1

PENGENDALIAN PROSES

Kompetensi

Setelah mengikuti praktikum ini mahasiswa mampu:

1. memahami sistem kerja pengendalian proses.
2. mengoperasikan sistem pengendalian proses dengan menggunakan
metode-metode yang telah dikenal dalam literatur.
3. menganalisis pengaruh perubahan parameter-parameter pengendali dan
berbagai gangguan (disturbance) terhadap kinerja sistem kendali
4. bekerja secara tim dan profesional

1.1 PENDAHULUAN
Pabrik merupakan rangkaian beberapa unit proses/operasi yang
terhubungkan secara sistematik dan rasional. Selama beroperasi, kadang-
kadang pabrik mengalami gangguan yang dapat menurunkan kinerja
pabrik, bahkan bisa mengakibatkan pabrik berhenti beroperasi.
Pengoperasian pabrik harus dikendalikan untuk meminimalkan gangguan-
gangguan yang mungkin terjadi, agar rangkaian proses/operasi dalam
pabrik selalu stabil. Karena itu sistem pengendali sangat dibutuhkan dalam
pabrik, untuk menyakinkan pabrik beroperasi seperti yang diharapkan dan
tujuan pengoperasian pabrik dapat tercapai.
Pengoperasian pabrik memerlukan pengawasan/pemantauan yang
terus menerus dan intervensi dari luar, agar tujuan operasi pabrik tercapai.
Tujuan tersebut dapat terlaksana melalui suatu rangkaian peralatan (alat
ukur, kerangan, pengendali, dan komputer) dan intervensi manusia
(manejer pabrik, proses engineer, operator pabrik) yang secara bersama
membentuk sistem pengendalian (control system). Secara umum tujuan
pemasangan sistem pengendali pada pabrik adalah sebagai berikut.
PENGENDALIAN PROSES 2

1. Menjaga keamanan dan keselamatan kerja.

Keamanan operasi suatu pabrik merupakan syarat utama terjadinya
keselamatan kerja pada pabrik dan keberlangsungan perusahaan. Untuk
menjamin terjadinya keamanan tersebut, berbagai kondisi operasi pabrik
seperti tekanan operasi, suhu, konsentrasi bahan kimia, dan lain sebagainya
harus dijaga tetap pada batas-batas tertentu yang diizinkan.

2. Memenuhi spesifikasi produk yang diinginkan.

Pabrik harus menghasilkan produk dengan jumlah tertentu (sesuai
kapasitas desain) dan dengan kualitas tertentu sesuai spesifikasi. Untuk itu
dibutuhkan suatu sistem pengendali untuk menjaga tingkat produksi dan
kualitas produk yang diinginkan.

3. Menjaga peralatan proses dapat berfungsi sesuai yang diinginkan

dalam desain.
Peralatan-peralatan yang digunakan dalam rangakaian proses/operasi
produksi dalam pabrik memiliki beberapa kendala operasional tertentu
yang harus dipenuhi. Seperti, reaktor harus beroperasi dengan konversi
produk optimal (suhu dan tekanan pada reaktor yang terjaga dan beroperasi
aman), tangki-tangki tidak boleh luber ataupun kering, serta masih banyak
kendala lain yang harus diperhatikan.

4. Menjaga agar operasi pabrik tetap ekonomis.

Pabrik bertujuan menghasilkan produk dari bahan baku yang memberi
keuntungan yang maksimum, sehingga pabrik harus dioperasikan pada
kondisi operasi yang mengeluarkan biaya minimum dan memberikan laba
maksimum.

5. Memenuhi persyaratan lingkungan.

Operasi pabrik harus mampu memenuhi berbagai peraturan lingkungan
yang memberikan syarat-syarat tertentu bagi berbagai limbah dan emisi
pabrik.

1.2 DASAR TEORI

1.2.1 Sistem Pengendalian
Sistem pengendali dalam suatu proses ataupun pabrik diterapkan untuk
memenuhi 3 (tiga) kelompok kebutuhan, yaitu:
1. menekan pengaruh gangguan eksternal.
2. memastikan kestabilan suatu proses.
3. mengoptimasi kinerja suatu proses.
PENGENDALIAN PROSES 3

Variabel-variabel yang terlibat dalam proses operasi pabrik adalah F

(laju alir), T (suhu), P (tekanan) dan C (konsentrasi). Variabel-variabel
tersebut dapat dikategorikan menjadi 2 (dua) kelompok, yaitu variabel
masukan (input) dan variabel keluaran (output). Variabel input adalah
variabel yang menandai efek lingkungan pada proses yang dituju. Variabel
ini juga diklasifikasikan dalam 2 kategori, yaitu: variabel manipulasi
(manipulated/adjustable) variable, jika harga variabel tersebut dapat diatur
secara bebas oleh operator atau mekanisme pengendalian, dan variabel
gangguan (disturbance variable), jika harga tidak dapat diatur oleh
operator atau sistem pengendali, tetapi merupakan gangguan. Sedangkan
variabel output adalah variabel yang menandakan efek proses terhadap
lingkungan yang diklasifikasikan dalam 2 (dua) kategori, yaitu: variabel
output terukur (measured output variables), jika variabel dapat diketahui
dengan pengukuran langsung, dan variabel output tidak terukur
(unmeasured output variables), jika variabel tidak dapat diketahui dengan
pengukuran langsung.

1.2.2 Disain Elemen Pengendali Proses

Desain sistem pengendalian harus sesuai dengan kebutuhan pengendalian
yang diinginkan dan bekerja dalam pengendalian proses pabrik. Untuk
mencapai tujuan tersebut perlu diperhatikan langkah-langkah dalam
mendesain sistem pengendalian. Beberapa elemen penting dan
pertimbangan dasar yang harus diperhatikan dalam desain sistem
pengendalian proses pada pabrik adalah:

1. pendefinisian/penetapan tujuan dan sasaran pengendalian (control

objective definition)
2. penentuan variabel yang harus diukur (measurement selection)
3. penentuan variabel yang akan dimanipulasi (manipulated variables
selection)
4. pemilihan konfigurasi pengendalian (control configuration
selection)
5. perancangan sistem pengendali (controller design)

1.2.3 Pendefinisian Tujuan Pengendalian

Pendefenisian tujuan pengendalian perlu memperhatikan beberapa prinsip
dasar penerapan pengendalian proses pada pabrik. Prinsip utama penerapan
pengendalian proses pada pabrik adalah untuk memastikan kinerja suatu
proses kimia, memastikan kestabilan suatu proses, dan menekan
PENGENDALIAN PROSES 4

gangguan eksternal. Prinsip dasar ini harus tercakup dalam pendefinisian

tujuan pengendalian baik satu atau kombinasi dari ketiga kriteria tersebut.
Pada awal perancangan, sasaran pengendalian (control objectives)
didefinisikan secara kualitatif, selanjutnya tujuan ini dikuantifikasi dalam
bentuk variabel output. Sebagai contoh untuk sistem reaktor CSTR salah
satu pemakaian controller dilakukan dengan tujuan pengendalian (control
objectives) sebagai berikut:

1. secara kualitatif : menjamin kestabilan suhu di dalam reaktor

(diasumsikan sama dengan suhu keluaran reaktor) pada
keadaan steady state yang tidak stabil
2. secara kuantitatif : menjaga agar suhu (variabel output) tidak
berfluktuasi lebih dari 5% harga nominalnya.

1.2.4 Pemilihan Variabel yang Harus Diukur

Beberapa pengukuran variabel harus dilakukan agar kinerja operasi pabrik
dapat dimonitor Terdapat beberapa jenis pengukuran variabel yang dapat
diterapkan untuk pengendalian proses.

1. Pengukuran langsung (Primary Measurement).

Harga variabel proses yang menjadi objective pengendalian harus
diukur/dimonitor. Cara pengukuran variabel proses yang menjadi control
objective pengendalian secara langsung disebut primary measurement.
Sebagai contoh pada sistem tangki berpengaduk control objective adalah
mempertahankan T (suhu) dan h (tinggi aras) cairan dalam tangki pada
harga T = T sp (sp = set point) dan h=h sp . Karena itu, usaha pertama yang
harus dilakukan adalah memasang alat pengukur untuk dapat mengamati
nilai T dan h cairan dalam tangki secara langsung, yaitu dengan dengan
menggunakan termokopel untuk pengukuran T dan differential pressure
cell untuk mengukur h.

2. Pengukuran tidak langsung (Secondary Measurement).

Pada kasus-kasus tertentu, variabel yang merupakan control objective tidak
dapat diukur secara langsung (unmeasured output). Pada kasus-kasus
dengan control objective yang tidak dapat diukur langsung tersebut, harus
diukur variabel lain yang tergolong measured variable dan dapat
dikorelasikan melalui suatu hubungan matematis tertentu
dengan unmeasured output yang ingin dikendalikan.

3. Pengukuran variabel pengganggu (External Disturbance

Measurement).
PENGENDALIAN PROSES 5

Pengukuran disturbance sebelum variabel tersebut masuk ke dalam proses

sangat menguntungkan, karena hasil pengukuran tersebut dapat
memberikan informasi mengenai kelakuan proses yang akan terjadi.
Informasi tersebut dapat digunakan untuk menentukan aksi pengendalian
yang dilakukan jika menggunakan sistem pengendalian feedforward.

1.2.5 Pemilihan Variabel yang Dimanipulasi

Secara umum terdapat beberapa variabel input yang dapat diatur dengan
bebas pada suatu proses. Untuk memilih variabel mana yang akan
dimanipulasi, harus memperhatikan akibat dari tindakan yang diambil
terhadap kualitas pengendalian. Sebagai contoh pengendalian ketinggian
aras cairan dalam reaktor, tangki, ataupun kolom distilasi dapat dilakukan
dengan mengatur laju alir masuk dan laju alir keluar cairan.

1.2.6 Pemilihan Konfigurasi Pengendalian

Konfigurasi pengendalian merupakan suatu struktur informasi yang
digunakan untuk menghubungkan variabel pengukuran terhadap variabel
yang akan dimanipulasi. Perbedaan-perbedaan yang dapat diamati terjadi
karena (1) terdapat perbedaan variabel yang diukur, tetapi hasil pengukuran
digunakan untuk memanipulasi variabel yang sama, atau (2) variabel yang
diukur sama, tetapi hasil pengukuran tersebut digunakan untuk
memanipulasi variabel yang berbeda.
Secara umum terdapat 2 (dua) konfigurasi pengendalian, yaitu
feedback dan feedforward control.

1. Feedback control configuration.

Konfigurasi ini mengukur secara langsung variabel yang dikendalikan
untuk mengatur harga variabel yang dimanipulasi. Tujuan pengendalian ini
adalah mempertahankan variabel yang dikendalikan pada level yang
diinginkan (set point). Konfigurasi pengendalian tipe feedback control
disajikan dalam Gambar 1.1

Gambar 1.1. Konfigurasi feedback control

PENGENDALIAN PROSES 6

2. Feedforward control configuration.

Konfigurasi sistem pengendali feedforward memanfaatkan pengukuran
langsung pada disturbance untuk mengatur harga variabel yang akan
dimanipulasi. Tujuan pengendalian adalah mempertahankan variabel
output yang dikontrol pada nilai yang diharapkan (set point). Pada
beberapa kasus penggunaan feedforward juga dikombinasikan dengan
feedback control. Konfigurasi pengendalian tipe feedforward control dan
gabungan feedforward dan feedback control disajikan dalam Gambar 1.2
dan 1.3.

Gambar 1.2. Konfigurasi feedforward control

Gambar 1.3. Konfigurasi feedforward dan feedback control

1.2.7 Perancangan Sistem Pengendali

Sistem pengendali (controller) adalah elemen aktif dalam sistem
pengendalian yang menerima informasi dari pengukuran dan membuat
tindakan yang sesuai untuk mengatur harga variabel manipulasi.
Pengaturan variabel manipulasi bergantung pada control law yang
diterapkan secara otomatis pada controller. Beberapa control law yang
umum diterapkan pada sistem pengendalian adalah sebagai berikut.
PENGENDALIAN PROSES 7

1. Penggunaan proportional controller dengan nilai output dari P-

controller akan sebanding terhadap error, seperti yang diperlihatkan
Persamaan 1.1

𝑐 ′ (𝑡) = 𝐾𝑐 . 𝜖(𝑡) + 𝑐𝑠 .......................... (1.1)

2. Penggunaan proportional-integral controller (PI-controller) dengan

nilai output dari PI-controller akan sebanding terhadap error ditambah
suatu faktor dikali nilai integrasi error sebagai fungsi waktu, seperti
yang diperlihatkan persamaan 1.2.

𝐾𝑐 𝑡
𝑐 ′ (𝑡) = 𝐾𝑐 . 𝜖(𝑡) + ∫0 𝜖(𝑡). 𝑑𝑑 + 𝑐𝑠 .................... (1.2)
𝜏𝐼

3. Penggunaan proportional-integral-derivative controller dengan nilai

output dari PID-controller akan ditentukan oleh konstanta yang
menghubungkan kesebandingan error terhadap output ditambah suatu
faktor dikali nilai integrasi error sebagai fungsi waktu lalu ditambah
suatu faktor dikali nilai diferensial (gradien/slope) error sebagai fungsi
waktu, seperti yang diperlihatkan persamaan 1.3.

𝐾𝑐 𝑡 𝜖
𝑐 ′ (𝑡) = 𝐾𝑐 . 𝜖(𝑡) + ∫ 𝜖(𝑡). 𝑑𝑑 + 𝐾𝑐 . 𝜏𝐷 . 𝑑𝑡 +𝑐𝑠 ............ (1.3)
𝜏𝐼 0

1.3 PERCOBAAN
Percobaan pengendalian level terdiri atas 3 percobaan yang dapat
dilakukan secara seri atau berurut, yaitu proses start-up, servo dan
disturbance. Sebelum memulai percobaan, jalankan prosedur start-up
peralatan.

1. Atur MCB unit compressor utama pada posisi ON.

2. Buka katup udara 50%, dari kompresor ke unit Control Trainer.
3. Hubungkan kabel power ke sumber arus listrik.
4. Naikkan saklar MCB pada Main Power. Tunggu beberapa saat (5
menit) hingga putaran kipas pada unit pengendali konstan.
5. Naikkan MCB DC Power.
6. Naikkan MCB Instrument Power, tunggu beberapa saat hingga
display UMC800 menampilkan loop trend dari proses yang sedang
berlangsung.
7. Pastikan katup V3 dan V4 dalam posisi tertutup penuh, kemudian
buka katup V4 (putaran 180o).
PENGENDALIAN PROSES 8

8. Naikkan MCB Pump, pompa akan mengalirkan air dari tangki

umpan ke tangki proses. Perhatikan, apakah alat-alat ukur sudah
bekerja semestinya.

1.3.1 Percobaan 1: Start-up Proses

1.3.1.1 Tujuan
1. Mengoperasikan suatu proses start-up yang dilengkapi sistem
pengendali pada berbagai parameter pengendali
2. Mempelajari dan menganalisis dinamika proses start-up yang
dilengkapi sistem pengendali

1.3.1.2 Bahan
Bahan yang dibutuhkan adalah air dan udara. Air yang digunakan pada
percobaan harus air yang bersih, bebas dari pengotor seperti logam berat
maupun pengotor organik. Periksa air umpan, jika kotor maka harus segera
diganti.
Udara dipasok dari udara sekitar menggunakan unit kompresor utama
yang selanjutnya didistribusikan ke alat percobaan melalui pipa besi dan
selang bertekanan.

1.3.1.3 Alat
Percobaan pengendalian level dilakukan menggunakan Control Trainer H-
ICS-8189. Skema alat percobaan dapat dilihat pada Gambar 1.4. Peralatan
lain yang dibutuhkan adalah, penghitung waktu (stopwatch) dan alat tulis
untuk mencatat perubahan-perubahan variabel proses yang terjadi saat
melakukan percobaan.
PENGENDALIAN PROSES 9

Pneumatic
Valve
I/P PT Tangki
Proses

LT
FT

V2

V1 V3 V4
Pump

Pump

Gambar 1.4. Skema Peralatan percobaan pengendalian level

Control Trainer H-ICS-8189 dilengkapi dengan Universal Modular

Controller UMC800 yang digunakan untuk berinteraksi dengan user.
Operator Interface UMC800 dapat dilihat pada Gambar 1.5.

F1

F2

F3

F4 ESC

1 2 3 4 5

Gambar 1.5. Operator Interface UMC-800

Tombol (Button) pada interface UMC800 telah diprogram untuk

keperluan tertentu. Daftar interface penting pada UMC800 diantaranya
adalah:

1. button 1 : tampilan Flow dan Level berikut harga dari PV,

SP dan OUT.
PENGENDALIAN PROSES 10

2. button 2 : tampilan trend dari Flow, Pressure dan Level

secara periodik.

3. button 3 : tampilan Overview besaran harga Flow,

Pressure dan Level.

4. button 4 : menampilkan Flow, Pressure dan Level, beserta

harga masing-masing variabel.

5. button 5 : tampilan Main Menu yang terdiri atas: Recipes,

SP Programs, Loops, Alarms/events/diags,
variables, unit setup dan disc utilities

6. Home : fungsinya sama seperti button 5

7. Panah : untuk berpindah dari tampilan flow ke level

maupun sebaliknya

8. Input set point : tombol untuk memasukkan harga set point yang
baru. Dapat berfungsi jika tampilan flow atau
level pada keadaan aktif

9. Enter

1.3.1.4 Prosedur
Prosedur percobaan untuk kasus start-up proses adalah:
1. Jika di dalam tangki proses masih terdapat air, maka buka penuh
katup V3 dan tunggu hingga air dalam tangki proses kosong.
2. Atur V3 pada posisi tertutup penuh dan V4 terbuka (putaran 180o).
3. Masukkan harga parameter pengendalian berupa set-point, Gain,
Reset dan Rate (akan diberikan di lembar penugasan). Pengaturan
Gain, Reset dan Rate dapat diakses melalui Home  Loops 
Level  Tune Constants. Sedangkan untuk pengaturan level dapat
diakses melalui button 1  pindah ke display level menggunakan
panah ke kanan  tombol input set point  masukkan harga set
point  botton 1
PENGENDALIAN PROSES 11

4. Naikkan saklar MCB Pump, kemudian lakukan pengambilan data

sesaat setelah air mengisi tangki proses.

1.3.1.5 Perhitungan/Analisis
Data hasil percobaan berupa PV (Process Variable) yaitu level, laju alir,
dan tekanan disimpan dalam disket yang sudah tersedia sampai respon
level relative stabil atau dalam jangka waktu tertentu (sesuai instruksi
dosen pengampu). Dari data percobaain ini, buatlah grafik hubungan waktu
versus PV. Buat analisis respon PV tersebut untuk kasus start-up tersebut!

1.3.2 Percobaan 2: Kasus Servo

1.3.2.1 Tujuan
1. Mengaplikasikan kasus servo pada proses yang dilengkapi sistem
pengendali dengan berbagai parameter pengendali
2. Mempelajari dan menganalisis kasus servo pada proses yang
dilengkapi sistem pengendali

1.3.2.2 Prosedur
Percobaan untuk kasus servo merupakan lanjutan dari kasus start-up
proses. Pada percobaan ini, praktikan akan memasukkan harga set point
yang baru (akan diberikan di lembar penugasan). Kemudian mengamati
perubahan tinggi air dan mencatat perubahan variabel proses sesaat setelah
harga set point yang baru dimasukkan.
Cara mememasukkan harga set point yang baru dapat dilakukan
melalui langkah sebagai berikut:
1. Tekan button 1 untuk menampilkan Flow dan Level.
2. Gunakan tombol panah ke kanan untuk berpindah ke tampilan
Level, sehingga tampilan level berada pada posisi aktif
3. Gunakan tombol input set point untuk memasukkan harga set point
yang baru, selanjutnya gunakan panah ke kiri, bawah dan atas
untuk membantu memasukkan harga set point yang baru.
4. Tekan tombol Enter, sesaat setelah itu lakukan proses pengambilan
data.

1.3.2.3 Perhitungan/Analisis
Data hasil percobaan berupa PV (Process Variable) yaitu level, laju alir,
dan tekanan disimpan dalam disket yang sudah tersedia sampai respon
level relative stabil atau dalam jangka waktu tertentu (sesuai instruksi
dosen pengampu). Dari data percobaain ini, buatlah grafik hubungan waktu
versus PV. Buat analisis respon PV tersebut untuk kasus servo tersebut!
PENGENDALIAN PROSES 12

1.3.3 Percobaan 3: Kasus Regulatory

1.3.3.1 Tujuan
Mempelajari dinamika proses jika diberikan gangguan dari lingkungan.
Gangguan dapat diberikan melalui 3 cara, yaitu step, pulse dan impulse.
Praktikan harus mampu memberikan gangguan melalui 3 cara tersebut dan
mampu menilai respon kendali yang akan terjadi.

1.3.3.2 Prosedur
Percobaan untuk kasus disturbance dilakukan untuk mempelajari
kelakukan dinamika pengendalian level dengan memberikan gangguan dari
luar sistem. Gangguan yang diberikan yaitu berupa perubahan laju alir
keluaran tangki proses, yang dapat dilakukan dengan merubah bukaan
katup V4 (putaran 180o – putaran 90o). Sesaat setelah diberikan gangguan
berupa step, pulse, maupun impulse dengan cara merubah bukaan katup
V4, selanjutnya lakukan proses pengambilan data.

1.3.3.3 Perhitungan/Analisis
Data hasil percobaan berupa PV (Process Variable) yaitu level, laju alir,
dan tekanan disimpan dalam disket yang sudah tersedia sampai respon
level relative stabil atau dalam jangka waktu tertentu (sesuai instruksi
dosen pengampu). Dari data percobaain ini, buatlah grafik hubungan waktu
versus PV. Buat analisis respon PV tersebut untuk kasus regulatory
tersebut!

DAFTAR PUSTAKA
Coughanowr, D. R. (1991): Process System Analysis and Control, 2ed,
McGraw-Hill, Inc., Singapore.
Stephanopoulos, G. (1984): Chemical Process Control: An Introduction to
Theory and Practice, International Edition, Prentice – Hall, New
York.
Departemen Teknik Kimia ITB (2008): Panduan Pelaksanaan
Laboratorium Instruksional I/II, ITB, Bandung.
Honeywell (2000): UMC800 Operator Interface User Guide, Honeywell,
USA.