Persamaan Dinamis MDOF

DINAMIKA STRUKTUR DAN TEKNIK GEMPA

KELOMPOK 7
Nama Kelompok

Weda Bhuana 1705512001

Yoseph Kopertino Yuda Dharma Geong 1705512002
I Putu Ryan Suryadinata 1705512003
A. A. Putu Ngurah Ardha Negara 1705512004

2
  Meet the Presenter
 My Story
 A Definition
 My Hypothesis
 Quantify X
 Elements of X

LITERATUR  Making Great X

 Comparing X to Y
 History of X
 Trends in X
 Key Takeaways
 Tips for X
 Call to Action

3
PERSAMAAN DINAMIS MDOF SYSTEM

4
 Persamaan Dinamis MDOF System
• Gaya dasar yang bekerja pada
• Struktur yang memerlukan spesifikasi perpindahan lebih
system MDOF adalah :
dari satu arah koordinat untuk menentukan posisi struktur
setelah mengalami deformasi disebut system berderajat • Gaya Inersia
kebebasan banyak (MDOF) • Gaya Pegas
• Gaya Redaman

• Untuk menurunkan persamaan dinamis dari Sistem MDOF,

Struktur pemikul geser dipakai sebagai acuan. Idealisasi Struktur
seperti ini menganggap balok dan lantai adalah kaku terhadap
lentur
• Faktor-faktor lain yang diabaikan adalah deformasi aksial dari
balok dan kolom, pengaruh dari gaya aksial terhadap kekakuan
kolom. Struktur seperti (Shear-Frame) tidak realistis pada
keadaan praktis, namun cukup baik untuk persamaan dinamis
MDOF
5
Persamaan gerak untuk
sistem MDOF
sederhana, dapat
diidealisasikan pada
(a) Struktur portal (b) gaya yang bekerja
struktur portal tingkat tingkat dua pada kedua massa
dua dengan gaya luar
p1(t) dan p2(t)
6
Hukum Newton Kedua pada MDOF

Persamaan gerak dari hukum Newton kedua yang diberikan untuk setiap massa adalah
𝑚𝑗 . 𝑢ሷ 𝑗 + 𝑓𝐷𝐽 + 𝑓𝑆𝑗 = 𝑝𝑗 (𝑡) (1.1)

Persamaan diatas terdiri dari j=1 dan j=2 sehingga dapat ditulis dalam bentuk matrik ;
𝑚1 0 𝑢ሷ 1 𝑓 𝑓 𝑝 𝑡
+ 𝐷1 + 𝑆1 = 1 (1.2)
0 𝑚2 𝑢ሷ 2 𝑓𝐷2 𝑓𝑆2 𝑝2 𝑡
atau dapat ditulis ;
𝑚. 𝑢ሷ + 𝐹𝐷 + 𝐹𝑆 = 𝑝(𝑡) (1.3)

Gaya elastis fs berhubungan dengan perpindahan yang terjadi pada setiap lantai u. Oleh
karena itu, kekakuan lateral kj untuk setiap lantai ke-j memberikan hubungan geser
pada lantai Vj terhadap deformasi lantai, ∆j = uj – uj-1
𝑽 = 𝒌.
(1.4) 7
𝒋 𝒋 ∆𝒋
Kekakuan pada setiap tingkat atau lantai adalah jumlah kekakuan lateral dari semua kolom di lantai tersebut. Tingkat
atau lantai dengan tinggi h dan kolom dengan modulus E dan momen inersia Ic maka kekakuan lantai tersebut adalah
12𝐸𝐼
𝑘𝑗 = σ𝑘𝑜𝑙𝑜𝑚 3 (1.5)
ℎ

Pada gambar sebelumnya, kita dapat menghubungkan gaya elastis fS1 dan fS2 terhadap u1 dan u2 .Gaya fS1 pada
lantai pertama tersusun atas a Sf 1dari tingkat atas dan b Sf 1dari tingkat bawah. Oleh karena itu
𝑏 𝑎
𝑓𝑆1 = 𝑓𝑆1 + 𝑓𝑆1 = 𝑘1. 𝑢1 + 𝑘2 (𝑢1 − 𝑢2) (1.6a)
Gaya fS2 pada lantai kedua adalah
𝑓𝑆2 = 𝑘2 (𝑢2 − 𝑢1) (1.6b)

Persamaan (1.6a) dan (1.6b) dalam bentuk matrik adalah

𝑓𝑆1 𝑘 + 𝑘2 −𝑘2 𝑢1
= 1 𝑢2 𝑎𝑡𝑎𝑢 𝑓𝑆 = 𝑘𝑢 (1.7)
𝑓𝑆2 −𝑘2 𝑘2

Dengan cara yang sama pada persamaan (1.6), dapat diperoleh

𝑓𝐷1 = 𝑐1. 𝑢ሶ 1 + 𝑐2 (𝑢ሶ 1 − 𝑢ሶ 2) 𝑓𝐷2 = 𝑐2 (𝑢ሶ 2 − 𝑢ሶ 1 ) (1.8)

8
dalam bentuk matrik adalah
𝑓𝐷1 𝑐1 + 𝑐2 −𝑐2 𝑢ሶ 1
= −𝑐 𝑐2 𝑢ሶ 2 𝑎𝑡𝑎𝑢 𝑓𝐷 = 𝑐 𝑢ሶ (1.9)
𝑓𝐷2 2

Dengan mensubstitusikan persamaan (1.7) dan persamaan (1.9) kedalam persamaan (1.3), maka diperoleh

𝑚. 𝑢ሷ + 𝑐 𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 𝑝 (PERSAMAAN DINAMIS SISTEM MDOF) (1.10)

M = Matrik Massa
C = Matrik Redaman
K = Matrik Kekakuan

Catatan : FI1 + FD1 + FS1 = P1(t) => FD1 = FD1b + FD1a ; FS1 = FS1b + FS1a
FS1b = k1u1 ; FS1a = k2 (U1 - U2)
FD1b = c1𝑢ሶ 1 ; FD1a = c2 (𝑈ሶ 1 - 𝑈ሶ 2)

9
Sistem Massa – Pegas – Redaman

Persamaan gerak untuk sistem diatas telah ditunjukan oleh persamaan (1.10), sehingga :

𝑚1 0 𝑢ሷ 1 𝑐1 + 𝑐2 −𝑐2 𝑢ሶ 1 𝑘1 + 𝑘2 −𝑘2 𝑢1 𝑝1 𝑡
+ −𝑐
0 𝑚2 𝑢ሷ 2 2 𝑐2 𝑢ሶ 2 + −𝑘2 𝑘2 𝑢2 = 𝑝2 𝑡
(1.11)

10
Persamaan Dinamis untuk Pergerakan Tanah MDOF System

• Pada waktu terjadi gempa, kedua

perletakan akan berpindah dalam arah
lateral Bersama-sama dengan tanah
sejarak (Ug)

• Umumnya perpindahan dari kedua

perletakan ini diasumsikan identic. Hal ini
cukup beralasan bila dimensi lateral
Gedung tidak terlalu panjang

11
 Persamaan Dinamis untuk Pergerakan Tanah MDOF System

• Misalkan perpindahan lateral dari perletakan

sepanjang arah koordinat dinyatakan dengan Us :
1
Us = 1 Ug atau Us = r . Ug • Us = Vektor perpindahan rigid body
• rT = 1 1 1
1

• Pada saat terjadi pergerakan tanah, portal akan bergetar terhadap perpindahan rigid body, dan total
perpindahan sepanjang koordinat i akan terdiri dari 2 bagian yaitu perpindahan rigid body (Usi) dan
perpindahan relative (Ui) terhadap Usi, sehingga : Uit = Usi + Ui

• Gaya Inersia dari massa akan proporsional terhadap perpindahan total

m𝑢ሷ it + cu + ku = 0
Atau
m (𝑢ሷ s + 𝑢)ሷ + c𝑢ሶ + ku = 0
m𝑢ሷ + c𝑢ሶ + ku = -m𝑢ሷ s
12
m𝑢ሷ + c𝑢ሶ + ku = -mr𝑢ሷ g
 Natural Frekuensi
dan
Mode Getaran
MDOF System

• Sistem MDOF, frekuensi natural dan

• Sistem SDOF, yang dimaksud dengan
frekuensi natural adalah frekuensi dimana
suatu sistem struktur yang memiliki massa
dan kekakuan bergerak ketika berikan
suatu eksitasi awal kemudian eksitasi
tersebut dihilangkan sehingga struktur
tersebut bergetar secara bebas
moda getar diketahui dengan penggunaan
persamaan karakteristik (eigenvalue
equation). Dalam dinamika struktur, akar
dari nilai eigen dikenal dengan frekuensi
natural (ωn) dan vektor eigen dikenal
dengan moda getar (φn). Dimana tiap
moda memiliki satu eigen value dan satu
vektor eigen. Dan layaknya SDOF, pada
sistem MDOF komposisi massa dan
kekakuan menentukan nilai frekuensi
natural dan moda getar suatu sistem
struktur.
13
 Natural Frekuensi dan Mode Getaran MDOF System

2𝜋 1
• Tn = Tn =
𝜔𝑛 𝑓𝑛

𝜔 1
• fn = 𝑛 fn =
2𝜋 𝑇𝑛
• Periode alami dari getaran Tn pada sistem
MDOF adalah waktu yang diperlukan 𝜔1 = Frekuensi natural sudut yang lebih kecil
untuk satu siklus dari gerak harmonis 𝜔2 = Frekuensi natural sudut yang lebih besar
sederhana dalam satu pola natural. T1 = Periode alami yang lebih panjang
Hubungan terhadap frekuensi natural T2 = Periode alami yang lebih pendek
sudut dari getaran adalah ωn dan frekuensi
natural adalah fn, • Nilai frekuensi alami ωn dapat diselesaikan
dari persamaan
det k − ω𝑛2𝑚 = 0
𝑘 𝑘
• 𝜔12 = 𝜔1 =
2𝑚 2𝑚
2𝑘 2𝑘 14
• 𝜔22 = 𝜔2 =
𝑚 𝑚
 Getaran Bebas MDOF System
 Bagaimana persamaan getaran
bebas tak teredam MDOF system?
 Bagaimana persamaan getaran
bebas redaman viscous MDOF
system?

15
 Getaran Bebas Tak Teredam MDOF system
Persamaan getaran bebas tak teredam didapat
dengan membuat c = 0 dan p = 0, maka

m𝑢ሷ + ku = 0

Persamaan ini mempunyai penyelesaian dalam bentuk

u =  sin (t + ) Dimana : q = Vektor bentuk getaran

 = Frekuensi getaran
 = Sudut phase
Penyelesaian “u” diturunkan untuk mendapatkan percepatan dan kecepatan :

𝑢ሶ = -  cos (t + )
𝑢ሷ = - 2 sin (t + )
16
 Getaran Bebas Tak Teredam MDOF system
Substitusi kedalam persamaan dinamis :

m (- 2 sin (t + )) + k (q sin (t + )) = 0

(k - 2m)  sin (t + ) = 0
Supaya persamaan ini benar untuk setiap waktu t, maka
sin (t + )  0 ; maka :

(k - 2m)  = 0 Persamaan ini dikenal sebagai

k  = 2m  “a linier Eigenvalue Problem”

Penyelesaian Persamaan eigenvalue ini, memungkinkan untuk mendapatkan  dan .

Nilai   0, Jika det k − 𝜔2𝑚 = 0
Kondisi ini menghasilkan persamaan orde “n” dalam 𝜔2, dimana n adalah jumlah derajat kebebasan.
Penyelesaian dari k − 𝜔2𝑚 = 0 memberikan nilai 𝜔2 sebanyak n buah
17
 Getaran Bebas Tak Teredam MDOF system
Untuk struktur yang stabil, semua nilai  adalah positive.
Setiap nilai , akan didapat satu penyelesaian untuk .

Jika frekuensi ke-j dinyatakan dalam wj, maka didapat : k − 𝜔𝑗2𝒎 𝑗 = 0

Jika 𝑗 adalah suatu penyelesaian, maka αj𝑗 juga suatu penyelesaian dengan αj sembarang konstanta. Sehingga 𝑗 tidak
diketahuin secara mutlak, tapi dinyatakan sebagai suatu perbandingan (proporsional). Karena αj adalah sembarang
konstanta, kita bisa pilih suatu nilai untuknya. Untuk menentukan αj adalah sbb :

α j 𝑗 𝑻 m α j 𝑗 = 1
𝟏
α𝑗 =
𝑗𝑻 𝑴𝑗

Jika αj dipilih seperti diatas, vector αj𝑗 disebut mass-orthonors dan disimbolkan j.

 j = α j 𝑗
jT mj = 1 18
 Getaran Bebas Tak Teredam MDOF system
Vektor αj dan 𝑗 disebut “mode shape” dari struktur. Setiap nilai 𝜔𝑗, ada satu mode shape sehingga untuk
“n” degree of freedom ada “n” buah frekuensi dan “n” buah mode shape.

Sifat – sifat orthogonalitas : mT k n = 0 mn

 nT m  m = 0

 Tk
ωm2 = mT m
m m m
ωm2 = mT k m

Pada umumnya frequency disusun dari yang terkecil sampai terbesar. Frekuensi yang
pertama dalam urutan tersebut disebut frekuensi alami. Penyelesaian umum dari Getaran
Bebas Tak Teredam MDOF System didapat dari persamaan berikut :

u = A11 sin (1t + 1) + A22 sin (2t + 2)

u = σnj=1 Aj j sin (jt + j) 19
 Getaran Bebas Teredam MDOF system
Yang dimaksud dengan redaman adalah proses dimana terjadinya pengurangan
amplitudo dari suatu getaran akibat terdisipasinya energi akibat gesekan dan hal lainnya.
Untuk kasus dimana terdapat redaman, persamaan gerak untuk sistem MDOF dengan kondisi
getaran bebas adalah :
𝑚. 𝑢ሷ + 𝑐 𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 𝑝(𝑡)

Dimana c adalah konstanta redaman yang merupakan energi yang terdisipasi pada suatu siklus
getaran bebas ataupun getaran paksa yang harmonik. Kemudian yang dimaksud dengan rasio redaman (ζ)
adalah suatu nilai tidak berdimensi yang bergantung pada properti fisik suatu sistem struktur (massa dan
kekakuan). Persamaan konstanta redaman (c) dan rasio redaman (ζ) : 𝑐
ζ= Cnr = 𝜑𝑛𝑇 c 𝜑r
2𝑚ω
Persamaan perpindahan : u = σ𝑁
𝑟 = 1
rqr(t) = q(t)

Substitusi persamaan perpindahan ke persamaan gerak MDOF, maka :

m 𝑞ሷ + c 𝑞ሶ + k q = 0
20
 Getaran Bebas Teredam MDOF system
Dengan mengalihkan T pada bagian kiri dari tiap penyusun, maka :
M𝑞ሷ + C𝑞ሶ + Kq = p(t)
Dimana : C = T c
M = T m
K = T k

C adalah matriks redaman n x n, yang mana dapat tidak berbentuk diagonal seperti halnya matriks
massa dan matriks kekakuan sesuai dengan distribusi redaman pada sistem struktur. C adalah matriks non-
diagonal dari koefisien Cnr, sehingga nilai qn(t) masih coupled. Persamaan modal dapat bersifat uncoupled
apabila sistem struktur memiliki tipe redaman klasik, dimana Cnr = 0 apabila n ≠ r sehingga :

Mn𝑞ሷ n (t) + Cn𝑞ሶ n + Knqn (t) = pn (t)

𝑐
Untuk tipe redaman klasik, rasio redaman mode n adalah : ζ = 2𝑚𝑛ω
𝑛

21
LATIHAN SOAL

22
Soal

1. Buat persamaan gerak untuk portal tiga tingkat 2. Tentukan frekuensi alami dan pola pada sistem
(bangunan berlantai tiga) dibawah ini. yang ditunjukan gambar dibawah ini.

23
Penyelesaian 1

Persamaan-persamaan gerak dari masing-masing free body diagram pada setiap

massa,
𝑚1 𝑢ሷ 1 + 𝑘1 𝑢1 + 𝑘2 𝑢2 − 𝑢1 − 𝑃1 𝑡 = 0
𝑚2 𝑢ሷ 2 + 𝑘2 𝑢2 − 𝑢1 + 𝑘3 𝑢3 − 𝑢2 − 𝑃2 𝑡 = 0
𝑚3 𝑢ሷ 3 + 𝑘3 𝑢3 − 𝑢2 − 𝑃3 𝑡 = 0
Sehingga persamaan gerak dalam bentuk matrik dari sistem ini adalah

𝑚1 0 0 𝑢ሷ 1 𝑘1 + 𝑘2 −𝑘2 0 𝑢1 𝑃1 𝑡
0 𝑚2 0 𝑢ሷ 2 + −𝑘2 𝑘2 + 𝑘3 −𝑘3 𝑢2 = 𝑃2 𝑡
0 0 𝑚3 𝑢ሷ 3 0 −𝑘3 −𝑘3 𝑢3 𝑃3 𝑡 24
Penyelesaian 2
12( 2EIc ) 48EIc
m1 = 2m k1 = 2 = 3
h3 h
12( EIc ) 24EIc
m2 = m k2 = 2 = 3
h3 h
Matriks massa Matriks kekakuan
2 0 2𝑚 0 24EI 3 −1 3𝑘 −𝑘 24EIc
m=m = k= 3 c = k=
0 1 0 𝑚 h −1 1 −𝑘 𝑘 h3

Nilai frekuensi alami n dapat diselesaikan dari persamaan

det k − ω𝑛2𝑚 = 0
3𝑘 − 2𝑚ω𝑛2 −𝑘
det =0
−𝑘 𝑘 − 𝑚ω𝑛2
2m2𝜔𝑛4 - 5km𝜔2 + 2k2 = 0
Akar-akar persamaan diatas adalah
𝑘 𝑘 2𝑘 2𝑘
𝜔12 = 𝜔1 = 𝜔22 = 𝜔2 = 25
2𝑚 2𝑚 𝑚 𝑚
Penyelesaian 2
Pola natural untuk sistem I diperoleh dengan mensubstitusikan ωn = ω1, sehingga

Biasanya pola natural atau normal ditentukan dengan menentukan satu satuan harga untuk salah satu pola,
jadi ditentukan untuk 21 = 1 dan diperoleh nilai 11 = 0.5 Pola natural untuk sistem II diperoleh dengan
mensubstitusikan ωn = ω2, sehingga

Biasanya pola natural atau normal ditentukan dengan menentukan satu satuan harga untuk salah satu pola, jadi
ditentukan untuk 22 = 1 dan diperoleh nilai 11 = -1 Jadi,

26
Penyelesaian 2

27
Om Santih Santih Santih Om

28