plant (WTP)
menggunakan berbagai media pengolah. Terdapat banyak jenis Water
Treatment Plant namun pada intinya Water Treatment Plant adalah sebuah
sistem pengolahan yang dibuat dan difungsikan untuk menghilangkan atau
mengurangi pengotor atau impurities yang terdapat dalam air.
Pada umumnya yang dikatakan Water Treatment Plant atau WTP
adalah pengolah air baku atau air dari sumber air. Sumber air meliputi
banyak macam, air tanah, air dari mata air pegunungan, air laut, dll.
Sumber yang dibutuhkan dipakai tergantung kebutuhan perusahaan yang
akan memakainya dan dalam bidang apa perusahaan tersebut bergerak.
Pengolahan air baku ini bermacam – macam tujuannya, ada yang
menghilangkan kesadahan, ada yang menghilangkan bakteri berbahaya,
ada pula yang dipergunakan untuk menghilangkan warna air, rasa air, dan
bau air tersebut. Semuanya dikontrol untuk mendapatkan air sesuai
standard yang diinginkan. Selain itu, ada pula Water Treatment Plant yang
dipakai untuk mengolah air limbah. Water Treatment untuk air limbah ini
bertujuan untuk menghilangkan zat – zat berbahaya yang terdapat pada air
sisa pemakaian. Jika air limbah dibuang begitu saja ke tempat – tempat
 tertentu, misalkan danau, laut, sungai, hal tersebut akan menjadi
pencemaran air yang akhirnya mengurangi kualitas air yang baik di bumi.

2.2 Dasar Sistem Kendali

Sistem pengendalian adalah susunan komponen komponen fisik yang
dirakit sedemikian rupa sehingga berfungsi untuk mengendalikan sistem itu
sendiri atau sistem lain yang berhubungan dengan sebuah proses. Atau
dengan pengertian lain sistem pengendalian adalah suatu proses /
pengendalian terhadap suatu atau beberapa besaran sehingga berada pada
suatu harga atau range tertentu. Hampir semua proses dalam dunia industri
membutuhkan peralatan-peralatan otomatis untuk mengendalikan parameter –
parameter prosesnya. Otomatisasi tidak saja diperlukan demi kelancaran
operasi, keamanan, ekonomi, maupun mutu produk, tetapi lebih merupakan
kebutuhan pokok. Kita tidak akan mungkin menjalankan suatu proses industri
tanpa sistem pengendalian, contohnya pengendalian disuatu proses
pengilangan minyak.
Ada banyak parameter yang harus dikendalikan di dalam suatu proses. Di
antaranya, yang paling umum, adalah tekanan (pressure) di dalam sebuah
vassel atau pipa, aliran (flow) didalam pipa, suhu (temperature) di unit proses
seperti heat exchanger, atau permukaan zat cair (level) disebuah tangki. Dan
ada beberapa parameter lain diluar keempat parameter diatas yang cukup
penting dan juga perlu dikendalikan karena kebutuhan spesifik proses,
diantaranya : pH di industri petrokimia, water cut (BS & W) di ladang minyak
mentah, warna produk di suatu fasilitas pencairan gas (NGL) dan sebagainya.
Gabungan serta kerja alat – alat pengendalian otomatis itulah yang
dinamakan sistem pengendalian proses (process control system). Sedangkan
semua peralatannya yang membentuk sistem pengendalian disebut
instrumentasi pengendalian proses (process control instrumentation). Kedua
hal terdsebut berhubungan satu sama lain, namun keduanya mempunyai
hakikat yang berbeda. Ilmu process control instrumentation lebih terfokus
pada penjelasan kerja alat sedangkan process control system lebih terpusat
pada kerja sistem tersebut.
 Pada akhirnya pengendalian otomatis memegang peranan penting dan
memberikan kemudahan dalam mendapatkan performansi dalam suatu sistem
dinamik, mempertinggi kualitas, menurunkan biaya produksi dan
mempertinggi laju produksi, serta meniadakan pekerjaan pekerjaan rutiin
yang harus dilakukan oleh manusia. Namun semua peran operator manual
digantikan oleh sebuah alat yang disebut controller. Tugas membuka dan
menutup valve tidak lagi dikerjakan oleh operator tetapi atas perintah
controller. Untuk keperluan pengendalian otomatis, valve harus dilengkapi
dengan alat yang disebut actuator , sehingga unit valve yang sekarang
menjadi unit yang disebut control valve. Semua peralatan pengendalian inilah
(controller dan control valve) yang disebut sebagai instrumentasi
pengendalian proses.

Gambar 2.4 Gambaran umum sistem kontrol

Dalam aplikasinya, suatu sistem kendali memiliki tujuan/sasaran tertentu.

Sasaran sistem kendali adalah untuk mengatur keluaran (output) dalam suatu
sikap / kondisi / keadaan yang telah ditetapkan oleh masukan (input) melalui
elemen sistem kontrol. Dengan adanya sasaran ini, maka kualitas keluaran
yang dihasilkan tergantung dari proses yang dilakukan dalam sistem kendali
ini.
2.2.1 Sistem Kontrol Loop Terbuka Dan Tertutup
2.2.1.1 Sistem Kontrol Loop Terbukaa
Suatu sistem kontrol yang mempunyai karakteristik dimana nilai
keluaran tidak memberikan pengaruh pada aksi kontrol disebut Sistem
Kontrol Loop Terbuka (Open-Loop Control System). Secara umum
system control loop terbuka dapat digambarkan sebagai berikut:

Gambar 2.5 Gambaran umum sistem kontrol loop terbuka

Sistem kontrol loop terbuka ini memang lebih sederhana, murah,

dan mudah dalam desainnya, akan tetapi akan menjadi tidak stabil dan
seringkali memiliki tingkat kesalahan yang besar bila diberikan
gangguan dari luar.

2.2.1.2 Sistem Kontrol Loop Tertutup

Sistem kontrol loop tertutup adalah identik dengan sistem kontrol
umpan balik, dimana nilai dari keluaran akan ikut mempengaruhi pada
aksi kontrolnya. Secara umum system control loop tertutup dapat
digambarkan sebagai berikut:

Gambar 2.6 Gambaran umum sistem kontrol loop tertutup

Dibandingkan dengan sistem kontrol loop terbuka, sistem kontrol

loop tertutup memang lebih rumit, mahal, dan sulit dalam desain.
Akan tetapi tingkat kestabilannya yang relatif konstan dan tingkat
 kesalahannya yang kecil bila terdapat gangguan dari luar, membuat
sistem kontrol ini lebih banyak menjadi pilihan para perancang sistem
kontrol.

2.3 PLC
2.3.1 Definisi PLC
Programmable Logic Controller (PLC) pada dasarnya merupakan
sebuah komputer yang khusus dirancang unutk mengontrol suatu proses
atau mesin. Proses yang dikontrol ini dapat berupa regulasi variabel
secara kontinu seperti pada sistem-sistem servo, atau hanya melibatkan
kontrol dua keadaan (ON/OFF) saja, tetapi dilakukan secara berulang-
ulang seperti umum dijumpai pada mesin pengeboran, sistem konveyor,
sistem elevator (lift), dan lain sebagainya. PLC secara bahasa berarti
pengontrol logika yang dapat diprogram, tetapi pada kenyataannya, PLC
secara fungsional tidak lagi terbatas pada fungsi-fungsi logika saja akan
tetapi dewasa ini PLC dapat melakukan perhitungan-perhitungan
aritmatika yang relatif kompleks, fungsi komunikasi, dokumentasi, dan
lain sebagainya.
Secara umum konsep dari PLC adalah sebagai berikut :
 PLC sebenarnya suatu sistem berbasis mikrokomputer yang
memiliki fungsi-fungsi dan fasilitas utama dari sebuah
mikrokomputer.
 PLC merupakan suatu alat sejenis komputer yang digunakan untuk
mengontrol peralatan di industri.
 PLC diprogram melalui Programming Unit yang bisa berupa
terminal komputer dengan VDU (Video Display Unit) dan keyboard
atau dengan terminal portable khusus (mirip kalkulator dengan
tampilan LCD). Pada saat ini PLC dapat diprogram melalui PC
(Personal Computer).
 PLC pada dasarnya dibuat dan dikembangkan untuk menggantikan
sederetan rangkaian relay konvensional yang dipakai dalam sistem
kontrol.
  PLC mengontrol suatu alat berdasarkan status masukan/ keluaran
suatu alat dan program.
Berdasarkan jumlah Input/ Output yang dimilikinya, secara umum PLC
dapat dibagi menjadi tiga kelompok yaitu :
1. PLC mikro, PLC dapat dikategorikan mikro jika jumlah input/
output pada PLC ini kurang dari 32 terminal.
2. PLC mini, Katagori ukuran mini ini adalah jika PLC tersebut
memiliki jumlah input/output antara 32 sampai 128 terminal.
3. PLC large, PLC ukuran ini dikenal juga dengan PLC tipe rack yang
dapat dikatagorikan sebagai PLC besar jika jumlah input/ output-nya
lebih dari 128 terminal.

Gambar 2.7 Pengelompokan PLC berdasarkan jumlah I/O

2.3.2 Kelebihan PLC

Sistem kontrol menggunakan PLC mempunyai banyak keuntungan
dibandingkan sistem kontrol menggunakan peralatan yang dirangkai
secara electric seperti relay atau kontaktor, yaitu :
1. PLC didesain untuk bekerja dengan kehandalan yang tinggi dan
jangka waktu pemakaian yang lama pada lingkungan industri.
2. Satu modul PLC mampu mengontrol banyak peralatan dan dapat
digunakan untuk aplikasi kontrol yang kompleks.
3. Program PLC dapat dengan mudah diubah-ubah dari satu aplikasi ke
aplikasi yang lainnya dengan cara memprogram ulang sesuai dengan
yang diinginkan.
2.3.3 Kemampuan PLC
Seiring dengan perkembangan teknologi Solid State, saat ini PLC
telah mengalami perkembangan yang luar biasa, baik ukuran, kepadatan
komponen serta dari segi fungsionalnya. Beberapa peningkatan
perangkat keras (Hardware) dan perangkat lunak (Software) ini
diantarnya adalah :
a. Ukurannya semakin kecil dan kompleks.
b. Jumlah Input/Output yang semakin banyak dan padat.
c. Beberapa jenis PLC dilengkapi modul-modul dengan tujuan kontrol
kontinu, misalnya modul ADC/DAC, PID, modul Fuzzy dan lain
sebagainya.
d. Pemrograman relatif semakin mudah. Hal ini terkait dengan perangkat
lunak pemrograman yang semakin User Friendly.
e. Memiliki kemampuan komunikasi dan dokumentasi yang semakin
baik.
f. Jenis instruksi/ fungsi semakin banyak dan lengkap.
g. Waktu yang dibutuhkan untuk mengeksekusi program semakin cepat.
PLC juga dapat mengerjakan aplikasi kontrol sebagai berikut :
1. Sequence Control
a. Pengganti relay control logic
b. Timer dan Counter
c. Pengganti pengendali yang berupa papan elektronik
d. Pengendali mesin dan proses

2. Sophisticated Control
a. Arithmatic Operations ( + , - , x , : )
b. Information handling
c. Analog control (suhu, tekanan, dll)
d. PID controller
e. Servo motor control
f. Steper motor control
 3. Supervisory Control
a. Process monitoring dan alarm
b. Fault diagnostic and monitoring
c. Interfacing with computer (RS232, RS485)
d. Printer / ASCII interfacing
e. Factory automation networking
f. LAN / WAN

2.3.4 Struktur Unit PLC

Secara umum PLC terdiri dari dua komponen utama yaitu CPU
(Central Control Unit) dan Sistem antarmuka Input/Output.

Gambar 2.8 Blok Diagram PLC

Fungsi CPU adalah mengatur semua proses yang terjadi di PLC.

Ada tiga komponen utama penyusun CPU yaitu, Processor, Memory, dan
Power Supply. Konfigurasi fisik PLC terbagi menjadi dua, yaitu :
1. Fixed/ Compact
Terdiri dari bagian Processor, Input/Output, catu daya dalam satu
unit.
2. Modular
Terdiri dari chassis dimana catu daya, CPU dan semua modul
masukan dan keluaran sebagaiperangkat keras yang dapat dipasang
dan dilepas secara terpisah.
 (a) (b)
Gambar 2.9 Konfigurasi PLC Schneider (a) Model Compact (b) Model
Modular

Secara keseluruhan komponen – komponen utama PLC adalah :

a. Processor
b. Memory
c. Antarmuka (Interface) Input/Output
d. Peralatan pemrograman (PC)
e. Catu Daya

Gambar 2.10 Blok Diagram keseluruhan PLC

2.3.5 Komponen PLC
Pada umumnya, terdapat 5 (lima) komponen utama yang
menyusun suatu PLC. Semua komponen tersebut harus ada untuk dapat
menjalankan suatu PLC secara normal.
Komponen-komponen utama dari suatu PLC adalah sebagai berikut:

Gambar 2.11 Konfigurasi Komponen PLC

2.3.5.1 CPU (Central Processing Unit)

Merupakan bagian yang berfungsi sebagai otak bagi sistem. CPU
berisi mikroprosesor yang menginterpretasikan sinyal-sinyal input dan
melaksanakan tindakan-tindakan pengontrolan sesuai dengan program
yang telah tersimpan, lalu mengkomunikasikan keputusan-keputusan
yang diambilnya sebagai sinyal kontrol ke output interface.
Scan dari program umumnya memakan waktu 70 ms , tetapi hal
tersebut tergantung dari panjang pendeknya program serta tingkat
kerumitannya.

2.3.5.2 Unit Memori

Memori didalam PLC digunakan untuk menyimpan data dan
program. Secara fisik, memori ini berupa chip dan untuk pengaman
dipasang baterai back-up pada PLC. Unit memori ini sendiri dapat
dibedakan atas 2 jenis, yaitu:
1. Volatile Memory, adalah suatu memori yang apabila sumber
tegangannya dilepas maka data yang tersimpan akan hilang .
Karena itu memori jenis ini bukanlah media penyimpanan
permanen. Untuk penyimpanan data dan program dalam jangka
 waktu yang lebih lama maka memori ini harus mendapat daya
terus-menerus.hal ini biasanya dilakukan dengan menggunakan
baterai. Ada beberapa jenis memori volatil yaitu RAM (Random
Access Memory), SRAM (Static RAM)dan DRAM (Dynamics
RAM).
2. Non-Volatile Memory, merupakan kebalikan Volatile Memory
yaitu suatu memori yang meski sumber tegangan dilepas data yang
tersimpan tidak akan hilang.Salah satu jenis memori ini adalah
ROM (Read Only Memory). Memori jenis ini hanya dapat dibaca
saja dan tidak dapat di tambah ataupun dirubah. Isi dari ROM
berasal dari pabrik pembuatnya yang berupa sistem operasi dan
terdiri dari program-program pokok yang diperlukan oleh sistem
PLC. Untuk mengubah isi dari Rom maka diperlukan memori
jenis : EPROM (Erasable Programmable ROM) yang dapat
dihapus dengan mengekspos chip pada cahaya ultra violet pekat

2.3.5.3 Unit Power Supply

Unit power supply atau unit catu daya diperlukan untuk
mengkonversi tegangan masukan AC (220Volt ~ 50Hz) atau DC
(24Volt) sumber menjadi tegangan rendah DC 5 Volt yang dibutuhkan
oleh prosesor dan rangkaian-rangkaian dala input/outpur interface.
Kegagalan dalam pemenuhan tegangan oleh power suply dapat
menyebabkan kegagalan operasi PLC. Untuk itu diperlukan adanya
baterai cadangan dengan tujuan agar pada saat voltage=dropping, data
yang ada pada memori tidak hilang.

2.3.5.4 Unit Programmer

Komponen programmer merupakan alat yang digunakan untuk
berkomunikasi dengan PLC. Programmer mempunyai beberapa fungsi
yaitu :
 1. RUN, untuk mengendalikan suatu proses saat program dalam
keadaan aktif.
2. OFF, untuk mematikan PLC sehingga program dibuat tidak dapat
dijalankan.
3. MONITOR, untuk mengetahui keadaan suatu proses yang terjadi
dalam PLC.
4. PROGRAM, menyatakan suatu keadaan dimana programmer/
monitor digunakan untuk membuat suatu program.

2.3.5.5 Unit Input/Output

Unit input/output atau sering disingkat dengan Unit I/O adalah
komponen PLC yang paling penting. Komponen ini berfungsi untuk
menyediakan antarmuka yang menghubungkan sistem dengan dunia
luar.
Keadaan tersebut memungkinkan untuk dibuat sambungan-
sambungan antara perangkat-perangkat input, seperti sensor, dengan
perangkat output, seperti motor dan selenoida, melalui panel-panel
yang tersedia. Demikian pula, melalui unit input/output, program-
program dimasukkan dari panel program.
Masing-masing point input/output memiliki sebuah alamat spesifik
yang dapat digunakan oleh CPU untuk mengaksesnya. Bisa dilihat
pada gambar 2.2 contoh PLC dengan lokasi Input dan Outputnya.

Gambar 2.12 I/O Pada PLC M221

1. Perangkat Input
Pada PLC, perangkat input biasanya digunakan untuk
perangkat-perangkat digital dan analog, seperti saklar mekanis,
potensiometer, termistor, strain gauge, dan thermocoupler.
Beberapa perangkat tambahan tadi bertindak sebagai
sensor, yang nantinya akan menghasilkan output digital(discrete),
yaitu kondisi ‘ON(1)’/’OFF(2)’, dan dapat dihubungkan dengan
mudah ke port-port input PLC.
Sensor-sensor yang menghasilkan sinyal-sinyal analog
harus terlebih dahulu diubah (diconvert) menjadi sinyal-sinyal
digital sebelum dihubungkan ke port-port PLC.
Contoh beberapa sensor yang umum digunakan yaitu:
 Saklar-saklar mekanik
 Saklar-saklar jarak(proximity switch)
 Sensor-sensor suhu
 Straingauge

Gambar 2.13 Konfigurasi I/O Secara umum

2. Perangkat output
Port-port pada output sebuah PLC dapat berupa tipe relay
atau tipe isolator-optik dengan transistor atau tipe triac,
bergantung pada perangkat yang dihubungkan kepadanya,
yang akan dikendalikan. Umumnya, sinyal digital dari salah
satu kanal output sebuah PLC digunakan untuk mengendalikan
sebuah aktuator yang pada saatnya mengendalikan suatu
proses.
Istilah aktuator sendiri digunakan untuk perangkat yang
dapat mengubah sinyal listrik menjadi gerakan-gerakan
mekanis untuk mengendalikan proses.
Berikut ini beberapa contohnya:
  Kontaktor
 Motor
 Motor Stepper
 Katup-katup kontrol direksional

Gambar 2.14 Konfigurasi Komponen PLC-5 Allen Bradley

2.3.6 Dasar Pemograman PLC

Pada dasarnya PLC tidak dapat melakukan apa-apa tanpa adanya
program di dalam memori proses. Program PLC dimasukkan kedalam
memori dengan menggunakan peralatan pemrograman PLC yang sesuai.
Peralatan pemrograman PLC yang dimaksud adalah sebagai berikut :
a. Hand – Held Unit
b. Terminal Video
c. Personal Computer (PC)
Pemrograman PLC bertujuan untuk mendeskripsikan instruksi-
instruksi yang harus dieksekusi oleh PLC. Dengan adanya pemrograman,
memungkinkan adanya komunikasi antara pemakai dengan PLC.
Ada tiga bahasa pemrograman yang dapat digunakan pada PLC :
 1. Ladder Diagram Language
2. Instruction List Language
3. Sequensial Function Chart (SFC)

2.3.6.1 Ladder Diagram (Diagram Tangga)

Ladder Diagram terdiri dari garis vertikal yang disebut garis bar.
Instruksi yang dinyatakan dengan simbol digambarkan dan disusun
sepanjang garis horizontal dimulai dari kiri dan dari atas ke bawah.
Ladder diagram digunakan untuk menggambarkan rangkaian listrik
dan dimaksudkan untuk menunjukkan urutan kejadian, bukan
hubungan kabel antar komponen. Pada ladder diagram memungkinkan
elemen – elemen elektrik dihubungkan sedemikian rupa sehingga
keluaran (Output) tidak hanya terbatas pada ketergantungan terhadap
masukan (Input) tetapi juga terhadap logika.
Ladder diagram merupakan bahasa pemrograman yang menuliskan
instruksi control secara grafis. Untuk menggambarkan ladder
language/ diagram, ada beberapa ketentuan yang perlu diperhatikan,
yaitu :
1. Daya mengalir dari kiri ke kanan.
2. Output ditulis pada bagian yang paling kanan.
3. Tidak ada kontak yang diletakkan di sebelah kanan output.
4. Setiap output disisipkan satu kali dalam setiap program.

(a) (b)
Gambar 2.15 (a) Diagram ladder elektromekanis dan (b) Ladder
Diagram PLC
Simbol Diagram Ladder pada PLC M221:
 Ladder diagram memuat beberapa block yang dapat
merepresentasikan aliran program dan fungsi seperti :
Contact
Contact dapat berupa kontak input (saklar, pushbutton), kontak
internal variabel (Relay Otomatis) dll.

a. Kontak NO (Normally Open) dinotasikan :

b. Kontak NO (Normally close) dinotasikan :

c. Kontak Rising Edge dinotasikan :

d. Kontak Falling Edge dinotasikan :
Coil
Coil secara umum untuk menyatakan output, ada empat macam tipe
coil, yaitu :

a. Coil dinotasikan :

b. Negatif coil dinotasikan :

c. Set Coil dinotasikan :
d. Reset Coil dinotasikan :

2.3.6.2 Pengalamatan Input/Output

Semua pengalamatan yang ada dibawah ini merupakan
pengalamatan pada PLC M221 buatan Schneider
1. Pengalamatan Input
Input diketahui sebagai data diskrit dari sensor. Nilai input adalah
salah satu dari 1 atau 0 (kontak terbuka atau tertutup) dan
dinotasikan sebagai berikut :
% Iy.z dimana : % , menunjukkan sebagai objek
I , menunjukkan sebagai input
y , menunjukkan nomor modul dengan
variasi nilai 0-7 (0 untuk modul dasar
dan 1 – 7 untuk modul tambahan)
z , menunjukkan nomor chanel pada
twido
 2. Pengalamatan Output
Output diketahui sebagai perintah diskrit yang dikirimkan kepada
relay, motor dll. Nilai output adalah salah satu dari 1 atau 0 (aktif
atau tidak aktif) dan dinotasikan sebagai berikut :
% Qy.z dimana : % , menunjukkan sebagai objek
Q , menunjukkan sebagai output
y, menunjukkan nomor modul dengan
variasi nilai 0 – 7 (0 untuk modul
dasar dan 1 – 7 untuk modul
tambahan)
z , menunjukkan nomor chanel pada plc

2.3.6.3 Internal Bit

Internal bit adalah peralatan berupa auxiliary relay. Internal bit
dapat menyimpan status dengan mengkopi nilai input. Internal bit
dinotasikan sebagai berikut :
% Mn dimana : % , menunjukkan sebagai objek
M , menunjukkan sebagai internal memori
n , nomor bit, Nomor bit untuk PLC Schneider
adalah 128 untuk yang didefinisikan %M0,
%M1,…%M127.

2.3.6.4 Internal Word

Internal word dinotasikan %MWn dimana :
%, menunjukkan sebagai objek
M, menunjukkan sebagai internal memori
W, menunjukkan bit 16 word
n , nomor bit
2.3.6.5 Pengalamatan Timer
Timer digunakan untuk mendefinisikan sistem waktu tunda/ time
delay. Timer dinotasikan sebagai berikut :
%TMn dimana : % , menunjukkan sebagai objek
TM , menunjukkan sebagai timer
n , nomor time, maximum nomor time tergantung
model dari twido adalah 64 (0 sampai 63)
untuk Twido dengan model 10 dan 16 I/O
serta 128 nomor (0 sampai 127) untuk twido
dengan model lainnya.

2.3.6.6 Pengalamatan Counter

Counter berfungsi untuk menghitung baik perubahan input dan
membatasi banyaknya perubahan input. Counter dinotasikan sebagai
berikut :
%Cn dimana : % , menunjukkan sebagai objek
C , menunjukkan sebagai counter
n , nomor counter. Nomor ini antara 0
sampai 31

2.3.6.7 Instruksi – Instruksi Dasar PLC

Semua instruksi (perintah program) yang ada dibawah ini
merupakan instruksi paling dasar pada PLC M221. Menurut aturan
pemrograman, setiap akhir program harus ada dasar END yang oleh
PLC dianggap batas akhir program.

2.3.6.7.1 Load Instruction terdiri dari LD, LDN, LDF, LDR

 Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja pada suatu sistem
control hanya membutuhkan satu kodisi logic saja dan sudah
dituntut untuk mengeluarkan satu output.
Logikanya pada LD seperti NO relay :
LDN seperti NC relay
LDF seperti kontak rising edge
LDR seperti kontak falling edge

Tabel 2.1 Simbol instruksi LD, LDN, LDF, LDR

List Instruction Ladder Diagram

LD

LDN

LDF

LDR

2.3.6.7.2 Assigment Instructions yang terdiri dari ST, STN, R, S

Instruksi ini berfungsi untuk mengeluarkan output jika semua
kondisi logika Ladder diagram sudah terpenuhi.
Logikanya ST seperti NO relay dan STN seperti NC relay
sedangkan R menyatakan sebagai reset dan S sebagai set.

Tabel 2.2 Simbol Instruksi ST, STN, R, S

List Instruction Ladder Diagram

ST
 STN

2.3.6.7.3 Instruksi Gerbang Logika Dasar

a. Gerbang Logika AND
Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja pada suatu sistem
kontrol hanya membutuhkan lebih dari satu kondisi logic yang
harus terpenuhi semuanya untuk mengeluarkan output.

(a) (b) (c)

Gambar 2.16 (a) Bentuk Gerbang AND, (b) Tabel Kebenaran, (c)
Rangkaian Listrik Gerbang AND

b. Gerbang Logika OR
Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja pada suatu sistem
kontrol hanya membutuhkan salah satu saja dari beberapa
kondisi logic untuk mengeluarkan output.

(a) (b) (c)

 Gambar 2.17 (a) Bentuk Gerbang OR, (b) Tabel Kebenaran, (c)
Rangkaian Listrik Gerbang OR

2.3.6.7.4 Instruksi Dasar Pengesetan

a. Timer (Pewaktu)
1. Fungsi timer di PLC
 Digunakan sebagai pengatur waktu proses
 Dapat digunakan sebagai komponen tundaan/delay
(timer on delay)
Umumnya merupakan kotak fungsi yang dapat diatur
memberikan suatu keluaran kondisi on selama selang
waktu tertentu (timer off delay). Simbol blok timer
ditunjukkan pada gambar 2.18.

Gambar 2.18 Simbol Blok Timer di PLC Twido

 Timer Setting
Untuk menggunakan timer pada PLC Twido, ada
beberapa fitur timer yang harus diset sesuai dengan
fungsi yang dibutuhkan. Fitur-fitur tersebut adalah :

- Nomor Timer - Current value

- Jenis Timer - Preset

Tabel 2.3 Setting timer pada PLC

2. Type timer di PLC M221
 Timer on delay
Output akan berlogika high apabila input diberi
sinyal dengan logika high yang lamanya melebihi
setting tundaan waktunya. Output akan kembali
berlogika low saat sinyal input berlogika low. Isyarat
input dan output mode ini ditunjukkan pada gambar
2.19

Gambar 2.19 Isyarat input dan output timer ON-delay

 Timer off-delay
Output akan berlogika low apabila input diberi
sinyal dengan logika low yang lamanya melebihi
setting tundaan waktu. Diasumsikan kondisi awal
timer mendapatkan sinyal input high kemudian sinyal
input tersebut diubah menjadi low. Saat diberi input
diberi sinyal high maka ouput high, kemudian saat
 input diberi sinyal low, maka output akan low jika
lamanya sinyal input dengan logika low tersebut
melebihi setting tundaan waktunya. Isyarat input dan
output mode ini ditunjukkan pada gambar 2.20.

Gambar 2.20 Isyarat input dan output timer Off-delay

 Timer pulse
Output akan berlogika high selama setting tundaan
waktu apabila input diberi trigger berlogika high.
Isyarat input dan output mode ini ditunjukkan pada
gambar 2.21.

Gambar 2.21 Isyarat input dan output timer Pulse

b. Counter (Pencacah)
 Counter dalam PLC bekerja seperti halnya counter
mekanik atau elektronik yaitu membandingkan nilai yang
terkumpul dengan nilai setting, hasil perbandingan
digunakan sebagai acuan keluran.
 Dalam aplikasi-aplikasi yang menggunakan counter secara
umum bekerja sebagai berikut:
 Simbol counter pada ladder diagram ditunjukkan oleh
gambar 2.22.
 -
- Gambar 2.22 Simbol Blok Counter di PLC M221

 Parameter-parameter yang terdapat pada counter

ditunjukkan oleh tabel. Tabel 2.4
Tabel 2.4 Paramater pada counter

2.3.7 Tipe Data Dan Memori Di Dalam PLC

Penggunaan memori di dalam PLC didasarkan pada tipe data dan
kegunaan dari memori itu sendiri. PLC dapat memproses berbagai jenis
data-data dasar seperti data boolean, word atau integer, dan real atau
float.
Tipe data boolean termasuk ke dalam tipe data dasar yang terdiri
atas logika 0 dan 1. Data ini akan disimpan di dalam memori %M dan
akan menduduki satu alamat memori. Sebagai contoh PLC Schneider tipe
TM221CE16R, di dalam PLC ini menyediakan alamat memori %M
sebanyak 1024 alamat.
 Tipe data integer atau word merupakan jenis data berupa bilangan
bulat. Secara umum data tipe integer memiliki range antara 0-65535
word. Biasanya data ini merupakan hasil konversi dari input analog yang
langsung dikonversi menjadi bilangan tertentu di dalam PLC (misalnya
input 0V – 10V menjadi 0-1000 word) atau bilangan tertentu yang
dimasukan ke dalam memori secara langsung di dalam proses
perancangan program. Data tipe integer disimpan di dalam memori
%MW dan menduduki dua alamat memori. Sebagai contoh PLC
Schneider tipe TM221CE16R, di dalam PLC ini menyediakan alamat
memori %MW sebanyak 8000 alamat.
Tipe data real atau float merupakan jenis data berupa bilangan
pecahan. Biasanya data ini merupakan hasil konversi dari bilangan
integer ke bilangan real. Data tipe real disimpan di dalam memori %MF
dan menduduki dua alamat memori. Sebagai contoh PLC Schneider tipe
TM221CE16R, di dalam PLC ini menyediakan alamat memori %MF
sebanyak 8000 alamat.
Dalam penggunaan alamat memori %MW dan %MF harus
memperhatikan penomoran dari memori tersebut untuk menghindari over
lapping karena setiap penggunaan satu alamat memori tersebut, maka
akan menduduki dua alamat memori sekaligus.

Tabel 2.5 Penggunaan alamat memori pada PLC dan contoh overlapping

MEMORI MEMORI PENGGUNAAN

NO
%MW %MF MEMORI
0 ALAMAT KE 0 DAN
%MW0 %MF1
1 1
2 ALAMAT KE 2 DAN
%MF2
3 3
4 ALAMAT KE 4 DAN
K %MW5
5 5
e
jadian overlapping terjadi pada alamat ke 0 dan 1. Di alamat tersebut
 digunakan alamat memori %MW0 dan %MF1. Alamat %MW0
menduduki alamat ke 0 dan 1. Sedangkan alamat %MF1 juga menduduki
alamat ke 0 dan 1. Kedua memori ini menduduki alamat yang sama. Hal
ini tidak dapat dilakukan karena nilai yang dimasukan di masing-masing
memori akan mempengaruhi satu sama lain. Hal yang sama akan terjadi
apabila penggantian alamat menjadi %MW1 dan %MF0. Kejadian
overlapping tidak terjadi pada alamat %MW5 dan %MF2 karena kedua
alamat memori tersebuat tidak menduduki dua alamat yang sama dan
tidak berkaitan satu sama lain.

2.3.8 Progammable Logic Control TM221CE16R

Programmable logic control TM221CE16R adalah sebuah PLC
seri Modicon keluaran pabrikan Schneider Electric dengan software
pemrograman Somachine Basic 1.3. PLC ini terdiri dari 9 input digital, 2
input analog, 7 output digital (relay), dan juga PLC ini memiliki terminal
modul ekstensi untuk menambahkan jumlah modul input output. PLC ini
dapat melakukan operasi-operasi logika dasar hingga proses
perbandingan dan proses perhitungan lanjutan yang biasa dilakukan oleh
PLC di dunia industri sehingga PLC jenis ini cukup mumpuni di
kelasnya. Input analog dari PLC ini hanya bisa membaca tegangan
dengan jangkauan 0-10 volt dan akan dikonversi menjadi data integer
dengan jangkauan 0-1000 word.

Gambar 2.23 PLC Schneider TM221CE16R

2.4 Variable Frequency Drive
Frequency Drive sering disebut juga dengan VSD (Variable Speed
Drive), VFD (Variable frequency Drive) atau Inverter. VSD terdiri dari 2
bagian utama yaitu penyearah tegangan AC (50 atau 60 HZ) ke DC dan
bagian kedua adalah membalikan dari DC ke tegangan AC dengan frekuensi
yang diinginkan. VSD memanfaatkan sifat motor 3 fasa sesuai dengan rumus
sebagai berikut:
120 ×𝑓
𝑅𝑃𝑀 = 𝑃

Di mana:
RPM = kecepatan putaran motor
f = frekuensi
p = jumlah kutub motor

Dengan demikian jika frekuensi motor ditingkatkan maka akan

meningkatkan kecepatan motor, sebaliknya dengan memperkecil frekuensi
akan memperlambat kecepatan motor.

Gambar 2.24 Sistem kerja inverter

Prinsip kerja inverter yang sedehana yaitu tegangan yang masuk dari
jala jala 220V 50 Hz dialirkan ke board Rectifier/ penyearah DC dan
ditampung ke bank kapasitor. Selanjutnya tegangan DC kemudian
diumpankan ke board inverter untuk dijadikan AC kembali dengan frekuensi
sesuai kebutuhan dengan komponen utamanya adalah semikonduktor aktif
 seperti IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor). Dengan menggunakan
frekuensi carrier (bisa sampai 20 kHz), tegangan DC dicacah dan dimodulasi
sehingga keluar tegangan dan frekuensi yang diinginkan.

Gambar 2.25 Rangkaian dasar inverter

2.5 Variable Speed Drive Altivar 61

Variable Speed Drive Altivar 61 adalah alat pengatur kecepatan motor
dari Schneider electric dengan mengubah nilai frekuensi dan tegangan yang
masuk ke motor. pengaturan nilai frekuensi dan tegangan ini dimaksudkan
untuk mendapatkan kecepatan putaran dan torsi motor yang di inginkan atau
sesuai dengan kebutuhan. Gambar 2.20 merupakan VSD dari Schneider
Electric berjenis Altivar 61.

Gambar 2.26 VSD Altivar 61

 Spesifikasi VSD altivar 61 :

- Macro-configuration: Pumps/fans
 - Motorfrequency: 50 Hz
- Energy-saving variable torque applications
- Normal stop mode on deceleration ramp
- Stop mode in the event of a fault: freewheel
- Linear, acceleration and deceleration ramps: 3 seconds
- Low speed: 0 Hz
- High speed: 50 Hz
- Motor thermal current = rated drive current
- Standstill injection braking current = 0.7 x rated drive current,
for 0.5 seconds
- No automatic starts after a fault
- Switching frequency 2.5 kHz or 12 kHz depending on drive rating

Lebih lanjut akan ditampilkan spesifikasi teknik dari

ATV61HU30M3Z pada tabel berikut :

Tabel 2.6 Spesifikasi teknik variable speed drive ATV61

2.6 Motor Induksi 3 Fasa
Motor listrik adalah alat yang berguna untuk mengubah energi listrik
menjadi energi mekanik. Motor listrik dapat ditemukan pada peralatan rumah
tangga seperti kipas angin, mesin cuci, pompa air dan penyedot debu.

Gambar 2.27 Motor Induksi 3 fasa

Motor Induksi 3 fasa bekerja dengan memanfaatkan perbedaan fasa

sumber untuk menimbulkan gaya putar pada rotornya ,pada motor 3 fasa
perbedaan phase sudah didapat langsung dari sumber seperti terlihat pada
gambar arus 3 fasa berikut ini:

Gambar 2.28 Grafik gelombang 3 fasa

Pada grafik di atas, arus 3 fasa memiliki perbedaan phase 120 derajat
antar fasanya. Dengan perbedaan ini, maka penambahan kapasitor tidak
diperlukan.
Motor induksi tiga fasa memiliki dua komponen dasar yaitu stator dan
rotor. Stator adalah bagian motor yang tidak berputar, yang menempel pada
rumah motor. Pada stator terdapat celah-celah tempat menempatkan
kumparan 3 fasa.

Gambar 2.29 Stator

Sedangkan rotor adalah bagian motor yang berputar. Bagian rotor

dipisahkan dengan bagian stator oleh celah udara yang sempit (air gap)
dengan jarak antara 0,4 mm sampai 4 mm.
Tipe dari motor induksi tiga fasa berdasarkan lilitan pada rotor dibagi
menjadi dua macam yaitu rotor belitan dan rotor sangkar tupai. Rotor belitan
(wound rotor) adalah tipe motor induksi yang rotornya terbuat dari lilitan
yang sama dengan lilitan statornya.
Sedangkan rotor sangkar tupai (Squirrel-cage rotor) yaitu tipe motor
induksi dimana konstruksi rotor tersusun oleh beberapa batangan logam yang
dimasukkan melewati slot-slot yang ada pada rotor motor induksi, kemudian
setiap bagian disatukan oleh cincin sehingga membuat batangan logam
terhubung singkat dengan batangan logam yang lain.

Gambar 2.30 Rotor sangkar tupai

 Gambar 2.31 Konstruksi motor 3 fasa

Prinsip kerja motor 3 fasa didasarkan atas perbedaan fasa tegangan

motor tersebut. Apabila sumber tegangan 3 fase dipasang pada kumparan
stator, akan timbul medan putar dengan kecepatan seperti rumus berikut :
120 . f
𝑁𝑠 =
P
Dimana:
Ns = Kecepatan Putar
f = Frekuensi Sumber
P = Kutub motor
Medan putar stator tersebut akan memotong batang konduktor pada
rotor. Akibatnya pada batang konduktor dari rotor akan timbul GGL induksi.
Karena batang konduktor merupakan rangkaian yang tertutup maka GGL
akan menghasilkan arus (I). Adanya arus (I) di dalam medan magnet akan
menimbulkan gaya (F) pada rotor. Bila torsi mula yang dihasilkan oleh gaya
(F) pada rotor cukup besar untuk memikul torsi beban, rotor akan berputar
searah dengan medan putar stator. GGL induksi timbul karena terpotongnya
batang konduktor (rotor) oleh medan putar stator. Artinya agar GGL induksi
tersebut timbul, diperlukan adanya perbedaan relatif antara kecepatan medan
putar stator (ns) dengan kecepatan berputar rotor (nr). Perbedaan kecepatan
antara nr dan ns disebut slip (s), dinyatakan dengan

(ns − nr)
𝑆=
ns
Dimana:
S = slip
ns = putaran stator
nr = putaran rotor

Bila nr = ns, GGL induksi tidak akan timbul dan arus tidak mengalir pada
batang konduktor (rotor), dengan demikian tidak dihasilkan torsi. Dilihat dari
cara kerjanya, motor induksi disebut juga sebagai motor tak serempak atau
asinkron.