PENGENDALIAN TEKANAN

oleh
Ir. Heriyanto, M.T.

1. TUJUAN
Praktikum ini memberi kompetensi dasar pada mahasiswa yaitu kemampuan untuk dapat
mengendalikan sistem tekanan. Adapun tujuan praktikum:
1) menentukan kurva karakterisitik statik pada beban berbeda;
2) melakukan identifikasi sistem untuk menentukan parameter model proses;
3) mempelajari pengaruh nilai parameter pengendali pada respons tekanan.
2. LANDASAN TEORI
2.1 Karakteristik Statik
Karakteristik statik sistem proses adalah perilaku sistem yang tidak bergantung waktu.
Dengan kata lain menunjukkan hubungan steay-state antara variabel proses dan sinyal
kendali. Karakteristik statik lebih baik digambarkan dalam bentuk kurva hubungan antara
vaiabel proses dan sinyal kendali. Dari situ dapat dilihat pada sinyal kendali berapa untuk
menghasilkan nilai variabel proses tertentu. Dengan karakterisitk statik dapat diperoleh
informasi:
linieritas sistem;
jenis aksi sistem proses (direct atau reverse acting);
steady state gain (Kp);
pengaruh beban pada kebutuhan besar manipulated variable;
batas pengendalian yang dapat dilakukan (controllability).
2.2 Identifikasi Sistem Proses
Identifikasi sistem proses dilakukan untuk mengetahui parameter model proses. Metode
sederhana dapat dilakukan dengan uji kurva reaksi. Uji dilakukan dengan mengubah nilai
sinyal kendali pada titik kerja/operasi ke nilai baru, misalnya dari 60% ke 70%. Dari uji
kurva reaksi dapat diperoleh model FOPDT (first order plus dead time) yang memiliki tiga
parameter:
Steady-state gain (Kp), yang menentukan sensitivitas respons.
Time constant (p), yang menentukan kecepatan respons.
Dead time (p), yang menentukan besar tundaan respons.
2.3 Pengendalian Tekanan
Dalam pengendalian tekanan sebagai PV adalah tekanan gas dalam aliran pipa, MV adalah
aliran gas masuk, SP adalah tekanan yang diinginkan, gangguan adalah aliran gas keluar.

2
Oleh sensor tekanan diubah menjadi tegangan listrik. Oleh transmiter, tekanan dalam hal
ini tegangan listrik dikonversikan menjadi sinyal arus 4-20 mA. Sinyal dari transmiter
dikirim ke pengendali (komputer). Aksi pengendali berjenis langsung (direct acting).
Artinya jika tekanan (PV) naik maka sinyal kendali bertambah besar.
Sinyal kendali dari pengendali (komputer) berupa sinyal tegangan 1-5 V, yang
selanjutnya diubah menjadi sinyal arus 4-20 mA. Oleh konverter sinyal arus diubah
menjadi sinyal pneumatik 0,2-1 bar (3-15 psi). Control valve (unit kendali akhir) adalah
jenis pneumatik dengan aksi direct acting dan fail open (FO). Direct acting berarti jika
tekanan pneumatik bertambah besar, stem atau batang katup bergerak keluar dan menutup
katup. Fail open berarti jika terjadi kehilangan daya atau tekanan pneumatik, katup terbuka
penuh. Jika sinyal kendali bertambah besar, katup justru labih menutup, dan sebaliknya.
Pengendalian tekanan aliran, dibedakan atas regulator tekanan (pressure regulator)
dan regulator tekanan balik (back pressure regulator). Jika sensor tekanan terletak di
bagian hilir katup kendali, lingkar pengendalian disebut regulator tekanan. Sebaliknya, jika
sensor tekanan terletak di bagian hulu katup kendali, lingkar pengendalian disebut
regulator tekanan balik.

Gambar 1. Diagram Instrumen Pengendalian Tekanan.

2.4 Pengaruh Parameter Pengendali

Parameter pengendali PID adalah: gain (Kc) atau proportional band (PB), waktu integral
(i), dan waktu derivatif (d). Pengaruh masing-masing adalah sebagai berikut.
Gain proporsional (Kc): semakin besar nilainya, respons semakin cepat tetapi
sistem cenderung tidak stabil. Pada pengendali proporsional saja (P-control)
dengan memperbesar Kc maka offset lebih kecil.
Waktu integral (i): integral menghilangkan offset, menambah tundaan
(pergeseran fase), dan membuat sistem cenderung tak stabil (overshoot dan decay
ratio semakin besar). Semakin kecil waktu integral, respons semakin cepat, tetapi
semakin tak stabil.
Waktu derivatif (d): derivatif tidak menghilangkan offset, mempercepat respons,
membuat sistem lebih stabilan (overshoot dan decay ratio semakin kecil) tetapi
sistem menjadi peka terhadap gangguan cepat (noise). Semakin besar waktu
derivatif respons semakin cepat.
4.1

3
3. PERALATAN PERCOBAAN
Pengendalian tekanan yang dipakai adalah dari jenis regulator tekanan. Diagram instrumen
dan susunan peralatan dapat digambarkan sebagai berikut.

Gambar 2. Diagram instrumen pengendalian tekanan.

Gambar 3. Susunan peralatan pengendalian tekanan.

4.1

4
3. PROSEDUR PERCOBAAN
3.1 Persiapan
1) Pastikan sistem peralatan telah terhubung secara benar.
2) Pastikan komputer bekerja normal.
3.2 Pengoperasian Perangkat Keras
1) Pastikan udara instrumen telah mengalir pada tekanan masuk 200 kPa (2 bar).
Jika perlu atur regulator tekanan udara instrumen agar memenuhi tekanan
tersebut.
2) Nyalakan peralatan peralatan konsul PCT-10 dan unit konversi tegangan ke
arus
3.3 Pengoperasian Perangkat Lunak
1) Nyalakan komputer/laptop dan jalankan program pressure control
2) Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL
3) Pastikan posisi tombol REVERSE/DIRECT pada posisi DIRECT
4) TUTUP katup V4, V6, V7
5) BUKA katup V3 dan V5
6) Tekan tombol LOOP RUN (berupa panah melingkar) kemudian tekan START
sehingga pengendalian mulai berjalan
7) Atur manipulated variable yang merepresentasikan bukaan katup kendali
dengan menggeser horizontal scroll ke kanan hingga 100%

8) Atur katup regulator V2 dan V5 sehingga tekanan yang ditunjukkan P3

maksimum 15 psi (1 bar) dan P4 atau tampilan pada komputer (PV) sebesar 8
psi (0,5 bar). Karena respon lambat, tunggu beberapa saat sampai tekanan
stabil.
3.4 Penentuan Karakteristik Statik
1) Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL
2) Atur manipulated variable yang merepresentasikan bukaan katup kendali
dengan menggeser horizontal scroll ke 0%. Tunggu ampai penunjukan tekanan
nol.
3) Perbesar manipulated variable ke 10%. Tunggu sampai penunjukkan tekanan
konstan.
4) Teruskan memperbesar MV ke 20%, 30%, 40%, 50% dan seterusnya hingga
100%. Catat nilai MV dan tekanan yang diperoleh.
5) Ulangi langkah (2-4) dengan menambah beban proses yaitu membuka katup
V7.

4.1

5
3.5 Identifikasi Sistem Proses dan Penetuan Parameter Pengendali
1) Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL dan katup V7
tertutup.
2) Tekan tombol START agar proses berjalan.
3) Atur manipulated variable (MV) hingga PV (tekanan) 4 psi.
4) Dengan cepat tambahkan nilai MV 10%. Misalnya kalau semula 40% ubah menjadi
50%. Perhatikan perubahan PV yang dihasilkan.
5) Jika sudah konstan, hentikan dengan menekan tombol STOP maka data
pengamatan akan masuk ke EXCEL. Simpan dengan data yang diperoleh.
6) Ulangi langkah (2-5) dengan beban proses berbeda yaitu dengan membuka katup
V7. Setelah selesai tutup kembali katup V7.
Dari kurva yang dihasilkan tentukan parameter proses konstanta waktu proses (p), steadystate gain (Kp) dan waktu mati (p). Selanjutnya dari parameter proses yang diperoleh
tentukan parameter pengendali seperti gain proporsional (atau proportional band), waktu
integral dan derivatif menurut Zigler-Nichols untuk pengendali P, PI, dan PID.
3.6 Pengendali Proporsional (P)
1) Masukkan nilai Kc atau PB dari hasil di butir (3.5) dan pastikan SP adalah 4 psi.
2) Ubah waktu integral (Ti) ke nilai yang sangat besar (misal 100000) dan waktu
derivatif ke nol..
3) Geser vertical scroll SP (setpoint) ke posisi 4 psi atau dengan cara mengetikkan
nilai 4 kemudian tekan ENTER.
4) Ubah posisi tombol AUTO/MANUAL ke posisi AUTO
5) Tekan tombol START, dan amati indikator MV, PV dan SP. Bila PV sudah
stabil atau di sekitar SP lanjutkan ke langkah (6).
6) Ubah setpoint (SP) ke 6 psi dengan mengetikkan angka 6 dan diikuti menekan
ENTER.
7) Amati nilai tekanan (PV), apakah bisa mengikuti SP. Perhatikan juga adakah
osilasi nilai tekanan (PV).
8) Ubah setpoint (SP) kembali ke 4 psi, dan tunggu sampai nilai PV stabil dan
konstan.
9) Tekan timbol STOP maka data pengamatan akan masuk ke EXCEL. Simpan
dengan data yang diperoleh.
10) Tambah gain Kc dua kalinya (misal: semuala 2 menjadi 4) atau atau perkecil PB
sebesar setengahnya (misal: semula 50% menjadi 25%). Ulangi langkah (5-9).
11) Kurangi gain Kc setenganya (misal: semuala 2 menjadi 1) atau atau perbesar PB
sebesar dua kalinya (misal: semula 50% menjadi 100%). Ulangi langkah (5-9).
3.7 Pengendali Proporsional-Integral (PI)
1) Masukkan nilai Kc atau PB dan i dari hasil di butir (3.5) dan pastikan SP
adalah 4 psi.
2) Tekan tombol START, dan amati indikator MV, PV dan SP. Bila PV sudah
stabil atau di sekitar SP lanjutkan ke langkah (3).
3) Ubah setpoint (SP) ke 6 psi dengan mengetikkan angka 6 dan diikuti menekan
ENTER.
4) Amati nilai tekanan (PV), apakah bisa mengikuti SP. Perhatikan juga adakah
osilasi nilai tekanan (PV).
4.1

6
5) Ubah setpoint (SP) kembali ke 4 psi, dan tunggu sampai nilai PV stabil dan
konstan.
6) Tekan timbol STOP maka data pengamatan akan masuk ke EXCEL. Simpan
dengan data yang diperoleh.
7) Ulangi langkah (2-6) dengan matriks variasi sebagai berikut.
PROPORSIONAL
2 PB
PB
0,5 PB
0,5 i
Run 11
Run 12
Run 13
i
Run 21
Run 22
Run 23
INTEGRAL
2 i
Run 31
Run 32
Run 33
Catatan: Kc dan i adalah nilai yang diperoleh dari butir (3.5), PB = 100/Kc
Pengendali PI

3.8 Pengendali Proporsional-Integral-Derivatif (PID)

1) Masukkan nilai Kc atau PB, i, dan d dari hasil di butir (3.5) dan pastikan SP
adalah 4 psi.
2) Tekan tombol START, dan amati indikator MV, PV dan SP. Bila PV sudah
stabil atau di sekitar SP lanjutkan ke langkah (3).
3) Ubah setpoint (SP) ke 6 psi dengan mengetikkan angka 6 dan diikuti menekan
ENTER.
4) Amati nilai tekanan (PV), apakah bisa mengikuti SP. Perhatikan juga adakah
osilasi nilai tekanan (PV).
5) Ubah setpoint (SP) kembali ke 4 psi, dan tunggu sampai nilai PV stabil dan
konstan.
6) Tekan timbol STOP maka data pengamatan akan masuk ke EXCEL. Simpan
dengan data yang diperoleh.
7) Ulangi langkah (2-6) dengan matriks variasi sebagai berikut.
PROPORSIONAL
2 PB
PB
0,5 PB
0,5 i
Run 11
Run 12
Run 13
0,5 d
i
Run 21
Run 22
Run 23
2 i
Run 31
Run 32
Run 33
0,5

Run
41
Run
42
Run
43
INTEGRAL
i
d
i
Run 51
Run 52
Run 53
DAN
DERIVATIF
2 i
Run 61
Run 62
Run 63
0,5 i
Run 71
Run 72
Run 73
2 d
i
Run 81
Run 82
Run 83
2 i
Run 91
Run 92
Run 93
Catatan: Kc, i, dan d adalah nilai yang diperoleh dari butir (3.5), PB = 100/Kc
Pengendali PId

3.6.1 Penyelesaian
1) Matikan peralatan seluruhnya dari sumber listrik.
2) Buka katup buang tangki sehingga kosong.
3) Bersihkan tempat kerja sehingga tidak ada sampah, kertas atau barang lain
berserakan di sekitar peralatan.
4.1

7
4. KESELAMATAN KERJA
Potensi bahaya yang perlu diwaspadai.
Hati-hati dengan listrik bolak-balik 220 V dari PLN
Pada saat bekerja, di sekitar meja tidak terdapat pemasangan listrik yang
berbahaya.
Selidiki dengan test-pen atau peralatan lain, apakah semua peralatan telah
ditanahkan dengan baik. Hal ini untuk menghindari sengatan listrik akibat efek
kapasitif atau induktif.
Berhati-hatilah dengan perhiasan logam, seperti cincin, jam tangan, mistar logam,
dan lain-lain alat yang mampu membuat hubung singkat.
Usahakan agar tidak seorangpun dapat tersandung oleh kawat-kawat atau tidak
sengaja merobohkan peralatan.
Bila menghubungkan peralatan, maka hubungan dengan jaringan listrik dilakukan
paling akhir.
Jika terjadi sengatan listrik dan korban terbelit kawat, jangan panik! Cepat putuskan
sambungan listrik, baru menolong korban.
5. CARA PENGOLAHAN DATA
Data pengamatan yang diperoleh adalah tabel data selama percobaan yang tersimpan
dalam format EXCEL. Dari percobaan ini beri penjelasan mengenai respons variabel
proses. Berikut yang perlu diperhatikan:
1) Buat kurva karakteristik statik antara tekanan (psi dan/atau %) dan sinyal kenali (%).
2) Tentukan parameter model proses
3) Buat peta penalaan (tuning map) untuk pengendali P, PI, dan PID. Peta penalaan adalah
peta yang menggambarkan grafik respons untuk setiap pasangan parameter pengendali.

5 DAFTAR PUSTAKA

(1) Heriyanto (2010). Pengendalian Proses. Jurusan Teknik Kimia, Bandung:

POLBAN
(2) Cooper, D.J. (2004). Practical Procxess Control. Control Station.
(3) Wade, H. L. (2004). Basic and Adavanced Regulatory Control: System Design and
Application. Ed. 2, ISA, NC.

4.1