Alat Jemuran

IMPLEMENTASI SISTEM PENGGERAK ALAT JEMUR
PAKAIAN OTOMATIS BERBASIS ARDUINO NANO
TUGAS AKHIR
NICHO KRISMAN PURBA

172408005
PROGRAM STUDI D-3 FISIKA

DEPARTEMEN FISIKA
FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
UNIVERSITAS SUMATERA UTARA
MEDAN
2020
Universitas Sumatera Utara

IMPLEMENTASI SISTEM PENGGERAK ALAT JEMUR
PAKAIAN OTOMATIS BERBASIS ARDUINO NANO
TUGAS AKHIR
Diajukan untuk melengkapi tugas dan memenuhi syarat memperoleh gelar

Ahli Madya
NICHO KRISMAN PURBA

172408005
PROGRAM STUDI D3 FISIKA

FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
UNIVERSITAS SUMATRA UTARA
MEDAN
2020

i
ii
IMPLEMENTASI SISTEM PENGGERAK ALAT JEMUR PAKAIAN
OTOMATIS BERBASIS ARDUINO NANO
ABSTRAK
Hujan ataupun cuaca buruk hingga saat ini menjadi masalah utama bagi
masyarakat yang memiliki jemuran. Biasanya pakaian yang dijemur sering
ditinggalkan berpergian, sehingga tidak sempat lagi untuk mengangkat jemuran pada
waktu akan turun hujan atupun hari sudah malam. untuk mengatasi masalah
mengangkat jemuran saat turun hujan dan hari sudah malam maka perlu adanya
sistem kontrol otomatis dengan cara membuat alat penggerak jemuran pakaian
otomatis. Dengan merancang semua alat mulai dari sensor light dependent resistor
(LDR) sebagai pendeteksi cahaya matahari, sensor air sebagai pendeteksi air hujan,
motor stepper sebagai penggerak, dan Arduino Nano sebagai otak dari pembuat
perintah dari alat tersebut, maka dapat dibuat jemuran otomatis untuk membantu
pekerjaan dalam mengangkat pakaian pada saat turun hujan.
Dari hasil pengujian alat yang sudah dirancang. Alat bekerja setiap kali
sensor akan membaca cuaca sekitar, seperti ketika sensor tidak mendeteksi cahaya
maka Arduino nano tersebut akan menerjemahkan keadaan sekitar sebagai keadaan
mendung/gelap, sehingga motor stepper akan menarik jemuran kedalam rumah.
Ketika sensor LDR mendeteksi sinar matahari maka Arduino akan menerjemahkan
cuaca disekitar panas, secara otomatis jemuran akan keluar. Sedangkan ketika sensor
air mendeteksi tetesan air hujan maka akan diterjemahkan oleh Arduino sebagai
cuaca hujan kemudian motor stepper akan menarik jemuran ke dalam. Dari hasil
pengujian tersebut penggerak alat jemur pakaian otomatis berbasis arduino nano
telah bekerja sesuai dengan yang diharapkan dan menjadi solusi pengangkat jemuran
disaat hujan ataupun hari sudah malam.
Kata Kunci : Jemuran Otomatis, Sensor LDR, Sensor Air, Motor Stepper
iii
IMPLEMENTATION OF AUTOMATIC CLOTHING TOOL SYSTEM BASED
ON ARDUINO NANO
ABSTRACT
Rain or bad weather until now has become a major problem for people who
have clotheslines. Usually clothes that are dried are often left out traveling, so there
is no time to pick up the clothesline when it will rain or it is already night. to
overcome the problem of lifting clothesline when it rains and it is already night it is
necessary to have an automatic control system by making automatic clothesline
movers. By designing all devices ranging from light dependent resistor (LDR)
sensors to detect sunlight, water sensors as rainwater detectors, stepper motors as
movers, and Arduino Nano as the brains of the command makers of these devices,
automatic clothespins can be made to assist with work in lifting clothes when it rains.
From the results of testing the tools that have been designed. The tool works
every time the sensor will read the surrounding weather, such as when the sensor
does not detect light, the Arduino nano will translate the surroundings as a cloudy /
dark state, so the stepper motor will pull clothespins into the house. When the LDR
sensor detects sunlight, Arduino will translate the weather around hot, the
clothesline will automatically come out. Whereas when the water sensor detects
raindrops it will be interpreted by Arduino as rainy weather then the stepper motor
will pull the clothesline inside. From the test results, the automatic arduino nano-
based clothes drying machine has worked as expected and has become a clotheslift
removal solution when it rains or it is already night.
Keywords: Automatic Clothesline, LDR Sensor, Water Sensor, Stepper Motor
iv
PENGHARGAAN
Puji dan Syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa, dengan
limpahan berkat-Nya penyusunan Tugas Akhir ini dapat diselesaikan.
Ucapan terima kasih penulis sampaikan Kepada berbagai pihak yang telah banyak
membantu penulis dalam penyelesaikan Tugas Akhir ini yaitu Kepada:
1. Bapak Prof.Dr. Kerista Sebayang, MS selaku Dekan Fakultas Matematika
dan Ilmu Pengetahuan Alam Universitas Sumatera Utara.
2. Bapak Drs.Takdir Tamba,M.Eng.Sc selaku Ketua Program Studi D-III
Fisika Fakultas MIPA Universitas Sumatra Utara .
3. Bapak Dr. Bisman Perangin-angin,M.Eng,Sc selaku Pembimbing yang
telah membimbing dan mengarahkan Kepada Penulis dalam
menyelesaikan Tugas Akhir.
4. Bapak dan Mama yang saya kasihi, Saudari saya Ria Agatha Purba dan
Manuel Jebson Purba yang telah memberikan bantuan berupa dukungan
moral dan material yang sangat membantu dalam menyelesaikan Tugas
Akhir ini.
5. Seluruh Staf Pengajar/Pegawai Program Studi Fakultas Matematika dan
Ilmu Pengetahuan Alam Universitas Sumatra Utara .
6. Terkhusus untuk Jeremia Ginting, Hendrianto Nainggolan, Wahyu
Setianing Budi, Della Aristania Purba,Tri Windi Zendrato,Andre Silalahi,
Yuanesta Sebayang,Christin Petra ,Lusia Sinaga,Elisa Parhusip dan
Christin Tobing terimakasih telah menjadi sahabat dan teman terbaik bagi
penulis yang selalu memberikan dukungan, semangat, motivasi, serta doa
hingga penulis dapat menyelesaikan Tugas Akhir ini dengan baik.
7. Teman-teman seperjuangan dari D3 Fisika Instrumentasi FMIPA-USU
stambuk 2017, yang telah memberikan banyak masukan serta dukungan
kepada penulis.
Seluruh pihak yang telah banyak membantu penulis dalam menyelesaikan Tugas
Akhir yang namanya tidak dapat penulis sebutkan satu persatu
v
vi
DAFTAR ISI
Halaman
PENGESAHAN LAPORAN TUGAS AKHIR .................................................. ii
ABSTRAK ............................................................................................................ iii
ABSTRACT .......................................................................................................... iv
PENGHARGAAN ..................................................................................................v
DAFTAR ISI ........................................................................................................ vii
DAFTAR GAMBAR ............................................................................................ ix
DAFTAR TABEL...................................................................................................x
BAB I PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang ............................................................................................1
1.2 Rumusan Masalah .......................................................................................2
1.3 Tujuan .........................................................................................................2
1.4 Batasan Masalah..........................................................................................2
1.5 Sistematika Penulisan..................................................................................3
BAB II TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Sistem Kendali .............................................................................................4
2.1.1 Sistem Kendali Otomatis.....................................................................5
2.1.2 Sistem Kontrol Loop Terbuka .............................................................6
2.1.3 Sistem Kontrol Loop Tertutup ............................................................7
2.2 Mikrokontroler .............................................................................................8
2.2.1 Arduino Nano ....................................................................................11
2.3 Sensor .........................................................................................................15
2.3.1 Sensor Cahaya / LDR ........................................................................17
2.3.2 Sensor Hujan MD0127 ......................................................................20
2.4 Motor Stepper Nema17 ..............................................................................21
2.4.1 Jenis-Jenis Motor Stepper .................................................................23
2.5 Driver Motor Stepper TB6600 ...................................................................26
2.6 Power Supply .............................................................................................27
2.6.1 Adaptor 12 Volt.................................................................................29
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM

3.1 Metodologi Perancangan ............................................................................32
3.1.1 Tahap Persiapan ................................................................................32
3.1.2 Tahap Pembuatan Sistem ..................................................................33
3.1.2.1 Perancangan PCB ..................................................................33
3.1.2.2 Pemeriksaan dan Perbaikan PCB ..........................................35
3.1.2.3 Penyolderan Komponen ........................................................35
3.2 Perancangan Sistem ....................................................................................36
3.2.1 Diagram Blok Sistem ........................................................................36
3.2.2 Perancangan Rangkaian ....................................................................37
3.2.2.1 Rangkaian Arduino Nano ......................................................37
3.2.2.2 Rangkaian Sensor LDR .........................................................38
3.2.2.3 Rangkaian Sensor Hujan .......................................................38
3.2.2.4 Rangkaian MicroStepper TB6600 dan Motor Stepper ..........39
vii
3.2.2.5 Perancangan Rangkaian Keseluruhan Sistem ...................... 40
3.2.3 Flowchart Sistem ................................................................................41
3.2.4 Perancangan Pemograman Sistem ......................................................43
3.3 Pengujian Rangkaian dan Pengukuran Hasil Sistem ...................................44
3.3.1 Pengujian Rangkaian Sensor LDR .....................................................44
3.3.2 Pengujian Rangkaian Sensor Hujan MD0127 ....................................44
3.3.3 Pengujian Rangkaian MicroStepper TB6600 .....................................45
BAB IV PEMBAHASAN HASIL PENGUKURAN

4.1 Analisa Hasil Pengukuran.............................................................................46
4.1.1 Pengukuran Nilai Sensor LDR ............................................................46
4.1.2 Pengukuran Nilai Sensor Hujan MD0127 ..........................................46
4.1.3 Pengukuran Rangkaian Power Supply ................................................47
4.2 Pemrograman Keseluruhan Sistem ................................................................48
4.3 Desain Perancangan Alat ...............................................................................50
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN

5.1 Kesimpulan ...................................................................................................51
5.2 Saran..............................................................................................................52
DAFTAR PUSTAKA ...........................................................................................53
viii
DAFTAR GAMBAR
Halaman
Gambar 2.1 Komponen Sistem Kendali Loop Terbuka ........................................6
Gambar 2.2 Komponen Sistem Kendali Loop Tertutup ......................................7
Gambar 2.3 Bagian Mikrokontroler ......................................................................9
Gambar 2.4 Arduino Nano ..................................................................................12
Gambar 2.5 Konfigurasi Pin Layout Arduino Nano ...........................................14
Gambar 2.6 Fisik Sensor LDR ............................................................................18
Gambar 2.7 Karakteristik Sensor Cahaya / LDR ................................................19
Gambar 2.8 Sensor Hujan MD0127 ....................................................................20
Gambar 2.9 Motor Stepper Nema17 ...................................................................21
Gambar 2.10 Motor Stepper Variable Reluctance (VR) .......................................23
Gambar 2.11 Motor Stepper Permanent Magnet (PM) ........................................24
Gambar 2.12 Motor Stepper Hibrid ......................................................................24
Gambar 2.13 Motor Stepper Unipolar ..................................................................25
Gambar 2.14 Motor Stepper Bipolar .....................................................................25
Gambar 2.15 Gambar Elektronika Driver Motor Stepper.....................................26
Gambar 2.16 Driver Motor Stepper TB6600 ........................................................27
Gambar 2.17 Adaptor 12 Volt...............................................................................30
Gambar 2.18 Simbol Trafo ...................................................................................30
Gambar 2.19 Simbol Rectifier...............................................................................31
Gambar 2.20 Simbol Filter ...................................................................................31
Gambar 3.1 Rangkaian Board PCB ....................................................................34
Gambar 3.2 Diagram Blok ..................................................................................36
Gambar 3.3 Rangkaian Arduino Nano ................................................................37
Gambar 3.4 Rangkaian Sensor LDR ...................................................................38
Gambar 3.5 Rangkaian Sensor Hujan .................................................................39
Gambar 3.6 Rangkaian MicroStepper TB6600 dan Motor Stepper ....................39
Gambar 3.7 Rangkaian Keselurahan Sistem .......................................................40
Gambar 3.8 Flowchart Sistem ............................................................................42
Gambar 3.9 Informasi Signature Pemrograman Sistem ......................................43
Gambar 4.1 Perancangan Mekanik Sistem .........................................................50
ix
DAFTAR TABEL
Halaman
Tabel 2.1 Konfigurasi Pin Arduino Nano .............................................................13
Tabel 3.1 Pengujian Rangkaian Sensor LDR ........................................................44
Tabel 3.2 Pengujian Rangkaian Sensor Hujan ......................................................44
Tabel 3.3 Pengujian Rangkaian MicroStepper TB6600 .......................................45
Tabel 4.1 Pengukuran Nilai Sensor LDR ..............................................................46
Tabel 4.2 Pengukuran Nilai Sensor Hujan ............................................................47
Tabel 4.3 Pengukuran Nilai Power Supply ...........................................................47
x
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang

Kemajuan ilmu pengetahuan dan teknologi telah mendorong manusia untuk
berusaha untuk mengatasi segala permasalahan yang timbul di sekitar nya serta
meringankan pekerjaan yang ada. Salah satu teknologi yang sedang berkembang saat
ini adalah mikrokontroler. Mikrokontroler merupakan keluarga mikroprosesor yaitu
sebuah chip yang dapat melakukan pemprosesan data secara digital sesuai dengan
perintah bahasa assembly yang diberikan. Dengan memanfaatkan mikrokontroler ini
dapat diciptakan suatu alat secerdas komputer tetapi dengan biaya yang relatife lebih
murah daripada komputer. Umumnya masyarakat Indonesia memanfaatkan panas
matahari untuk mengeringkan pakaian yang dicuci. Namun, saat kondisi cuaca tidak
dapat diprediksi seperti yang terjadi pada masa pancaroba, menjemur pakaian
menjadi pekerjaan sangat merepotkan. Dalam kondisi seperti ini, orang akan
membuang waktu dan tenaga hanya untuk menjemur dan mengangkat pakaian
berulang-ulang. Salah satu cara agar pakaian dapat dijemur dengan memanfaatkan
sinar matahari yang ada secara optimal dan juga dapat menghemat waktu serta
tenaga adalah dengan membuat alat penggerak jemuran yang dilengkapi dengan
sistem kontrol otomatis.Untuk memenuhi keinginan perkembangan zaman saat ini
dibuatlah suatu penelitian dengan judul “IMPLEMENTASI SISTEM PENGGERAK
ALAT JEMUR PAKAIAN OTOMATIS BERBASIS ARDUINO NANO”. Alat ini
dirancang untuk bekerja secara otomatis mengeluarkan pakaian saat cuaca cerah
untuk dijemur, dan menarik masuk pakaian ketempat yang aman saat terjadi hujan.
Dengan demikian, sinar matahari yang ada bisa dimanfaatkan dengan baik untuk
menjemur pakaian sehingga memungkinkan pakaian menjadi kering dengan baik,
juga menghilangkan kerepotan orang waktu mengangkat jemuran saat hujan dan
menjemurnya kembali ketika cuaca cerah yang dilakukan secara manual.
1
2
1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan uraian diatas, penulis tertarik untuk mengangkat dan merancang
sebuah Sistem Penggerak Alat Jemur Pakaian Otomatis Berbasis Arduino. Dimana
pada perancangan alat penggerak ini akan digunakan sebuah mikrokontroler tipe
Arduino nano. Dimana pada perancangan ini akan dirumuskan masalah:
1. Bagaimana prinsip kerja sistem penggerak alat jemur pakaian otomatis
2. Bagaimana sensor air mengubah tegangan menjadi suatu nilai rendah atau tinggi
yang bisa dibaca oleh mikrokontroler
3. Bagaimana prinsip kerja motor stepper
1.3 Tujuan
Adapun tujuan dalam tugas akhir ini adalah :
1. Mengetahui prinsip kerja dan nilai ukur sensor LDR dalam proses alat
penggerak jemuran pakaian otomatis
2. Mengetahui prinsip kerja dan nilai ukur sensor hujan dalam proses alat
penggerak jemuran pakaian otomatis
3. Mengimplementasikan arduino sebagai sistem penggerak alat jemur pakaian
otomatis
1.4 Batasan Masalah

Pembatasan suatu masalah digunakan untuk menghindari adanya penyimpangan
maupun pelebaran pokok masalah. Adapun batasan masalah pada tugas akhir ini
adalah:
1. Mikrokontroler yang dipakai adalah Arduino Nano
2. Sensor cahaya yang digunakan adalah LDR ( Light Dependent Resistor )
3. Sensor hujan yang digunakan adalah sensor MD 0127
4. Penggerak jemuran yang digunakan adalah Stepper motor Nema17

3
1.5 Sistematika Penulisan

Untuk mempermudah penulisan tugas akhir ini, penulis membuat suatu
sistematika penulisan yang terdiri dari :
1. BAB I: PENDAHULUAN
Bab ini akan membahas latar belakang tugas akhir, identifikasi masalah,
batasan masalah, tujuan, metode penelitian, tinjauan pustaka, dan sistematika
penulisan.
2. BAB II: LANDASAN TEORI
Bab ini akan menjelaskan tentang teori pendukung yang digunakan untuk
pembahasan.
3. BAB III: PERANCANGAN ALAT
Bab ini membahas tentang perencanaan dan pembuatan sistem secara
keseluruhan.
4. BAB IV: HASIL DAN PEMBAHASAN
Berisi tentang uji coba alat yang telah dibuat, pengoperasian dan spesifikasi
alat dan lain-lain.
5. BAB V: KESIMPULAN DAN SARAN
Sebagai bab terakhir penulis akan menguraikan beberapa kesimpulan dari
uraian bab-bab sebelumnya, dan penulis akan berusaha memberikan saran
yang mungkin bermanfaat.

BAB II
LANDASAN TEORI
2.1 Sistem Kendali

Sistem kendali adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja
bersama–sama secara timbal balik dan membentuk konfigurasi sistem yang akan
memberikan suatu hasil yang dikehendaki. Hasil ini sering dinamakan sebagai
tanggapan system (system response). Sistem kendali juga dapat diartikan sebagai
suatu proses pengaturan /pengendalian terhadap satu atau beberapa besaran (variabel,
parameter ) sehingga berada pada suatu harga (range) tertentu. Sistem kendali terdiri
dari tiga komponen utama yaitu masukan kendali, proses kendali dan keluaran
kendali. Kendali adalah sesuatu yang diinginkan atau target yang akan dicapai. Jadi
sistem kendali dapat dikatakan sebagai kumpulan komponen yang saling berinteraksi
untuk melakukan pengendalian atau dapat juga dikatakan dengan kumpulan
komponen yang saling bekerja sama untuk mencapai tujuan atau target tertentu.
Masukan sistem kendali adalah target yang diinginkan, proses kendali adalah
kegiatan yang dilakukan untuk mencapai target, sedangkan keluaran sistem kendali
adalah kenyataan yang terjadi atau hasil dari proses pengendalian.
Pengendalian berkaitan erat dengan strategi yang memungkinkan sebuah
pengendali (controller) yang berperan sebagai otak dalam sistem pengendalian
mengarahkan gerakan–gerakan dari sebuah alat terkendali dengan perantara actuator,
dan menerima respon dari sensor yang memiliki oleh alat terkendali tersebut
kepengendali. Strategi inilah yang dikenal sebagai teori pengendali. Jadi, dalam
sistem pengendalian ada tiga komponen utama yang saling berhubungan yaitu,
sensor, actuator, dan controller. Istilah pengendali (controller) merupakan kombinasi
dari komponen kontrol dan rangkaian kontrol yang digunakan untuk mengoperasikan
peralatan refrijerasi dan tata udara secara otomatik dan secara akurat Berbagai
komponen di dalam sistem kontrol pada prinsipnya dapat dibagi menjadi tiga
kategori, yaitu :
a) Primary control
b) Operating control
c) Limit control
4
5
Primary Control merupakan sebuah piranti di dalam sistem kontrol yang

mengoperasikan suatu sistem dengan aman berdasarkan instruksi dari operating
control. Pada prakteknya primary control berbeda-beda tergantung pada sistem yang
digunakan (sistem pendinginan atau sistem pemanasan).
Operating control digunakan untuk mengontrol aksi starting dan stopping selama
siklus pendinginan atau pemanasan berlangsung. Operating control yang paling
banyak digunakan adalah sequential operating control. Sequential operating control
adalah operasi pengontrolan secara seri atau sekuensial.
Limit control biasanya memiliki fitur sebagai pengaman. Limit control menjaga
kondisi minimum atau maksimum yang diijinkan dalam suatu sistem. Limit control
jika mendeteksi adanya kondisi yang tidak aman, tidak normal dan membahayakan
sistem maka akan mengirimkan instruksi untuk mematikan atau menghentikan kerja
sistem.
Dalam industri pendingin (cooling) dan pemanas (heating), ketiga komponen
tersebut dikombinasikan menjadi suatu sistem kontrol.
2.1.1 Sistem Kendali Otomatis
Sistem kontrol otomatis adalah sistem kontrol umpan balik dengan acuan
masukan atau keluaran yang dikehendaki dapat konstan atau berubah secara perlahan
dengan berjalannya waktu dan tugas utamanya adalah menjaga keluaran sebenarnya
berada pada nilai yang dikehendaki dengan adanya gangguan. Sistem kendali
otomatis adalah suatu sistem pengendali yang sedang berkembang saat ini.
Tujuannya adalah untuk menggantikan sistem kendali manual yang memiliki
kekurangan baik dari segi efisiensi maupun efektivitas. Dalam pengoperasiannya
sistem kendali automatik dapat digolongkan menjadi sistem kendali dua posisi (ON-
OFF), dan sistem kendali kontinyu. Pemakaian sistem control otomatis dalam segala
bidang keteknikan masa kini semakin banyak dipakai. Hal ini disebabkan sistem
kontrol otomatis mempunyai banyak keunggulan dibandingkan dengan sistem
kontrol konvensional (manual), yaitu dari segi kecepatan, ketepatan dan pemakaian
tenaga manusia yang relatif lebih sedikit. Apalagi ditunjang dengan pengembangan
dunia elektronika, pneumatika maupun hidrolik. Banyak contoh sistem control
otomatis, beberapa di antaranya adalah kontrol suhu ruangan mobil secara otomatis,
pengatur otomatis tegangan pada plant daya listrik di tengah-tengah adanya variasi

6
beban daya listrik, dan kontrol otomatis tekanan dan suhu dari proses kimiawi.
Dalam sistem control otomatis, terdapat elemen-elemen penyusun, yaitu :
1. Sensor/Tranduser
Sensor adalah suatu komponen yang mendeteksi keluaran atau informasi lainnya
yang diperlukan dalam siste kontrol. Sedangkan tranduser adalah suatu komponen
yang mampu merubah besaranbesaran non listrik (mekanis, kimia atau yang lainnya)
menjadi besaranbesaran listrik atau sebaliknya.
2. Kontroler
Kontroler adalah suatu komponen, alat, atau peralatan (berupa mekanis, pneumatik,
hidrolik, elektronik atau gabungan darinya) yang mampu mengolah data masukan
dari membandingkan respon plant (hasil pembacaan dari keluaran plant) dan
referensi yang dikehendaki untuk dikeluarkan menjadi suatu data perintah atau
disebut sinyal control.
3. Aktuator
Aktuator adalah suatu komponen, alat atau peralatan (berupa mekanis, pneumatik,
hidrolik, elektronik atau gabungan dari hal tersebut) yang mampu mengolah data
perintah (sinyal kontrol) menjadi sinyal aksi ke suatu plant. Untuk lebih mudah
memahami cara kerja sistem kontrol otomatis diberikan contoh sistem kontrol secara
otomatis pada aplikasi kontrol level air. Pada bagian ini sudah tidak menggunakan
seorang operator manusia lagi untuk mempertahankan level air sesuai yang
diinginkan, tetapi sudah menggunakan kontroler yang bekerja secara otomatis,
berupa bahan pelampung dan tambahan komponen elektronik.
2.1.2 Sistem Kontrol Loop Terbuka (open–loop control system)
Sistem kontroler loop terbuka adalah suatu sistem yang keluarannya tidak
mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol. Artinya, sistem kontrol terbuka
keluarannya tidak dapat digunakan sebagai umpan balik dalam masukan
Gambar 2.1 Komponen Sistem Kendali Loop Terbuka

7
Dalam suatu sistem kontrol terbuka, keluaran tidak dapat dibandingkan dengan
masukan acuan. Jadi untuk setiap masukan acuan berhubungan dengan operasi
tertentu, sebagai akibat ketetapan dari sistem tergantung kalibrasi.Adanya gangguan
membuat sistem kontrol terbuka tidak dapat melaksanakan tugas yang diharapkan.
Sistem kontrol terbuka dapat digunakan hanya jika hubungan antara masukan dan
keluaran diketahui dan tidak terdapat ganguan internal dan eksternal. Kinerja Sistem
Kontrol Loop Terbuka, yaitu :
1. Kontrol terbuka sesuai untuk sistem operasi gerak robot dengan aktuator yang
berdasarkan pada umpan logika berbasis langkah sekuensial (urutan program)
2. Tidak menggunakan sensor untuk mengetahui posisi akhir
3. Dapat diatur dengan menggunakan delay
4. Cocok untuk robot sistem mapping
Salah satu Aplikasi dari sistem kendali terbuka (Open Loop) yaitu pada mesin
cuci penggilingan pakaian, pemberian sabun, dan pengeringan yang bekerja sebagai
operasi mesin cuci tidak akan berubah (hanya sesuai dengan yang diinginkan seperti
semula) walaupun tingkat kebersihan pakaian (sebagai keluaran sistem) kurang baik
akibat adanya factor-faktor yang kemungkinan tidak di prediksi sebelumnya.
2.1.3 Sistem Kontrol Loop Tertutup (closed–loop control system)
Sistem kontrol loop tertutup adalah sistem kontrol yang sinyal keluarnya
mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengontrolan. Sistem kontrol loop tertutup
juga merupakan sistem kontrol berumpan balik.
Gambar 2.2 Komponen Sistem Kendali Loop Tertutup
Gambar di atas menunjukkan hubungan masuk dan keluar dari sistem kontrol
loop tertutup. Jika dalam hal ini manusia bekerja sebagai operator, maka manusia ini

8
akan menjaga sistem agar tetap pada keadaan yang diinginkan.

Komponen proses sistem kontrol loop tertutup :
1. Reference Input (masukan acuan,r), merupakan sinyal acuan bagi sistem kontrol
2. Actuating Signal (e), merupakan sinyal kesalahan / error yang merupakan selisih
antara sinyal acuan (r) dan sinyal (b)
3. Control Element, (g1) merupakan element yang berfungsi untuk memproses
kesalahan/error yang terjadi dan setelah kesalahan tersebut dimasukan melalui
element pengontrol
4. Manipulated Variable (variabel yang dimanipulasi), merupakan sinyal yang
dihasilkan oleh control element yang berfungsi sebagai sinyal pengontrol tanpa
adanya gangguan
5. Plant/proses, merupakan obyek fisik yang dikontrol, dapat berupa proses mekanis,
elektris, hidraulis maupun gabungannya
6. Disturbance, merupakan sinyal gangguan yang tidak diinginkan
7. Feedback Element (jalur umpan balik), merupakan bagian sistem yang mengukur
keluaran yang dikontrol dan kemudian mengubahnya menjadi sinyal umpan balik
8. Forward Path, merupakan bagian sistem tanpa umpan balik.
Salah satu aplikasi dari Sistem Kendali Tertutup (Close Loop) yaitu pada
Pendingin Udara (Ac) Masukan dari sistem AC adalah derajat suhu yang diinginkan
oleh pemakai. Keluaranya berupa udara dingin yang akan mempengaruhi suhu
ruangan sehingga suhu ruangan diharpakan akan sama dengan suhu yang diinginkan.
Dengan memberikan umpan balik berupa derajat suhu ruangan setelah diberikan aksi
udara dingin, maka akan didapatkan kesalahan (error) dari derajat suhu actual dengan
derajat suhu yang diinginkan. Adanya kesalahan ini membuat kontroler berusaha
memperbaikinya, sehingga didapatkan kesalahan yang semakin mengecil.
2.2 Mikrokontroler
Mikrokontroler adalah sebuah sistem komputer fungsional dalam sebuah
chip. Di dalamnya terkandung sebuah inti prosesor, memori (sejumlah kecil RAM,
memori program, atau keduanya), dan perlengkapan input output. Dengan kata lain,
mikrokontroler adalah suatu alat elektronika digital yang mempunyai masukan dan
keluaran serta kendali dengan program yang bisa ditulis dan dihapus dengan cara

9
khusus, cara kerja mikrokontroler sebenarnya membaca dan menulis data. Sekedar
contoh, bayangkan diri Anda saat mulai belajar membaca dan menulis, ketika Anda
sudah bisa melakukan hal itu Anda bisa membaca tulisan apapun baik buku, cerpen,
artikel dan sebagainya, dan Andapun bisa pula menulis hal-hal sebaliknya. Begitu
pula jika Anda sudah mahir membaca dan menulis data maka Anda dapat membuat
program untuk membuat suatu sistem pengaturan otomatik menggunakan
mikrokontroler sesuai keinginan Anda.
Mikrokontroler terdiri dari beberapa bagian seperti yang terlihat pada gambar
dibawah ini :
Gambar 2.3 Bagian Mikrokontroler
1. Central Processing Unit (CPU)

CPU merupakan bagian utama dalam suatu mikrokontroler. CPU pada
mikrokontroler ada yang berukuran 8 bit ada pula yang berukuran 16 bit.
CPU ini akan membaca program yang tersimpan di dalam ROM dan
melaksanakannya.
2. Read Only Memory (ROM)
ROM merupakan suatu memori (alat untuk mengingat) yang sifatnya hanya
dibaca saja. Dengan demikian ROM tidak dapat ditulisi. Dalam dunia
mikrokontroler ROM digunakan untuk menyimpan program bagi
mikrokontroler tersebut. Program tersimpan dalam format biner (,,0”atau
,,1”). Susunan bilangan biner tersebut bila telah terbaca oleh mikrokontroler
akan memiliki arti tersendiri.
3. Random Only Memory (RAM)

10
Berbeda dengan ROM, RAM adalah jenis memori selain dapat dibaca juga
dapat ditulis berulang kali. Tentunya dalam pemakaian mikrokontroler ada
semacam data yang bisa berubah pada saat mikrokontroler tersebut bekerja.
Perubahan data tersebut tentunya juga akan tersimpan ke dalam memori. Isi
pada RAM akan hilang jika catu daya listrik hilang.
4. Input/Output (I/O)
Untuk berkomunikasi dengan dunia luar, maka mikrokontroler
menggunakan terminal (I/O), yang digunakan untuk masukan atau keluaran.
Mikrokontroler merupakan komputer didalam chip yang digunakan untuk
mengontrol peralatan elektronik, yang menekankan efisiensi dan efektifitas biaya.
Secara harfiahnya bisa disebut “pengendali kecil” dimana sebuah sistem elektronik
yang sebelumnya banyak memerlukan komponen-komponen pendukung seperti IC
TTL dan CMOS dapat direduksi/diperkecil dan akhirnya terpusat serta dikendalikan
oleh mikrokontroler ini.
Mikrokonktroler digunakan dalam produk dan alat yang dikendalikan secara
automatis, seperti sistem kontrol mesin, remote controls, mesin kantor, peralatan
rumah tangga, alat berat, dan mainan. Dengan mengurangi ukuran, biaya, dan
konsumsi tenaga dibandingkan dengan mendesain menggunakan mikroprosesor
memori, dan alat input output yang terpisah, kehadiran mikrokontroler membuat
kontrol elektrik untuk berbagai proses menjadi lebih ekonomis. Dengan penggunaan
mikrokontroler ini maka :
a) Sistem elektronik akan menjadi lebih ringkas.
b) Rancang bangun sistem elektronik akan lebih cepat karena sebagian besar
dari sistem adalah perangkat lunak yang mudah dimodifikasi.
c) Pencarian gangguan lebih mudah ditelusuri karena sistemnya yang kompak.
Agar sebuah mikrokontroler dapat berfungsi, maka mikrokontroler tersebut
memerlukan komponen eksternal yang kemudian disebut dengan sistem minimum.
Untuk membuat sistem minimal paling tidak dibutuhkan sistem clock dan reset,
walaupun pada beberapa mikrokontroler sudah menyediakan sistem clock internal,
sehingga tanpa rangkaian eksternal pun mikrokontroler sudah beroperasi. Yang
dimaksud dengan sistem minimal adalah sebuah rangkaian mikrokontroler yang
sudah dapat digunakan untuk menjalankan sebuah aplikasi. Sebuah IC

11
mikrokontroler tidak akan berarti bila hanya berdiri sendiri. Pada dasarnya sebuah
sistem minimal mikrokontroler AVR memiliki prinsip yang sama. Pada pembahasan
ini Mikrokntroler yang digunakan adalah Arduino Nano.
2.2.1 Arduino Nano
Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-source,
diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan
elektronik dalam berbagai bidang. Arduino tidak hanya sekedar sebuah alat
pengembangan, tetapi ia adalah kombinasi dari hardware, bahasa pemrograman dan
Integrated Development Environment (IDE) yang canggih. IDE adalah sebuah
software yang sangat berperan untuk menulis program, meng-compile menjadi kode
biner dan meng-upload ke dalam memory microcontroller.
Saat ini Arduino sangat populer di seluruh dunia. Banyak pemula yang
belajar mengenal robotika dan elektronika lewat arduino karena mudah dipelajari.
Tapi tidak hanya pemula, para hobbyist atau profesional pun ikut senang
mengembangkan aplikasi elektronik menggunakan arduino. Ada banyak projek dan
alat-alat yang dikembangkan oleh mereka, selain itu juga ada banyak modul-modul
pendukung (sensor, tampilan, penggerak dan sebagainya) yang dibuat oleh pihak lain
untuk bisa disambungkan dengan arduino. Arduino berevolusi menjadi sebuah
platform karena ia menjadi pilihan dan acuan bagi banyak praktisi. Bahasa yang
dipakai dalam arduino bukan assembler yang relatif sulit, tetapi bahasa C yang
disederhanakan dengan bantuan (libraries) Arduino. Arduino juga menyederhanakan
proses bekerja dengan mikrokontroler, sekaligus menawarkan berbagai macam
kelebihan antara lain:
a. Arduino biasanya dijual relatif murah (antara 125 ribu hingga 400 ribu
rupiah saja) dibandingkan dengan platform mikrokontroler pro lainnya.
Harganya akan lebih murah lagi jika pengguna membuat papannya sendiri
dan merangkai komponen-komponennya satu per satu.
b. Software Arduino dapat dijalankan pada sistem operasi Windows,
Macintosh OSXdan Linux, sementara platform lain umumnya terbatas
hanya pada Windows.
c. Perlu diketahui bahwa lingkungan pemrograman di Arduino mudah
digunakan untuk pemula, dan cukup fleksibel bagi mereka yang sudah

12
tingkat lanjut. Untuk guru/dosen, Arduino berbasis pada lingkungan

pemrograman processing, sehingga jika mahasiswa atau murid-murid
terbiasa menggunakan processingtentu saja akan mudah menggunakan
Arduino.
d. Perangkat lunak Arduino IDE dipublikasikan sebagai Open Source, tersedia
bagi para pemrogram berpengalaman untuk pengembangan lebih lanjut.
Bahasanya bisa dikembangkan lebih lanjut melalui pustaka-pustaka C++
yang berbasis pada Bahasa C untuk AVR.
e. Perangkat keras Arduino berbasis mikrokontroler Atmega8, Atmega168,
Atmega328 dan Atmega1280 dan yang terbaru Atmega2560.
Arduino yang digunakan pada alat ini Arduino Nano. Arduino Nano adalah
salah satu papan pengembangan mikrokontroler yang berukuran kecil, lengkap dan
mendukung penggunaan breadboard. Fungsi Arduino Nano kurang lebih sama
dengan Arduino lain, tetapi dikemas dalam paket yang berbeda.
Arduino nano juga merupakan versi mini dari Arduino Uno, perbedaannya
adalah Arduino Nano menggunakan IC dengan ukuran kecil/SMD (Surface Mount
Deface) dimana IC ATmega328 sudah tertanam secara permanen dan hanya dapat
dilakukan penggantian dengan menggunakan solder uap blower. Perangkat ini tidak
memiliki colokan listrik DC, dan untuk memberikan suplai daya dapat dilakukan
melalui pin 30 (v in). Komunikasi serial menggunakan pin TX dan RX sebagai
Receiver dan Transmmiter. Arduino Nano bekerja dengan kabel USB Mini standar
untuk melakukan pemrograman dan komunikasi dengan komputer maupun laptop.
Arduino Nano dirancang dan diproduksi oleh Gravitech
Gambar 2.4 Arduino Nano
Konfigurasi pin Arduino Nano. Arduino Nano memiliki 30 Pin. Berikut

Konfigurasi pin Arduino Nano :

13
1. VCC merupakan pin yang berfungsi sebagai pin masukan catu daya digital.
2. GND merupakan pin ground untuk catu daya digital.
3. AREF merupakan Referensi tegangan untuk input analog. Digunakan
dengan fungsi analog Reference.
4. RESET merupakan Jalur LOW ini digunakan untuk me-reset
(menghidupkan ulang) mikrokontroler. Biasanya digunakan untuk
menambahkan tombol reset pada shield yang menghalangi papan utama
Arduino.
5. Serial RX (0) merupakan pin yang berfungsi sebagai penerima TTL data
serial.
6. Serial TX (1) merupakan pin yang berfungsi sebagai pengirim TT data
serial.
7. External Interrupt (Interupsi Eksternal) merupakan pin yang dapat
dikonfigurasi untuk memicu sebuah interupsi pada nilai yang rendah,
meningkat atau menurun, atau perubahan nilai.
8. Output PWM 8-Bitmerupakan pin yang berfungsi untuk analog Write.
9. SPI merupakan pin yang berfungsi sebagai pendukung komunikasi.
10. LED merupakan pin yang berfungsi sebagai pin yag diset bernilai HIGH,
maka LED akan menyala, ketika pin diset bernilai LOW maka LED padam.
LED Tersedia secara built-in pada papan Arduino Nano.
11. Input Analog (A0-A7) merupakan pin yang berfungsi sebagi pin yang dapat
diukur/diatur dari mulai Ground sampai dengan 5 Volt, juga
memungkinkan untuk mengubah titik jangkauan tertinggi atau terendah
mereka menggunakan fungsi analogReference.
Tabel 2.1 Konfigurasi Pin Arduino Nano

Nomor Pin Arduino Nano Nama Pin Arduino Nano
1 Digital Pin 1 (TX)
2 Digital Pin 0 (RX)
3 dan 28 Reset
4 dan 29 GND
5 Digital Pin 2

14
6 Digital Pin 3 (PWM)

7 Digital Pin 4
10 Digital Pin 7
11 Digital Pin 8
13 Digital Pin 10 (PWM-SS)
14 Digital Pin 11 (PWM-MOSI)
15 Digital Pin 12 (MISO)
16 Digital Pin 13 (SCK)
18 AREF
19 Analog Input 0
20 Analog Input 1
21 Analog Input 2
22 Analog Input 3
23 Analog Input 4
24 Analog Input 5
25 Analog Input 6
26 Analog Input 7
27 VCC
30 Vin
Gambar 2.5 Konfigurasi Pin Layout Arduino Nano

15
Berikut ini adalah Spesifikasi yang dimiliki oleh Arduino Nano:

1. MikrokontrolerAtmel ATmega168 atau ATmega328
2. 5 V Tegangan Operasi
3. 7-12V Input Voltage (disarankan)
4. 6-20V Input Voltage (limit)
5. Pin Digital I/014 (6 pin digunakan sebagai output PWM)
6. 8 Pin Input Analog
7. 40 Ma Arus DC per I/O
8. Flash Memory 16KB (Atmega168) atau 32KB (Atmega328) 2KB digunakan
oleh Bootloader
9. 1 Kbyte Ram (Atmega168) atau 2 Kbyte (Atmega328)
10. 512 Byte EEPROM (ATmega168) atau 1Kbyte (ATmega328)
11. 16 MHz Clock Speed
12. Ukuran1.85cm x 4.3cm
Arduino Nano dapat diaktifkan melalui koneksi USB Mini-B, atau melalui
catu daya eksternal dengan tegangan belum teregulasi antara 6-20 Volt yang
dihubungkan melalui pin 30 atau pin VIN, atau melalui catu daya eksternal dengan
tegangan teregulasi 5 volt melalui pin 27 atau pin 5V. Sumber daya akan secara
otomatis dipilih dari sumber tegangan yang lebih tinggi. Chip FTDI FT232L pada
Arduino Nano akan aktif apabila memperoleh daya melalui USB, ketika Arduino
Nano diberikan daya dari luar (Non-USB) maka Chip FTDI tidak aktif dan pin 3.3V
pun tidak tersedia (tidak mengeluarkan tegangan), sedangkan LED TX dan RX pun
berkedip apabila pin digital 0 dan 1 berada pada posisi HIGH.
2.3 Sensor
Sensor adalah peralatan yang digunakan untuk merubah suatu besaran fisik
menjadi besaran listrik sehingga dapat dianalisa dengan rangkaian listrik tertentu.
Hampir seluruh peralatan elektronik yang ada mempunyai sensor didalamnya.
Penggunaan sensor di perangkat-perangkat elektronik ini telah diaplikasikan di
hampir semua bidang di kehidupan kita sehari-hari mulai dari perangkat pribadi,
layanan kesehatan, keamanan, industri, hiburan, transportasi, militer, alat rumah
tangga hingga ke sektor pertanian. Dengan semakin besarnya penggunaan Sensor di

16
dalam teknologi masa kini, pengetahuan tentang sensor ini menjadi sangat penting
dan wajib kita pahami apa sebenarnya yang dilakukan oleh sensor serta jenis-jenis
sensor tersebut. Pada saat ini, sensor tersebut telah dibuat dengan ukuran yang sangat
kecil dengan orde nanometer. Ukuran yang sangat kecil ini sangat memudahkan
pemakaian dan menghemat energi.
Sensor adalah perangkat yang digunakan untuk mendeteksi perubahan besaran
fisik seperti tekanan, gaya, besaran listrik, cahaya, gerakan, kelembaban, suhu,
kecepatan dan fenomena-fenomena lingkungan lainnya. Setelah mengamati
terjadinya perubahan, Input yang terdeteksi tersebut akan dikonversi mejadi Output
yang dapat dimengerti oleh manusia baik melalui perangkat sensor itu sendiri
ataupun ditransmisikan secara elektronik melalui jaringan untuk ditampilkan atau
diolah menjadi informasi yang bermanfaat bagi penggunanya. Sensor pada dasarnya
dapat digolong sebagai Transduser Input karena dapat mengubah energi fisik seperti
cahaya, tekanan, gerakan, suhu atau energi fisik lainnya menjadi sinyal listrik
ataupun resistansi (yang kemudian dikonversikan lagi ke tegangan atau sinyal
listrik).
Sensor-sensor yang digunakan pada perangkat elektronik pada dasarnya dapat
diklasifikasikan menjadi dua kategori utama yaitu :
1. Sensor Pasif dan Sensor Aktif
2. Sensor Analog dan Sensor Digital
Berikut ini adalah pembahasan singkat mengenai kedua klasifikasi sensor tersebut.
1. Sensor Pasif dan Sensor Aktif
 Sensor Pasif (Passive Sensor)
Sensor Pasif adalah jenis sensor yang dapat menghasilkan sinyal output tanpa
memerlukan pasokan listrik dari eksternal. Contohnya Termokopel (Thermocouple)
yang menghasilkan nilai tegangan sesuai dengan panas atau suhu yang diterimanya.
 Sensor Aktif (Active Sensor)
Sensor Aktif adalah jenis sensor yang membutuhkan sumber daya eskternal
untuk dapat beroperasi. Sifat fisik Sensor Aktif bervariasi sehubungan dengan efek
eksternal yang diberikannya. Sensor Aktif ini disebut juga dengan Sensor
Pembangkit Otomatis (Self Generating Sensors).

17
2. Sensor Analog dan Sensor Digital

 Sensor Analog
Sensor Analog adalah sensor yang menghasilkan sinyal output yang kontinu atau
berkelanjutan. Sinyal keluaran kontinu yang dihasilkan oleh sensor analog ini
sebanding dengan pengukuran. Berbagai parameter Analog ini diantaranya adalah
suhu, tegangan, tekanan, pergerakan dan lain-lainnya. Contoh Sensor Analog ini
diantaranya adalah akselerometer (accelerometer), sensor kecepatan, sensor tekanan,
sensor cahaya dan sensor suhu.
 Sensor Digital
Sensor Digital adalah sensor yang menghasilkan sinyal keluaran diskrit. Sinyal
diskrit akan non-kontinu dengan waktu dan dapat direpresentasikan dalam “bit”.
Sebuah sensor digital biasanya terdiri dari sensor, kabel dan pemancar. Sinyal yang
diukur akan diwakili dalam format digital. Output digital dapat dalam bentuk Logika
1 atau logika 0 (ON atau OFF). Sinyal fisik yang diterimanya akan dikonversi
menjadi sinyal digital di dalam sensor itu sendiri tanpa komponen eksternal. Kabel
digunakan untuk transmisi jarak jauh. Contoh Sensor Digital ini diantaranya adalah
akselerometer digital (digital accelerometer), sensor kecepatan digital, sensor
tekanan digital, sensor cahaya digital dan sensor suhu digital.
2.3.1 Sensor Cahaya/LDR (Light Dependent Resistor)
LDR adalah sensor cahaya yang memiliki 2 terminal output, dimana kedua
terminal output tersebut memiliki resistansi yang dapat berubah sesuai dengan
intensitas cahaya yang diterimanya. Dimana nilai resistansi kedua terminal output
LDR akan semakin rendah apabila intensitas cahya yang diterima oleh LDR semakin
tinggi. LDR (Light Dependent Resistor) merupakan salah satu komponen resistor
yang nilai resistansinya akan berubah-ubah sesuai dengan intensitas cahaya yang
mengenai sensor ini. LDR juga dapat digunakan sebagai sensor cahaya. Perlu
diketahui bahwa nilai resistansi dari sensor ini sangat bergantung pada intensitas
cahaya. Semakin banyak cahaya yang mengenainya, maka akan semakin menurun
nilai resistansinya. Sebaliknya jika semakin sedikit cahaya yang mengenai sensor
(gelap), maka nilai hambatannya akan menjadi semakin besar sehingga arus listrik
yang mengalir akan terhambat.

18
LDR berfungsi sebagai sebuah sensor cahaya dalam berbagai macam

rangkaian elektronika seperti saklar otomatis berdasarkan cahaya yang jika sensor
terkena cahaya maka arus listrik akan mengalir (ON) dan sebaliknya jika sensor
dalam kondisi minim cahaya (gelap) maka aliran listrik akan terhambat(OFF). LDR
juga sering digunakan sebagai sensor lampu penerang jalan otomatis, lampu kamar
tidur, alarm, rangkaian anti maling otomatis menggunakan laser, sutter kamera
otomatis, dan masih banyak lagi yang lainnya.
Gambar 2.6 Fisik Sensor LDR
Karakteristik LDR (Light Dependent Resistor) terdiri dari dua macam yaitu Laju
Recovery dan Respon Spektral.
1. Laju Recovery
Bila sebuah LDR dibawa dari suatu ruangan dengan level kekuatan cahaya
tertentu kedalam suatu ruangan yang gelap, maka bisa kita amati bahwa nilai
resistansi dari LDR tidak akan segera berubah resistansinya pada keadaan ruangan
gelap tersebut. Namun LDR tersebut hanya akan bisa mencapai harga di
kegelapan setelah mengalami selang waktu
tertentu. Laju recovery merupakan suatu ukuaran praktis dan suatu kenaikan
nilai resistansi dalam waktu tertentu. Harga ini ditulis dalam K/detik, untuk LDR
type arus harganya lebih besar dari 200 K/detik (selama 20 menit pertama mulai dari
level cahaya 100 lux), kecepatan tersebut akan lebih tinggi pada arah sebaliknya,
yaitu pindah dari tempat gelap ke tempat terang yang memerlukan waktu kurang
dari 10 ms untuk mencapai resistansi yang sesuai dengan level cahaya 400 lux.
2. Respon Spektral
LDR tidak mempunyai sensitivitas yang sama untuk setiap panjang gelombang
cahaya yang jatuh padanya (yaitu warna). Bahan yang biasa digunakan sebagai
penghantar arus listrik yaitu tembaga, alumunium, baja, emas, dan perak. Dari

19
kelima bahan tersebut tembaga merupakan penghantar yang paling banyak

digunakan karena mempunyai daya hantar yang baik. Pada keadaan gelap tanpa
cahaya sama sekali, LDR memiliki nilai resistansi yang besar (sekitar beberapa Mega
ohm). Nilai resistansinya ini akan semakin kecil jika cahaya yang jatuh ke
permukaannya semakin terang. Pada keadaan terang benderang (siang hari)
nilai resistansinya dapat mengecil, lebih kecil dari 1 KΩ. Dengan sifat LDR yang
demikian maka LDR biasa digunakan sebagai sensor cahaya. Contoh
penggunaannya adalah pada lampu taman dan lampu di jalan yang bisa menyala di
malam hari dan padam di siang hari secara otomatis.
Gambar 2.7 Karakteristik Sensor Cahaya/LDR (Light Dependent Resistor)
Aplikasi dari Sensor Cahaya/LDR (Light Dependent Resistor)

a. Sensor pada rangkaian sensor cahaya
b. Sensor pada lampu otomatis
c. Sensor pada alarm brankas
d. Sensor pada tracker cahaya matahari
e. Sensor pada kontrol arah solar cell
f. Sensor pada robot line follower
Prinsip kerja LDR sangat sederhana tak jauh berbeda dengan variable resistor
pada umumnya. LDR dipasang pada berbagai macam rangkaian elektronika dan
dapat memutus dan menyambungkan aliran listrik berdasarkan cahaya. Semakin
banyak cahaya yang mengenai LDR maka nilai resistansinya akan menurun, dan
sebaliknya semakin sedikit cahaya yang mengenai LDR maka nilai hambatannya
akan semakin membesar.

20
2.3.2 Sensor Hujan MD 0127

Sensor hujan adalah jenis sensor yang berfungsi untuk mendeteksi terjadinya
hujan atau tidak, yang dapat difungsikan dalam segala macam aplikasi dalam
kehidupan sehari – hari. Dipasaran sensor ini dijual dalam bentuk module sehingga
hanya perlu menyediakan kabel jumper untuk dihubungkan ke mikrokontroler atau
Arduino. Prinsip kerja dari module sensor ini yaitu pada saat ada air hujan turun dan
mengenai panel sensor maka akan terjadi proses elektrolisasi oleh air hujan. Dan
karena air hujan termasuk dalam golongan cairan elektrolit yang dimana cairan
tersebut akan menghantarkan arus listrik. Pada sensor hujan ini terdapat ic
komparator yang dimana output dari sensor ini dapat berupa logika high dan low (on
atau off). Serta pada modul sensor ini terdapat output yang berupa tegangan pula.
Sehingga dapat dikoneksikan ke pin khusus Arduino yaitu Analog Digital Converter.
Sensor MD0127 merupakan alat ukur yang berukuran 5 cm x 4 cm digunakan untuk
mendeteksi tetesan atau rintikan air hujan. Sensor ini bisa juga berguna untuk
memantau keadaan cuaca (hujan atau tidak), karena pada keluarannya sensor ini
dikonversi ke beberapa sinyal output digital ataupun sinyal analog. Dapat digunakan
untuk berbagai projek yang berhubungan dengan cuaca. Contohnya : sunroof
otomatis yang menutup jika cuaca hujan. Board sensor (FC-37) terbuat dari bahan
nikel plated berkualitas sehingga tidak mudah karatan.
Gambar 2.8 Sensor Hujan MD0127
Spesifikasi:
- Tegangan 3.3-5V DC
- LED indikator power dan indikator kondisi basah
- Chipser board pengendali LM393

21
- Dilengkapi dengan trimpo untuk mengatur tingkat sensitifitas sensor

- Output keluaran bisa berupa signal Analog dan Digital
- Ukuran board pengendali 3.2 x 1.4mm
- Ukuran board sensor rintikhujan 54 x 40mm
- Arus output keluaran analog 100mA 11
2.4 Motor Stepper Nema17

Motor stepper adalah salah satu jenis motor dc yang dikendalikan dengan
pulsa-pulsa digital. Prinsip kerja motor stepper ini adalah bekerja dengan mengubah
pulsa elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit dimana motor stepper bergerak
berdasarkan urutan pulsa yang diberikan kepada motor stepper tersebut. Motor
stepper merupakan motor listrik yang tidak mempunyai komutator, di mana semua
lilitannya merupakan bagian dari stator. Dan pada rotornya hanya merupakan magnet
permanen. Semua komutasi setiap lilitan harus di kontrol secara eksternal sehingga
motor stepper ini dapat dikontrol sehingga dapat berhenti pada posisi yang
diinginkan atau bahkan berputar ke arah yang berlawanan.
Gambar 2.9 Motor Stepper Nema17
Kelebihan motor stepper dibandingkan dengan motor DC biasa adalah :

1. Sudut rotasi motor proporsional dengan pulsa masukan sehingga lebih mudah
diatur.
2. Motor dapat langsung memberikan torsi penuh pada saat mulai bergerak
3. Posisi dan pergerakan repetisinya dapat ditentukan secara presisi
4. Memiliki respon yang sangat baik terhadap mulai, stop dan berbalik
(perputaran)

22
5. Sangat realibel karena tidak adanya sikat yang bersentuhan dengan rotor
seperti pada motor DC
6. Dapat menghasilkan perputaran yang lambat sehingga beban dapat dikopel
langsung ke porosnya
Motor stepper terdiri rotor dan stator yang bekerja berdasar sifat magnet, dimana
magnet sejenis tolak menolak dan yang berlawanan tarik menarik. Kumparan pada
stator membentuk medan magnet saat diberi arus, sehingga motor yang
menggunakan magnet akan bergerak untuk mencari kestabilan agar kutub magnet
bersesuaian dengan medan magnet yang terjadi. Arah putaran motor stepper
ditentukan oleh arah urutan arus yang diberikan pada input motor stepper. Motor
stepper mempunyai 4 input dan satu input tegangan. Motor stepper dapat berputar
kekiri maupun kekanan sesuai dengan input yang diberikan. Untuk perputaran kearah
kiri dengan memberikan input ring counter dengan arah kekiri dan untuk berputar
kekanan dengan memberikan input ring counter dengan arah kekanan. Motor stepper
bergerak setiap satu langkah dengan besar sudut 1,8º jadi untuk berputar satu putaran
penuh membutuhkan 200 step. Dengan motor stepper kita dapat memutar motor
sesuai dengan yang diinginkan. Kecepatan motor stepper juga dapat diubah sesuai
dengan kebutuhan. Dengan mengubah waktu perpindahan dari suatu input ke input
lain pada motor stepper. Ada dua mode dalam menggerakkan motor stepper yaiyu
mode full step dan mode half step. Pada mode full step perputaran motor lebih kasar
dibandingkan dengan mode half step. Hal ini dikarenakan pada mode half step untuk
menggerakkan satu step dibutuhkan dua kondisi sehingga perputaran yang
dihasilkan akan lebih halus, sedangkan pada mode full step torsinya akan lebih besar
dibandingkan dengan mode half step.
Prinsip kerja motor stepper sebenarnya sangatlah sederhana, yakni dengan
mengubah pulsa-pulsa input menjadi gerakan-gerakan mekanis yang diskrit. Oleh
sebab itu agar gerakan motor stepper sesuai, diperlukan pengendali yang berfungsi
membangkitkan pulsa-pulsa periodik. Arah putaran motor dapat diatur dengan
mengatur kondisi logika masukan. Jika diterapkan logika 0, maka motor akan
berputar berlawanan dengan arah jarum jam (counter clock wise) sedangkan jika
diterapkan logika 1, maka motor akan berputar dengan arah sesuai dengan ajah jarum
jam (clockwise).

23
2.4.1 Jenis-Jenis Motor Stepper

Berdasarkan struktur rotor dan stator pada motor stepper, maka motor stepper
dapat dikategorikan dalam 3 jenis sebagai berikut :
1. Motor Stepper Variable Reluctance (VR)
Motor stepper jenis ini telah lama ada dan merupakan jenis motor yang secara
struktural paling mudah untuk dipahami. Motor ini terdiri atas sebuah rotor besi
lunak dengan beberapa gerigi dan sebuah lilitan stator. Ketika lilitan stator diberi
energi dengan arus DC, kutub-kutubnya menjadi termagnetasi. Perputaran terjadi
ketika gigi-gigi rotor tertarik oleh kutub-kutub stator. Berikut ini adalah penampang
melintang dari motor stepper tipe variable reluctance (VR) :
Gambar 2.10 Motor stepper variable reluctance (VR)
2. Motor Stepper Permanent Magnet (PM)

Motor stepper jenis ini memiliki rotor yang berbentuk seperti kaleng bundar (tin can)
yang terdiri atas lapisan magnet permanen yang diselang-seling dengan kutub yang
berlawanan. Dengan adanya magnet permanen, maka intensitas fluks magnet dalam
motor ini akan meningkat sehingga dapat menghasilkan torsi yang lebih besar. Motor
jenis ini biasanya memiliki resolusi langkah (step) yang rendah yaitu antara
7,50 hingga 150 per langkah atau 48 hingga 24 langkah setiap putarannya. Berikut ini
adalah ilustrasi sederhana dari motor stepper tipe permanent magnet :

24
Gambar 2.11 Motor stepper permanent magnet (PM)
3. Motor Stepper Hybrid (HB)

Motor stepper tipe hibrid memiliki struktur yang merupakan kombinasi dari
kedua tipe motor stepper sebelumnya. Motor stepper tipe hibrid memiliki gigi-gigi
seperti pada motor tipe VR dan juga memiliki magnet permanen yang tersusun
secara aksial pada batang porosnya seperti motor tipe PM. Motor tipe ini paling
banyak digunkan dalam berbagai aplikasi karena kinerja lebih baik. Motor tipe hibrid
dapat menghasilkan resolusi langkah yang tinggi yaitu antara 3,60 hingga 0,90 per
langkah atau 100-400 langkah setiap putarannya. Berikut ini adalah penampang
melintang dari motor stepper tipe hibrid :
Gambar 2.12 Motor stepper hibrid
Berdasarkan metode perancangan rangkain pengendalinya, motor stepper

dapat dibagi menjadi 2 jenis yaitu motor stepper unipolar dan motor stepper bipolar.

25
a. Motor Stepper Unipolar

Rangkaian pengendali motor stepper unipolar lebih mudah dirancang karena hanya
memerlukan satu switch / transistor setiap lilitannya. Untuk menjalankan dan
menghentikan motor ini cukup dengan menerapkan pulsa digital yang hanya terdiri
atas tegangan positif dan nol (ground) pada salah satu terminal lilitan (wound) motor
sementara terminal lainnya dicatu dengan tegangan positif konstan (VM) pada
bagian tengah (center tap) dari lilitan seperti pada gambar berikut.
Gambar 2.13 Motor Stepper Unipolar
b. Motor Stepper Bipolar

Untuk motor stepper dengan lilitan bipolar, diperlukan sinyal pulsa yang berubah-
ubah dari positif ke negatif dan sebaliknya. Jadi pada setiap terminal lilitan (A & B)
harus dihubungkan dengan sinyal yang mengayun dari positif ke negatif dan
sebaliknya. Karena itu dibutuhkan rangkaian pengendali yang agak lebih kompleks
daripada rangkaian pengendali untuk motor unipolar. Motor stepper bipolar memiliki
keunggulan dibandingkan dengan motor stepper unipolar dalam hal torsi yang lebih
besar untuk ukuran yang sama.
Gambar 2.14 Motor Stepper Bipolar

26
2.5 Driver Motor Stepper TB6600

Secara teoritis, sebuah motor stepper dapat digerakkan langsung oleh sebuah
mikrokontroller. Dalam kenyataannya, arus dan tegangan yang dikeluarkan oleh
mikrokontroller terlalu kecil untuk menggerakkan sebuah motor stepper. Gerbang-
gerbang Transistor Transistor Logic (TTL) mikrokontroller yang hanya mampu
mengeluarkan arus dalam orde mili-ampere dan tegangan antara 2 sampai 2,5 Volt.
Sementara itu untuk menggerakkan motor stepper diperlukan arus yang lebih besar
(dalam orde ampere) dan tegangan berkisar 5 sampai 24 Volt. Untuk mengatasi
masalah tersebut, diperlukan sebuah piranti tambahan yang memenuhi kebutuhan
arus dan tegangan yang cukup besar. Rangkaian driver motor stepper merupakan
rangkaian “open collector”, dimana output rangkaian ini terhubung dengan ground
untuk mencatu lilitan-lilitan motor stepper.
Gambar 2.15 Gambar elektronika Driver Motor Stepper
Driver motor stepper yang digunakan pada alat untuk tugas akhir ini yaitu
Driver mikro stepper TB6600. Driver langkah mikro TB6600 dibangun di sekitar
Toshiba TB6600HG Toshiba dan dapat digunakan untuk menggerakkan motor
stepper bipolar dua fase. Dengan arus maksimum 3,5 A kontinu, driver TB6600
dapat digunakan untuk mengontrol motor stepper yang cukup besar seperti NEMA
23. Motor stepper biasanya memiliki ukuran langkah 1,8 ° atau 200 langkah per
revolusi, ini mengacu pada langkah penuh. Pengandar langkah mikro seperti TB6600
memungkinkan resolusi yang lebih tinggi dengan memungkinkan lokasi langkah
menengah. Ini dicapai dengan memberi energi pada kumparan dengan level arus
menengah.

27
Spesifikasi TB6600
Tegangan operasi 9 - 42 V
Output maksimum saat ini 4,5 A per fase, 5,0 A puncak1
Resolusi Microstep penuh, 1/2, 1/4, 1/8 dan 1/162
Perlindungan Pematian tegangan rendah, panas berlebih, dan proteksi arus berlebih
Dimensi 96 x 72 x 28/36 mm
Jarak lubang 88, ⌀ 5 mm
Gambar 2.16 Driver Motor Stepper TB6600
2.6 Power Supply

Power Supply atau dalam bahasa Indonesia disebut dengan Catu Daya adalah
suatu alat listrik yang dapat menyediakan energi listrik untuk perangkat listrik
ataupun elektronika lainnya. Pada dasarnya Power Supply atau Catu daya ini
memerlukan sumber energi listrik yang kemudian mengubahnya menjadi energi
listrik yang dibutuhkan oleh perangkat elektronika lainnya. Oleh karena itu, Power
Supply kadang-kadang disebut juga dengan istilah Electric Power Converter. Sistem
kerjanya cukup sederhana yakni dengan mengubah daya 120V ke dalam bentuk
aliran dengan daya yang sesuai kebutuhan komponen-komponen tersebut. Sesuai
dengan pengertian power supply pada komputer, maka fungsi utamanya adalah untuk
mengubah arus AC menjadi arus DC yang kemudian diubah menjadi daya atau
energi yang dibutuhkan komponen-komponen pada komputer seperti motherboard,
CD Room, Hardisk, dan komponen lainnya.

28
Berdasarkan rancangannya, power supply dapat diklasifikasikan menjadi dua

jenis, yaitu:
1. Power Supply/Catu Daya Internal : yaitu power supply yang dibuat
terintegrasi dengan motherboard atau papan rangkaian induk. Contohnya;
ampilifier, televisi, DVD Player, power supply-nya menyatu dengan
motherboard di dalam chasing perangkat tersebut.
2. Power Supply/Catu Daya Eksternal : yaitu power supply yang dibuat terpisah
dari motherboard perangkat elektroniknya. Contohnya charger Laptop dan
charger HP.
 Cara Kerja Power Supply

Ketika pengguna menyalakan power pada komputer, maka power supply
akan melakukan pemeriksaan dan tes sebelum menjalakan sistem komputer. Jika tes
berjalan dengan baik maka power supply akan mengirim sinyal (power good) ke
mainboard sebagai pertanda bahwa sistem komputer siap untuk beroperasi.
Selanjutnya, power supply atau catu daya akan membagi daya sesuai dengan
kapasitas yang diperlukan masing-masing komponen komputer. Selain menyalurkan
daya listrik ke komponen komputer, power supply juga menjaga stabilitas arus listrik
pada berbagai komponen tersebut. Dari penjelasan pengertian power supply dan
fungsinya di atas, maka komponen ini sama pentingnya seperti CPU pada komputer
yang sering kali dianggap sebagai otak komputer. Jika terjadi gangguan pada power
supply, maka akan menyebabkan gangguan aliran daya pada komponen-komponen
komputer.
 Komponen Power Supply
Mengacu pada pengertian power supply, perangkat keras ini berfungsi
mengubah arus AC menjadi arus DC dan menyalurkannya ke berbagai komponen
komputer di dalam chasing. Untuk membentuk tegangan maka dibutuhkan beberapa
komponen, adapun komponen power supply adalah sebagai berikut:
1. Transformator
Ini merupakan komponen di dalam pada Power Supply yang digunakan untuk
memindahkan tenaga listrik antar dua rangkaian listrik atau lebih melalui induksi
elektromagnetik.

29
2. Dioda
Ini adalah gabungan dari dua kata elektroda, yaitu anoda dan katoda. Sifat dari
dioda yaitu menghantarkan arus pada tegangan maju dan menghambat arus pada
aliran tegangan balik.
3. Kapasitor
Kapasitor berfungsi sebagai penyempurna penyerahan dari tegangan arus AC ke
tegangan arus DC.
4. Resistor
Resistor adalah perangkat yang membantu Power Supply dalam menurunkan
tegangan, membagi tegangan, dan membatasi arus listrik yang masuk, sehingga akan
dapat mengontrol perangkat-perangkat keras yang ada pada motherboard.
5. IC regulator
IC Regulator berfungsi untuk mengatur tegangan pada rangkaian elektronika
selalu tetap stabil.
6. LED
LED pada Power Supply adalah komponen sejenis diode semikonduktor yang
memiliki keistimewaan.
2.6.1 Adaptor 12 Volt
Adaptor adalah rangkaian elektronika yang berfungsi untuk mengubah
tegangan AC (arus bolak-balik) yang tinggi menjadi tegangan DC (arus searah) yang
lebih rendah. Seperti yang kita tahu bahwa arus listrik yang kita gunakan di rumah,
kantor dll, adalah arus listrik dari PLN (Perusahaan Listrik Negara) yang
didistribusikan dalam bentuk arus bolak-balik atau AC. Akan tetapi, peralatan
elektronika yang kita gunakan hampir sebagian besar membutuhkan arus DC dengan
tegangan yang lebih rendah untuk pengoperasiannya. Oleh karena itu diperlukan
sebuah alat atau rangkaian elektronika yang bisa merubah arus dari AC menjadi DC
serta menyediakan tegangan dengan besar tertentu sesuai yang dibutuhkan.
Rangkaian yang berfungi untuk merubah arus AC menjadi DC tersebut disebut
dengan istilah DC Power suply atau adaptor. Rangkaian adaptor ini ada yang
dipasang atau dirakit langsung pada peralatan elektornikanya dan ada juga yang
dirakit secara terpisah. Untuk adaptor yang dirakit secara terpisah biasanya
merupakan adaptor yang bersipat universal yang mempunyai tegangan output yang

30
bisa diatur sesuai kebutuhan, misalnya 3 Volt, 4,5 Volt, 6 Volt, 9 Volt,12 Volt dan
seterusnya.
Dalam prinsip kerjanya kedua sistem adaptor tersebut berbeda, adaptor step-
down menggunakan teknik induksi medan magnet, komponen utamanya adalah
kawat email yang di lilit pada teras besi, terdapat 2 lilitan yaitu lilitan primer dan
lilitan skunder, ketika listrik masuk kelilitan primer maka akan terjadi induksi pada
kawat email sehingga akan terjadi gaya medan magnet pada teras besi kemudian
akan menginduksi lilitan skunder. Sedangkan sistem switching menggunakan teknik
transistor maupun IC switching, adaptor ini lebih baik dari pada adaptor teknik
induksi, tegangan yang di keluarkan lebih stabil dan komponennya suhunya tidak
terlalu panas sehingga mengurangi tingkat resiko kerusakan karena suhu berlebih.
Gambar 2.17 Adaptor 12 Volt

Bagian-bagian pada sebuah adaptor terdapat beberapa bagian atau blok yaitu
trafo (transformator), rectifier (penyearah) dan filter
1. Trafo (Transformator) Adalah sebuah komponen yang berfungsi untuk
menurunkan atau menaikan tegangan AC sesuai kebutuhan. Pada sebuah
adaptor, trafo yang digunakan adalah trafo jenis step down atau trafo penurun
tegangan.
Gambar 2.18 Simbol Trafo

Trafo tediri dari 2 bagian yaitu bagian primer dan bagian sekunder, pada
masing-masing bagian terdapat lilitan kawat email yang jumlahnya berbeda.
Untuk trafo step-down, jumlah lilitan primer akan lebih banyak dari jumlah
sekunder. Lilitan Primer merupakan input dari pada Transformator sedangkan
Output-nya adalah pada lilitan sekunder. Meskipun tegangan telah

31
diturunkan, output dari Transformator masih berbentuk arus bolak-balik (arus

AC) yang harus diproses selanjutnya.
2. Rectifier (Penyearah)
Gambar 2.19 Simbol Rectifier

Dalam rangkaian adaptor atau catu daya, tegangan yang sudah di turunkan
oleh trafo, arusnya masih berupa arus bolak-balik atau AC. Karena arus yang
dibutuhkan oleh rangkaian elektronika adalah arus DC, sehingga harus
disearahkan terlebih dahulu. Bagian yang berfungsi untuk menyearahkan arus
AC menjadi DC pada adaptor disebut dengan istilah rectifier ( penyearah
gelombang ). Rangkaian Rectifier biasanya terdiri dari komponen Dioda.
3. Filter (Penyaring) adalah bagian yang berfungsi untuk menyaring atau
meratakan sinyal arus yang keluar dari bagian rectifier. Filter ini biasanya
terdiri dari komponen Kapasitor (Kondensator) yang berjenis Elektrolit atau
ELCO ( Electrolyte Capacitor ).
Gambar 2.20 Simbol Filter

Sebenarnya dengan adanya bagian trafo, rectifier dan filter syarat dari sebuah
adaptor sudah terpenuhi, namun terkadang tegangan yang dihasilkan biasanya
tidak stabil sehingga diperlukan bagian lain yaitu yang berfungsi untuk
menstabilkan tegangan dan mendapatkan tegangan yang akurat. Bagian
tersebut adalah bagian regulator atau pengatur tegangan.

BAB III
PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM
3.1 Metodologi Perancangan

Proses tugas akhir dimulai dari studi pustaka, yaitu mengumpulkan teori-teori
pendukung. Langkah selanjutnya adalah merancang sistem berdasarkan teori-teori
yang didapat. Analisa kebutuhan meliputi kebutuhan perangkat lunak dan perangkat
keras sesuai dengan rancangan yang telah dibuat. Setelah semua komponen telah
tersedia maka akan dilakukan proses integrasi perancangan sistem perangkat lunak
dan perangkat keras secara terpisah. Setelah sistem perangkat lunak dan perangkat
keras telah berhasil dibuat. Selanjutnya akan dilakukan proses pengujian sistem, jika
pengujian berhasil, maka akan dilakukan proses penerapan, yaitu penggabungan
sistem perangkat lunak dan perangkat keras menjadi satu sistem yang saling
berhubungan.
3.1.1 Tahap Persiapan
Adapun komponen yang digunakan dalam pembuatan alat pada tugas akhir
ini yaitu :
1. Arduino Nano
Arduino Nano adalah salah satu papan pengembangan mikrokontroler yang
berukuran kecil, lengkap dan mendukung penggunaan breadboard. Arduino nano
juga merupakan versi mini dari Arduino Uno, perbedaannya adalah Arduino Nano
menggunakan IC dengan ukuran kecil. Pada rangkaian alat penggerak jemuran
pakaian otomatis ini, Arduino yang berfungsi sebagai mikrokontroler digunakan
sebagai pengontrol, penerima data dan pengolah data dalam sistem elektronika alat.
2. Sensor Cahaya / LDR
LDR adalah sensor cahaya yang memiliki 2 terminal output, dimana kedua
terminal output tersebut memiliki resistansi yang dapat berubah sesuai dengan
intensitas cahaya yang diterimanya. Fungsi sensor LDR pada alat ini yaitu untuk
mendeteksi ada atau tidaknya cahaya yang mengenai permukaan sensor tersebut. Jika
pada permukaan sensor LDR tersebut terkena cahaya maka motor stepper akan
mengeluarkan pakaian secara otomatis untuk dijemur dan sebaliknya jika sensor
32
33
LDR tidak terkena cahaya maka motor stepper akan menarik pakaian yang terjemur
kedalam rumah sehingga tidak terkena air hujan.
3. Sensor Hujan MD 0127
Sensor MD0127 merupakan alat ukur yang berukuran 5 cm x 4 cm digunakan
untuk mendeteksi tetesan atau rintikan air hujan. Dapat digunakan untuk berbagai
projek yang berhubungan dengan cuaca. Fungsi sensor hujan MD 0127 pada alat ini
yaitu untuk mendeteksi adanya tetesan air hujan yang mengenai permukaan sensor
tersebut, jika sensor tersebut mendeteksi adanya air hujan maka jemuran pakaian
akan tertarik kedalam rumah yang digerakkan oleh motor stepper dan sebaliknya.
4. Motor Stepper Nema17
Motor stepper adalah sebuah perangkat elektromekanis yang bekerja dengan
mengubah pulsa elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit. Motor stepper yang
dipakai pada alat tugas akhir ini yaitu motor stepper nema 17 yang berfungsi untuk
menggerakkan jemuran pakaian secara otomatis sesuai dengan perintah dari arduino.
5. Adaptor 12 Volt
Adaptor adalah rangkaian elektronika yang berfungsi untuk mengubah
tegangan AC (arus bolak-balik) yang tinggi menjadi tegangan DC (arus searah) yang
lebih rendah. Akan tetapi, peralatan elektronika yang kita gunakan hampir sebagian
besar membutuhkan arus DC dengan tegangan yang lebih rendah untuk
pengoperasiannya. Oleh karena itu diperlukan sebuah alat atau rangkaian elektronika
yang bisa merubah arus dari AC menjadi DC serta menyediakan tegangan dengan
besar tertentu sesuai yang dibutuhkan. Rangkaian yang berfungi untuk merubah arus
AC menjadi DC tersebut disebut dengan istilah DC Power suply atau adaptor.
3.1.2 Tahap Pembuatan Sistem

Pada tahap Pembuatan sistem penulis memaparkan bagaimana perancangan
pembuatan sistem,baik mulai dari peracangan rangkaian,hingga menyelesaikan
perancangan alat secara keseluruhan. Sehingga dapat melalukan pengujian nantinya.
3.1.2.1 Perancangan PCB
Perancangan PCB (Printed Circuit Board) dilakukan bersama dengan
perancangan tata letak komponen. Proses ini sangat erat kaitannya dengan pola PCB.

34
Dalam merancang tata letak komponen dan pembuatan jalur, perlu diperhatikan hal
hal berikut ini:
a. Letakkan komponen yang rapi dan simetris.
b. Menghindari sudut/belokan yang tajam agar jalur tidak mengelupas.
Dalam merancang PCB pada tugas akhir ini digunakan Eagle 7.1.0. Software
ini digunakan untuk memberikan kemudahan dalam merancang rangkaian dan layout
PCB. Dimana pada bagian kit menggunakan eagle dan mengubahnya kedalam
bentuk board dan tampilannya sebagai berikut :
Gambar 3.1 Rangkaian Bord PCB

Pola dan gambar jalur yang telah dibuat melalui protel kemudian
dicetak ke dalam board melalaui tahapan sebagai berikut :
1. Mencetak gambar layout PCB yang telah dibuat pada kertas kemudian di
fotocopy pada plastik tembus pandang (transparansi).
2. Proses selanjutnya adalah proses penyablonan secara langsung di atas
lembaran PCB dengan menggunakan sekrin. Sekrin yang digunakan
harus sudah membentuk gambar layout PCB pada permukaan sekrin
tersebut. Penyablonan juga bisa menggunakan Setrika yaitu dengan
menempelkan plastik yang telah di gambar layout PCB kemudian
dipanaskan dengan menggunakan setrika sampai lapisan gambar
menempel pada lembaran PCB.

35
3. Memasukkan PCB yang telah tersablon / digambari kedalam air hangat

yang telah dilarutkan dengan bubuk Flerri Clorite. Wadah yang
digunakan untuk melarutkan Flerri Clorite menggunakan bahan plastik
(selain logam).
4. Rendam PCB kedalam larutan ferri clorite selama 5 – 10 menit dengan
perbandingan 10 gram bubuk ferri chlorite untuk 100 cc air panas.
Goyang-goyang wadah atau tempat perendam PCB agar seluruh lapisan
tembaga yang tidak tertutup polar jalur PCB dari sablon dapat terkikis
habis lebih cepat.
5. PCB dibersihkan dengan menggunakan tissue / kapas untuk
menghilangka sisa-sisa larutan ferri chlorite dari papan PCB. Untuk
menghilankan bekas jalur sablon menggunakan tiner / bensin.
6. Proses pelubangan PCb dengan menggunakan bor PCB dengan diameter
bor 0,8 mm atau 1,0 mm.
3.1.2.2 Pemeriksaan dan Perbaikan PCB
Tahapan tahapan dalam pemeriksaan dan perbaikan jalur PCB adalah sebagai
berikut:
a. Menghubungkan jalur PCB yang putus dengan menggunakan kabel atau
melapisinya dengan timah.
b. Memotong dan memisahkan jalur PCB yang mengalami hubungan singkat
dengan jalur lain dengan menggunakan cutter.
3.1.2.3 Penyolderan Komponen
Menyolder adalah proses membuat sambungan logam secara listrik dan
mekanis menggunakan logam tertentu (timah) dengan menggabungkannya dengan
alat khusus (solder). Alat ini berfungsi untuk memanaskan sambungan pada suhu
tertentu. Solder memiliki sebuah elemen pemanas yang menghasilkan panas. Hal hal
yang perlu diperhatikan dalam penyolderan komponen adalah sebagai berikut:
a. Waktu dan suhu penyolderan jangan sampai merusak komponen yang
akan disolder.
b. Kematangan timah pada titik sambung diusahakan sebaik mungkin
sehingga tidak mempengaruhi kerja rangkaian.

36
3.2 Perancangan Sistem

3.2.1 Diagram Blok Sistem
Diagram merupakan pernyataan hubungan yang berurutan dari suatu atau lebih
komponen yang memiliki kesatuan kerja tersendiri,dan setiap blok komponen
mempengaruhi komponen yang lainnya. Diagram blok merupakan salah satu cara
yang paling sederhana untuk menjelaskan cara kerja dari suatu sistem.
Dengan diagram blok kita dapat menganalisa cara kerja rangkaian dan
merancang hardware yang akan dibuat secara umum. Adapun diagram blok dari
system yang dirancang,seperti yang diperlihatkan pada gambar dibawah ini.
Sensor Hujan
Sensor Cahaya
MD 0127
Power Supply
Arduino Nano
5V
Micro Steper Power Supply

Driver TB6600 12 V
Motor Stepper Jemuran

Jemuran Masuk Keluar
Nema17
Gambar 3.2 Diagram Blok
Penjelasan fungsi tiap blok dari diagram blok diatas adalah sebagai berikut :
1. Blok Power Supply 5 v : Sebagai sumber tegangan sistem
2. Blok Sensor Cahaya : Sebagai alat ukur cahaya
3. Blok Sensor hujan : Sebagai alat ukur curah hujan
4. Blok Arduino Nano : Sebagai pengendali keseluruhan sistem
5. Blok Power Supply 12 volt : Sebagai tegangan pada microstepper
TB6600 dan Motor Stepper

37
6. Blok Motor Stepper : Sebagai motor penggerak tali jemuran

7. Blok Jemuran Masuk : Menandakan jemuran masuk ke rumah
8. Blok Jemuran Keluar : Menandakan Jemuran Keluar
3.2.2 Perancangan Rangkaian Sistem

3.2.2.1 Perancangan Rangkaian Arduino Nano
Rangkaian ini berfungsi sebagai pusat kendali dari seluruh sistem yang ada.
Komponen utama dari rangkaian ini adalah IC Mikrokontroler Arduino nano. Semua
program diisikan pada memori dari IC ini sehingga rangkaian dapat berjalan sesuai
dengan yang dikehendaki. Mikrokontroller Arduino nano memiliki arsitektur
Harvard, yaitu memisahkan memori untuk kode program dan memori untuk data
sehingga dapat memaksimalkan kerja.
Gambar 3.3 Rangkaian Arduino nano

Tujuan menanamkan program pada mikrokontroler adalah agar rangkaian
elektronik dapat membaca input, memproses input tersebut dan kemudian
menghasilkan output sesuai yang diinginkan. Arduino dengan bootloader dan
software yang user friendly sehingga menghasilkan sebuah board mikrokontroler
yang bersifat open source yang bisa dipelajari dan dikembangkan. Arduino
mempunyai bahasa pemograman sendiri dan bootloader yang dapat menjembatani
software compiler arduino dengan mikrokontroler.
Masing-masing dari 14 pin digital pada Arduino Nano dapat digunakan
sebagai input atau output, dengan menggunakan fungsi pinMode(), digitalWrite(),
dan digitalRead(). Semua pin beroperasi pada tegangan 5 volt.

38
3.2.2.2 Perancangan Rangkaian Sensor LDR

Pada rangkaian sensor LDR pin A0 Arduino dihubungkan ke kaki kanan
LDR sebagai analog input. Kaki kiri LDR dihubungkan ke vcc pin arduino dan juga
dihubungkan ke gnd. Rangkaian sensor LDR ini berfungsi sebagai alat ukur cahaya
sesuai dengan prinsip kerja sensor LDR pada umumnya yaitu semakin banyak
cahaya yang mengenai LDR maka nilai resitansinya akan menurun dan sebaliknya
semakin sedikit cahaya yang mengenai LDR maka nilai hambatan nya akan semakin
besar.
Gambar 3.4 Rangkaian Sensor LDR

3.2.2.3 Perancangan Rangkaian Sensor Hujan
Pada rangkaian sensor LDR pin A1 Arduino dihubungkan ke input sensor
hujan sebagai analog input. Kaki Vcc sensor hujan dihubungkan ke vcc pin arduino
dan juga kaki gnd dihubungkan ke gnd. Rangkaian sensor hujan ini berfungsi sebagai
alat ukur curah hujan yang bekerja sesuai dengan prinsip kerja module sensor padda
alat ini yaitu jika sensor hujan semakin basah maka nilainya akan semakin kecil,dan
jika semakin kering nilainya akan semakin besar. Pada sensor hujan ini terdapat ic
komparator yang dimana output dari sensor ini dapat berupa logika high dan low (on
atau off). Serta pada modul sensor ini terdapat output yang berupa tegangan pula.
Sehingga dapat dikoneksikan ke pin khusus Arduino yaitu Analog Digital Converter.

39
Gambar 3.5 Rangkaian Sensor Hujan
3.2.2.4 Perancangan Rangkaian MicroStepper TB6600 dan motor stepper

Pada rangkaian micro stepper pin dir tb6600 dihubungkan ke pin 2 arduino,
pin pul dihungkan ke pin 3 arduino. Pada motor stepper dihubungkan sesuai
rangkaian. Dan adaptor 12 volt dihubungkan kekutub positif dan negative di tb6600.
Gambar 3.6 Rangkaian MicroStepper TB6600 dan motor stepper

Rangkaian driver mikrostepper TB6600 digunakan untuk menggerakkan
motor stepper bipolar dua fase. Dengan arus maksimum 3,5 A kontinu, driver
TB6600 ini dapat digunakan untuk mengontrol motor stepper yang cukup besar

40
seperti NEMA 23. Motor stepper biasanya memiliki ukuran langkah 1,8 ° atau 200
langkah per revolusi, ini mengacu pada langkah penuh.
3.2.2.5 Perancangan Rangkaian Keseluruhan Sistem

Dalam perancangan alat ini menggunakan dua buah sensor yaitu sensor LDR
dan sensor hujan. Sensor LDR adalah sensor cahaya yang memiliki 2 terminal
output, dimana kedua terminal output tersebut memiliki resistansi yang dapat
berubah sesuai dengan intensitas cahaya yang diterimanya. Dimana nilai resistansi
kedua terminal output LDR akan semakin rendah apabila intensitas cahaya yang
diterima oleh LDR semakin tinggi.
Pada rangkaian sensor LDR pin A1 Arduino dihubungkan ke input sensor
hujan sebagai analog input. Kaki Vcc sensor hujan dihubungkan ke vcc pin arduino
dan juga kaki gnd dihubungkan ke gnd.
Sensor hujan adalah jenis sensor yang berfungsi untuk mendeteksi terjadinya
hujan atau tidak. Pada sensor hujan ini terdapat ic komparator yang dimana output
dari sensor ini dapat berupa logika high dan low (on atau off). Pada rangkaian sensor
LDR pin A1 Arduino dihubungkan ke input sensor hujan sebagai analog input. Kaki
Vcc sensor hujan dihubungkan ke vcc pin arduino dan juga kaki gnd dihubungkan ke
gnd.
.
Gambar 3.7 Perancangan Keseluruhan Sistem

41
Hubungan antara arduino nano dengan sensor LDR dan sensor hujan
yaitu,saat sensor LDR mendeteksi adanya cahaya dan sensor hujan mendeteksi
adanya rintikan air hujan maka data akan dikirim ke arduino nano sehingga akan di
proses untuk memberi perintah pada motor stepper sesuai dengan kondisi pada
sensor dan menggerakkan jemuran pakaian otomatis.
Jika Sensor Ldr terkena cahaya maka motor stepper akan berputar
menggerakkan jemuran keluar rumah dan Jika sensor hujan mendeteksi adanya
rintikan hujan permukaan sensor maka motor stepper akan berputar dan
menggerakkan jemuran pakaian ke dalam rumah secara otomatis.
Rangkaian Power Supply berfungsi mensuplai tegangan ke seluruh rangkaian
yang ada. Rangkaian catu daya ini terdiri dari satu keluaran yaitu 5 Volt. Keluaran 5
Volt ini digunakan untuk mensuplai ke mikrokontroller Arduino nano,Sensor LDR
dan sensor hujan. Dan untuk microstepper akan diberikan tegangan sebesar 12 volt.
3.2.3 Flow Chart Sistem

Flowchart adalah suatu bagan dengan simbol tertentu yang menggambarkan
urutan proses secara mendetail dan hubungan antara suatu proses (instruksi) dengan
proses lainnya dalam suatu program. Dalam pembuatan sistem yang dilakukan
menghasilkan flowchart sebagai berikut :

42
Mulai
Inisialisasi
Motor Stepper OFF
Jemuran Masuk
Tidak
LDR Terkena
Cahaya
Jemuran Keluar
Motor Stepper ON
Tidak Jemuran
Sensor Hujan Keluar
terkena Air Motor
Stepper ON
Jemuran Masuk
Motor Stepper ON
Selesai
Gambar 3.8 Flowchart Sistem

43
Mekanisme kerja dari alat yang dirancang adalah arduino nano akan menerima dan
menginisialisasi data sesuai dengan pendeteksian kedua sensor dan akan diproses
sesuai dengan kondisi yang ada pada sensor. Jika motor stepper dalam kondisi off
maka posisi jemuran masih berada dalam rumah. Jika sensor Ldr terkena cahaya
maka jemuran akan keluar dengan kondisi motor stepper on dan jika sensor hujan
terkena air maka jemuran akan masuk kedalam rumah dan motor stepper On,dan jika
sensor hujan tidak terkena air,jemuran akan keluar dengan keadaan motor stepper on.
Proses kerja alat ini akan berlangsung sesuai dengan kondisi yang terdeteksi oleh
kedua sensor tersebut.
3.2.4 Perancangan Pemrograman Sistem

Pemrograman ini menggunakan suatu mode ISP (In System Programming)
mikrokontroler harus dapat diprogram langsung pada papan rangkaian dan rangkaian
mikrokontroler dan harus dapat dikenali oleh program downloader. Pada pengujian
ini berhasil dilakukan dengan dikenalinya jenis mikrokontroler oleh program
downloader yaitu Arduino.
Gambar 3.9 Informasi Signature Pemrograman Sistem
Arduino menggunakan Kristal dengan frekuensi 8 MHz, apabila Chip

Signature sudah dikenali dengan baik dan dalam waktu singkat, bisa dikatakan
rangkaian mikrokontroler bekerja dengan baik dengan mode ISP-nya.

44
3.3 Pengujian Rangkaian Dan Pengukuran Hasil Sistem

3.3.1 Pengujian Rangkaian Sensor LDR
Pada rangkaian sensor LDR dilakukan pengujian untuk melihat kerja sistem
LDR dan batas ambang kerja nilai LDR ketika gelap dan terang.
Tabel 3.1 Pengujian Rangkaian Sensor LDR
Pengujian VIN VOUT
Sensor LDR
Gelap 5V 1,7 V
Terang 5V 4,4 V
Pengujian dan pengukuran rangkaian sensor ldr dilakukan pada kondisi gelap
dan terang dengan masing-masing nilai Vin sebesar 5 Volt. Pengujian sensor ldr pada
saat kondisi gelap diperoleh nilai Vout sebesar 1,7 volt dan memiliki nilai selisih
dengan Vin sebesar 3,3 volt dan pada saat kondisi terang diperoleh nilai Vout nya
sebesar 4,4 Volt dan memiliki nilai selisih dengan Vin sebesar 0,6 Volt.
3.3.2 Pengujian Rangkaian Sensor Hujan MD0127

Pengujian pada sensor hujan dilakukan pada dua kondisi yang berbeda yaitu
kondisi terkena air dan tidak terkena air. Pada pengujian rangkaian sensor hujan
dilakukan pengukuran apakah sensor hujan berfungsi dengan baik.
Tabel 3.2 Pengujian Rangkaian Sensor Hujan
Pengujian Sensor VIN VOUT

Hujan
Tidak Terkena Air 5V 4,8 V
Terkena Air 5V 1,3 V
Setelah dilakukan pengujian dan pengukuran pada sensor hujan tersebut diperoleh
nilai Vout sensor hujan pada saat terkena air yaitu sebesar 1,3 Volt dan pada saat
tidak terkena air yaitu sebesar 4,8 Volt. Selisih nilai Vin dan Vout sensor hujan pada
saat terkena air yaitu sebesar 1,3 Volt dan pada saat tidak terkena air yaitu sebesar
0,2 volt dengan masing-masing masukan pada sensor hujan sebesar 5 Volt.

45
3.3.3 Pengujian Rangkaian Micro Stepper TB6600

Pada pengujian rangkaian mikro stepper TB6600 dilakukuan pengukuran
apakah sistem kerja mikro stepper yang dibungkan ke motor stepper berfungsi
dengan baik.
Tabel 3.3 Pengujian Rangkaian MicroStepper TB6600
Pengujian Mikro V IN V OUT
Stepper TB6600
B+ dan B- 12,18 V 2,017 V
A+ dan A- 12,18 V 1,390 V
Micro stepper 12,18 V 11.99 V

BAB IV
PEMBAHASAN HASIL PENGUKURAN
4.1 Pembahasan Hasil Pengukuran

4.1.1 Pengukuran Nilai Sensor LDR
Pengukuran nilai sensor LDR pada alat jemuran pakaian otomatis ini
dilakukan dengan cara memberi cahaya dan tidak memberi cahaya pada sensor LDR.
Semakin banyak cahaya yang mengenai LDR maka nilai resistansinya akan
menurun, dan sebaliknya semakin sedikit cahaya yang mengenai LDR maka nilai
hambatannya akan semakin membesar. Hasil pengukuran nilai sensor LDR dapat
dilihat pada tabel dibawah ini :
Tabel 4.1 Pengukuran Nilai Sensor LDR
NO Kondisi Nilai Sensor LDR
1 Gelap 769
2 Gelap 694
3 Terang 357
4 Terang 236
Pengukuran nilai sensor LDR dilakukan pada dua kondisi yaitu pada kondisi gelap
dan terang. Setelah dilakukan pengukuran sensor LDR pada kondisi gelap maka
nilai sensor nya yaitu sebesar 769 dan pada saat kondisi terang maka nilai sensornya
yaitu sebesar 236. Besar kecilnya nilai hasil pengukuran pada sensor tersebut
dipengaruhi oleh cahaya yang diterima paada permukaan sensor LDR.
4.1.2 Pengukuran Nilai Sensor Hujan MD0127

Pengukuran nilai sensor hujan pada alat jemuran pakaian otomatis ini
dilakukan dengan memberi tetesan air dan tidak memberi tetesan air pada sensor
hujan. Jika sensor hujan semakin basah maka nilainya akan semakin kecil,dan jika
semakin kering nilainya akan semakin besar. Nilai maksimal sensor hujan ketika
kering yaitu sebesar 1024. Hasil pengujian dan pengukuran sensor hujan tersebut
dapat dilihat pada tabel dibawah ini :
46
47
Tabel 4.2 Pengukuran Nilai Sensor Hujan

NO Kondisi Nilai Sensor Hujan
1 Kering 1000
2 Kering 987
3 Basah 451
4 Basah 329
Pengukuran nilai sensor hujan dilakukan pada dua kondisi yaitu pada kondisi basah
dan kondisi kering. Setelah dilakukan pengukuran sensor hujan pada kondisi kering
maka diperoleh nilai pengukuran nya sebesar 1000 dan pada saat kondisi basah
diperoleh nilai pengukurannya sebesar 329. Nilai hasil pengukuran sensor hujan
dipengaruhi oleh tetesan air yang mengenai permukaan sensor hujan tersebut.
4.1.3 Pengukuran Rangkaian Power Supply

Rangkaian power supply adalah hal yang pertama yang harus diperhatikan
mengingat catu daya adalah sumber tegangan dari alat. Apabila catu daya tidak
bekerja dengan baik, maka akan mempengaruhi kinerja sistem dari alat tersebut
sehingga alat tidak dapat bekerja maksimal.
Tabel 4.3 Pengukuran Nilai Power Supply

Adaptor (DC 12 V) USB 5 volt
In (AC Volt) Input Tegangan micro Input Tegangan
stepper TB6600 Sistem
228,2 12,118 4,9

48
4.2 Program Keseluruhan Sistem

Pemrograman pada alat ini menggunakan sebuah mode yaitu mode ISP (In
System Programming). Berikut ini adalah program yang digunakan untuk melakukan
pengujian alat :
// defines pins numbers

const int stepPin = 3;
const int dirPin = 2;
const int enPin = 5;
//#define stepsPerRevolution 1600
//const int sensorLDR = A0;
//const int sensorHujan =A1;
//byte ldr = A0 ;
//int nilai ;
void setup() {
// Sets the two pins as Outputs
pinMode (A0, INPUT_PULLUP);
pinMode (A1, INPUT_PULLUP);
pinMode(stepPin,OUTPUT);
pinMode(dirPin,OUTPUT);
//pinMode(enPin,OUTPUT);
//digitalWrite(enPin,LOW);
}
void loop() {
int sensorLDR = analogRead (A0);
int sensorHujan = analogRead (A1);
Serial.print(sensorLDR);
Serial.print (",");
Serial.println (sensorHujan);
//delay (1000);
if ((sensorLDR<50)&&(sensorHujan>100)){
Serial.println("Angkat");

49
digitalWrite (dirPin,LOW);
//for (int i = 0; i <9; i++) {
digitalWrite(stepPin, HIGH);
delayMicroseconds(500); // ganti delay untuk mempercepat motor
digitalWrite(stepPin, LOW);
// delay (1000);
}
else if ((sensorLDR>500)&&(sensorHujan>100)){
Serial.println ("keluarkan");
digitalWrite (dirPin,HIGH);
//for (int i = 0; i < stepsPerRevolution*9; i++) {
}
else if ((sensorLDR<51)&&(sensorHujan<=0)){
Serial.println ("angkat");
// for (int i = 0; i < stepsPerRevolution*9; i++) {
}
else if(sensorHujan<=500){
Serial.println("Angkat");
//for (int i = 0; i < stepsPerRevolution*9; i++) {

50
}
}
4.3 Desain Perancangan Alat

Dalam peracangan alat menggunakan triplek yang dibentuk sebuah miniatur
rumah dengan ukuran panjang 80 cm, lebar 40 cm, dan tinggi 60 cm. Pada tiang
jemuran menggunakan konsep mekanik pulley dan belt.
Gambar 4.1 Perancangan mekanik

BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
5.1 Kesimpulan
Setelah melakukan tahap perancangan dan pembuatan sistem yang kemudian
dilanjutkan dengan tahap pengujian dan analisa maka dapat diambil kesimpulan
sebagai berikut :
1. Pada alat penggerak jemuran pakaian otomatis ini, jika sensor LDR
terkena cahaya maka secara otomatis motor stepper akan bergerak
mengeluarkan jemuran pakaian kebagian luar rumah sehingga pakaian dapat
terjemur dan mengenai cahaya dan sebaliknya. Jika sensor LDR tidak terkena
cahaya maka motor stepper akan menarik jemuran pakaian kedalam rumah
sehingga tidak terkena hujan,dan hasil analisa dari pengukuran sensor LDR
yaitu jika sensor ldr terkena cahaya maka nilai nya akan semakin kecil dan
jika sensor ldr tidak terkena cahaya maka nilainya akan semakin besar.
2. Prinsip kerja dari module sensor ini yaitu pada saat ada air hujan turun
dan mengenai panel sensor maka akan terjadi proses elektrolisasi oleh air
hujan. Jika pada sensor hujan mendeteksi adanya air maka motor stepper akan
menarik jemuran kedalam rumah sehingga jemuran tidak terkena hujan dan
sebaliknya jika sensor hujan tidak terkena air atau dalam keadaan kering
maka motor stepper akan menggerakkan jemuran keluar sehingga jemuran
pakaian tersebut terkena cahaya matahari dan hasil analisa dari pengukuran
sensor hujan yaitu Jika sensor hujan semakin basah maka nilainya akan
semakin kecil,dan jika semakin kering nilainya akan semakin besar. Nilai
maksimal sensor hujan ketika kering yaitu sebesar 1024.
3. Dengan pemanfaatan teknologi system Arduino nano dapat membuat
membuat sistem penggerak alat jemur pakaian otomatis
51
52
5.2 Saran
Beberapa saran untuk pengembangan program dan penelitian lebih lanjut
adalah sebagai berikut :
1. Dengan beberapa pengembangan dan penyempurnaan system dari alat ini
akan dapat lebih sempurna lagi hasilnya.
2. Pemrograman yang telah ada lebih disederhanakan lagi,dan dijelaskan lebih
detail agar lebih mudah dipahami

DAFTAR PUSTAKA
Adi, A. N. 2010. Mekatronika. Graha Ilmu. Yogyakarta

Ardian.2008.Deskripsi Pin ATMega8.Jakarta
Bambang.Murdaka.Eka.Jati. 2013.Fisika 1.Yogyakarta.UGM.
Dickbon Kho.2014.Pengertian Power Supply dan Jenis-Jenisnya.Skripsi.Vol7
Darmawan, H. A. 2016. Arduino, Belajar Cepat dan Pemrograman. Informatika
Bandung. Bandung Jasa Pendidikan dan Pelatihan. 1997. Materi Kursus
“Pemeliharaan Lanjutan II Peralatan Kontrol dan Instrumen PLTU Kontrol
Automatik. PT PLN (PERSERO).
Gunadi. 2013. Teori Dasar Motor Stepper Rangkaian Driver dan Pemrograman Motor
Stepper. Surabaya: Universitas Airlangga Press.
Mohamad.Ishaq,D.2017.Fisika Dasar.Jilid 2.Yogyakarta.Graha ilmu.
Ryan.2012.Komponen Dasar Elektronika.Jakarta
Trikueni Dermanto.2014.Desain Sistem Kontrol.Tugas Akhir.Vol 4.Hal 21
Ogata, Katsuhiko, Jakarta. 1994. “Teknik Kontrol Automatik Jilid 1”, Diterjemahkan
Oleh Ir.Edi Leksono, Erlangga
http://indomaker.com/index.php/2019/01/17/mendeteksi-hujan-menggunakan-rain-
sensor-dan-arduino/
https://www.nyebarilmu.com/tutorial-arduino-mengakses-driver-motor-l298n/
https://cahaya14design.wordpress.com/2014/05/07/pengertian-fungsi-adaptor/
53

Alat Jemuran

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Deskripsi Asli:

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Alat Jemuran

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

IMPLEMENTASI SISTEM PENGGERAK ALAT JEMUR

PAKAIAN OTOMATIS BERBASIS ARDUINO NANO

NICHO KRISMAN PURBA

PROGRAM STUDI D-3 FISIKA

Universitas Sumatera Utara

Diajukan untuk melengkapi tugas dan memenuhi syarat memperoleh gelar

NICHO KRISMAN PURBA

PROGRAM STUDI D3 FISIKA

Universitas Sumatera Utara

Keywords: Automatic Clothesline, LDR Sensor, Water Sensor, Stepper Motor

BAB II TINJAUAN PUSTAKA

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM

BAB IV PEMBAHASAN HASIL PENGUKURAN

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN

DAFTAR PUSTAKA ...........................................................................................53

1.1 Latar Belakang

1.2 Rumusan Masalah

1.4 Batasan Masalah

Universitas Sumatera Utara

1.5 Sistematika Penulisan

Universitas Sumatera Utara

2.1 Sistem Kendali

Primary Control merupakan sebuah piranti di dalam sistem kontrol yang

Universitas Sumatera Utara

Gambar 2.1 Komponen Sistem Kendali Loop Terbuka

Universitas Sumatera Utara

Gambar 2.2 Komponen Sistem Kendali Loop Tertutup

Universitas Sumatera Utara

akan menjaga sistem agar tetap pada keadaan yang diinginkan.

Universitas Sumatera Utara

Gambar 2.3 Bagian Mikrokontroler

1. Central Processing Unit (CPU)

Universitas Sumatera Utara

Universitas Sumatera Utara

Universitas Sumatera Utara

tingkat lanjut. Untuk guru/dosen, Arduino berbasis pada lingkungan

Gambar 2.4 Arduino Nano

Konfigurasi pin Arduino Nano. Arduino Nano memiliki 30 Pin. Berikut

Universitas Sumatera Utara

Tabel 2.1 Konfigurasi Pin Arduino Nano

Universitas Sumatera Utara

6 Digital Pin 3 (PWM)

Gambar 2.5 Konfigurasi Pin Layout Arduino Nano

Universitas Sumatera Utara

Berikut ini adalah Spesifikasi yang dimiliki oleh Arduino Nano:

Universitas Sumatera Utara

Universitas Sumatera Utara

2. Sensor Analog dan Sensor Digital

Universitas Sumatera Utara

LDR berfungsi sebagai sebuah sensor cahaya dalam berbagai macam

Gambar 2.6 Fisik Sensor LDR

Universitas Sumatera Utara

kelima bahan tersebut tembaga merupakan penghantar yang paling banyak

Gambar 2.7 Karakteristik Sensor Cahaya/LDR (Light Dependent Resistor)

Aplikasi dari Sensor Cahaya/LDR (Light Dependent Resistor)

Universitas Sumatera Utara

2.3.2 Sensor Hujan MD 0127

Gambar 2.8 Sensor Hujan MD0127

Universitas Sumatera Utara

- Dilengkapi dengan trimpo untuk mengatur tingkat sensitifitas sensor

2.4 Motor Stepper Nema17

Gambar 2.9 Motor Stepper Nema17